第八章履带式工程机械行驶理论

1、 第一节 履带式工程机械行驶原理 第一节 履带式工程机械行驶原理 e P 一、驱动力与传动效率 K M K P K e 1.驱动力矩 e M 第一节 履带式工程机械行驶原理 e P 一、驱动力与传动效率 K M K P K e e M 2.传动系统效率 ee KK e K m M M P P 第一节 履带式工程机械行驶原理 e P 一、驱动力与传动效率 e e M 2.传动系统效率 ee KK e K m M M P P K e m i 传动系统总传动比 me K m iM M mmeK iMM 第一节 履带式工程机械行驶原理 二、履带式工程机械行驶原理 T T 是卷动履带产生的拉力 K K

2、r M T ？F， K有多大 推动机械前进的力试计算 K r cosTT cosTTTTT TTTT TT )cos(cos 推动拖拉机前进的力为 T：FK况下在不计驱动段摩擦的情 第二节 履带行走机构运动学和动力学 一、履带行走机构运动学 1.行驶速度 第二节 履带行走机构运动学和动力学 一、履带行走机构运动学 1.行驶速度 01 r k 位置1 第二节 履带行走机构运动学和动力学 一、履带行走机构运动学 1.行驶速度 位置2 2 cos 2 cos 102 r k k Z 2 第二节 履带行走机构运动学和动力学 一、履带行走机构运动学 2.平均速度 一个直径为D（m）的车轮，其转速为n（r

3、/min）。 请计算其水平运动速度（m/s）为多少？ n D ? 60 )(nD 周长周长 第二节 履带行走机构运动学和动力学 一、履带行走机构运动学 2.平均速度 履带运动的平均速度用同样的方法计算。 60 )( KtK m nlZ 驱动轮转一圈，履带走过的长度 第二节 履带行走机构运动学和动力学 一、履带行走机构运动学 3.理论速度 履带运动平均速度的计算没有考虑到履带打滑的情 况，所以也称为理论速度 KKT KtK m r nlZ 60 )( T 2 tK K lZ r 第二节 履带行走机构运动学和动力学 一、履带行走机构运动学 4.实际速度 履带在运动过程中会发生打滑的情况，履带在地面

4、 上打滑的速度为 j jT 实际速度 5.滑转率 T T T T T j l ll 第二节 履带行走机构运动学和动力学 二、履带行走机构动力学 1.两种平衡关系 （1） K FF （2） K K K r M TF 第二节 履带行走机构运动学和动力学 二、履带行走机构动力学 2.履带行走机构摩擦损失 在前面有计算中，并未考虑到各种损失。事实上，履带 在运动过程中会有内部摩擦和张紧引起的损失。如果各种损 失折算成摩擦力矩 K K rK F r MM r M 则有： 第二节 履带行走机构运动学和动力学 二、履带行走机构动力学 2.履带行走机构摩擦损失 K K rK F r MM 21rrr MMM

5、由驱动引起的张紧力所导致 由履带预张紧力及自重等产生，与驱动力无关 第二节 履带行走机构运动学和动力学 二、履带行走机构动力学 3.驱动段效率 K rK r M MM 1 由驱动引起的张紧力所导致 第二节 履带行走机构运动学和动力学 二、履带行走机构动力学 4.等效平衡方程 K Kr K r M F K K K r M TF ？ 第二节 履带行走机构运动学和动力学 二、履带行走机构动力学 5.牵引工况下的阻力平衡问题 fKPK FFF 切线牵引力 包括了土壤引起的阻力及 的等效阻力 2r M 一、附着力和附着系数 1、附着力和附着系数的定义 驱动力的产生需要两个条件:内部条件(驱动转矩)、 外

6、部条件（驱动轮与地面间的附着作用）。附着作用所能 提供的水平反作用力，称为附着力。 附着力是一种潜力，当它被利用而发挥出来时，就表 现为驱动力。 第五节 履带行走机构的附着性能 一、附着力和附着系数 1、附着力和附着系数的定义 第五节 履带行走机构的附着性能 附着作用的强度本质是由地面或土壤的力学性质、 与地面接触的行驶装置所决定的。而附着力则是附着作 用的具体表现。在车辆行驶过程中，附着力起着保证驱 动力的作用。 显然，当车辆行驶所需的驱动力小于允许附着力时， 驱动力能否产生取决于驱动转矩是否足够。而当车辆所 需的驱动力超过允许附着力时，则尽管有足够的驱动转 矩，车辆也将由于驱动轮的滑转而无

7、法正常工作。 一、附着力和附着系数 1、附着力和附着系数的定义 第五节 履带行走机构的附着性能 附着系数被定义为附着力对 驱动轮所受垂直载荷的比值。 G F 一、附着力和附着系数 2、附着力与滑转率之间的关系 第五节 履带行走机构的附着性能 G F max max G F H H 额定滑转率 最大滑转率 （1）有些教材对于履带式车辆的附着系数定义时，采 用挂勾牵引力代替附着力 KPHH FF maxmaxKP FF max )92. 086. 0( H 一、附着力和附着系数 3、需要说明的情况 第五节 履带行走机构的附着性能 max )92. 086. 0( KPKPH FF （2）在进行履带式车辆设计时，为了保证车辆的有效工 作，通常考虑的滑转率取