安川机器人程序示例

1、*cycleMOVJC00000VJ=pointPULSEOT#(68)T=*Loop1JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ONJUMP 命令：循环停止指令abel注释：循环运行：距对中台大概RE时间测量poi nt 1： Loop1150mm勺位置1 （取出待机位置）IN16为ON则跳至label CYCLESTOP7 JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至label Whipout8 *Whip_outlabel： Whip_out（ 去取对中台上勺板件勺工序）9 PULSEOT#(31)T=脉冲信号（输出指定时间：开

2、始取出OUT3110 PULSEOT#(16)T=脉冲信号（输出指定时间） ：吸取指令 OUT16ON11 MOVJC00001VJ=point：DF对中台吸取位置上（大概 50mm上）12 PULSEOT#(57)T=RB时间测量 point2（ 吸取位置上）13 MOVLC00002V=PL=1point：DF对中台上板件吸取位置14 PULSEOT#(58)T=RB时间测量 point3（ 吸取位置）15 TIMERT=定位精度提升勺时间16 WAITIN#(24)=ON待输入：吸取确认 ON17 PULSEOT#(59)T=RB时间测量 （吸取完毕）18 方 MOVJC00003VJ=

3、point：DF对中台吸取位置上 （Z方向上升至与 point同样位置，X方向稍微移至负方19 PULSEOT#(60)T=RB时间测量 point4 （ 吸取位置上）20 TIMERT=定位精度提升勺时间21 PULSEOT#(27)T=脉冲信号：取出完毕 OUT2722 MOVJC00004VJ=point：压机投入待机位置23 PULSEOT#(61)T=RB时间测量 point5（ 取出待机位置）24 PULSEOT#(62)T=RB时间测量 point6（ 投入待机位置）25 WAITIN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26 WAITIN#(21)=ON待输入：压机投料允

4、许27 PULSEOT#(32)T=脉冲信号：投入开始 OUT3228 PULSEOT#(33)T=脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令OUT3329 MOVJC00005VJ=point：投入轨迹时的 RB手柄防振用的减速30 M0VLC00006V=PL=4 poi nt ：板件释放位置上31 PULSEOT#(63)T= RB 时间测量 point7( 释放位置上)32 MOVLC00007V=PL=333 PULSEOT#(64)T=34 TIMERT=pointRB：板件释放位置时间测量 point8（ 释放位置） 定位精度提升的时间35 PULSEOT#(17)T=OUT17脉冲信

5、号：释放指令36 WAITIN#(24)=OFF待输入：时间测量 pointOFF37 PULSEOT#(65)T=RB时间测量（释放完了）38 MOVJC00008VJ=point：板件释放位置上39 PULSEOT#(66)T=RB时间测量 point9（ 释放位置上）40 MOVJC00009VJ=point：返回轨迹时的 RB手柄防振减速414243444546474849MOVJC00010VJ= point ： point 返回压机投入待机位置PULSEOT#(67)T= RB 时间测量 point10( 投入完了位置) OUT28PULSEOT#(28)T=脉冲信号：投入完了*Loop2 label ： Loop2JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ONlabel ： cyclstop51 ENDENDJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至label cyclstopJUMP*Loop2JUMPMOVJC00011VJ=命令：返回 Loop2与同样的 point （认为没必要的step ） 50 *cyclstop命令：宣告JOB完毕JUMP*cycleIFIN#(39)=ONJUMP 命令：自