双闭环控制的直流调速系统汇编

1、 考虑转速单闭环调速系统的局限性：考虑转速单闭环调速系统的局限性： 仅考虑了静态性能，没考虑启、制动过程（动态性能）仅考虑了静态性能，没考虑启、制动过程（动态性能） 未考虑对负载扰动的电流控制问题未考虑对负载扰动的电流控制问题 * 知知 识识 回回 顾顾 * 转速闭环转速闭环 （P） 开环开环 加电流截加电流截 至负反馈至负反馈 转速无静差转速无静差 系统（系统（PI） 特性特性 太软太软 堵转电堵转电 流过大流过大 系统有系统有 静差静差 启、制动波形启、制动波形 )1 ( )( )1 ( )( e dssp e com * nsp KC IRKKR KC UUKK n 理想的启、制动波形理

2、想的启、制动波形 时间最优的理想过渡过程时间最优的理想过渡过程 时间最优的理想过渡过程：时间最优的理想过渡过程： n在过渡过程中始终保持转在过渡过程中始终保持转 矩为允许的最大值，使直矩为允许的最大值，使直 流电动机以最大的加速度流电动机以最大的加速度 加、减速，缩短启、制动加、减速，缩短启、制动 过程的时间。过程的时间。 n到达给定转速时，立即让到达给定转速时，立即让 电磁转矩与负载转矩相平电磁转矩与负载转矩相平 衡，从而转入稳态运行。衡，从而转入稳态运行。 电机轴上的动力学方程：电机轴上的动力学方程： dt dnGD TT Le 375 2 dt dn C GD II m dLd 375

3、2 总结：总结：控制转速的本质控制转速的本质 是控制转矩，对于恒磁通是控制转矩，对于恒磁通 的直流电机，就是控制电的直流电机，就是控制电 枢电流。单环系统中转速、枢电流。单环系统中转速、 电流共用一个调节器，无电流共用一个调节器，无 法保证法保证I Id d=I=Idmdm。 1、 原理图 n 转速、电流双闭环的优势：转速、电流双闭环的优势： 将电流、转速调节器分开，分别用两个调节器；将电流、转速调节器分开，分别用两个调节器； 转速环为外环，转速环的输出作为电流环的给定。转速环为外环，转速环的输出作为电流环的给定。 一、双闭环调速系统的稳态结构一、双闭环调速系统的稳态结构 与稳态参数计算与稳态

4、参数计算 ASR-转速调节器转速调节器 ACR-电流调节器电流调节器 TA-电流互感器电流互感器 图图2-23 双闭环直流调速系统的稳态结构框图双闭环直流调速系统的稳态结构框图 转速反馈系数转速反馈系数电流反馈系数电流反馈系数 带限幅的PI调节器： nASRASR调节器的输调节器的输 出限幅电压决定出限幅电压决定 了电流给定的最了电流给定的最 大值大值U Uim im* *； ； nACRACR调节器的输调节器的输 出电压出电压U Ucm cm限制 限制 了电子电力变换了电子电力变换 器的最大输出电器的最大输出电 压压U Udm dm。 。 2、 稳态结构 n在启、制动过程中，电流闭环起作用，

5、保持电流恒定，缩小系统的过在启、制动过程中，电流闭环起作用，保持电流恒定，缩小系统的过 渡过程时间。渡过程时间。 n一旦到达给定转速，转速闭环起主导作用，而电流内环起跟随作用，一旦到达给定转速，转速闭环起主导作用，而电流内环起跟随作用， 使实际电流快速跟随给定值（转速调节器的输出），以保持转速恒定。使实际电流快速跟随给定值（转速调节器的输出），以保持转速恒定。 n当调节器当调节器ASRASR不饱和时，不饱和时，ASRASR、ACRACR均不饱和，其输入偏差电压均不饱和，其输入偏差电压 均为零。均为零。转速不变转速不变， 。满足：。满足： 3、 双闭环调速系统的静特性 dmd II 0 nn d

6、m im d I U I * 问题：如果问题：如果nn0， ASR 如何变化？如何变化？ 0 * nnUU nn dii IUU * 0 * nUn n 对于静特性来对于静特性来 说，有两种情说，有两种情 况况 ( (稳态时稳态时) ) n当调节器当调节器ASRASR饱和时，饱和时，ASRASR输出达到限幅值，转速外环呈开环输出达到限幅值，转速外环呈开环 状态，状态，电流不变电流不变， ， 。 nABAB段是两个调节器都段是两个调节器都 不饱和时的静特性，不饱和时的静特性， I Id d I Idm dm , n n= =n n0 0。 。 nBCBC段是段是ASRASR调节器饱调节器饱 和时

7、的静特性，和时的静特性，I Id d= =I Idm dm , n n n n0 0。 双闭环直流调速系统的静特性双闭环直流调速系统的静特性 nASRASR不饱和不饱和( (ABAB段段 ) )：表现出来的静特性是转速双闭环系统的静特性，表表现出来的静特性是转速双闭环系统的静特性，表 现为现为转速无静差转速无静差； nASRASR饱和饱和( (BCBC段段 ) )：表现出来的静特性是电流单闭环系统的静特性，表现表现出来的静特性是电流单闭环系统的静特性，表现 为为电流无静差电流无静差，电流给定值是转速调节器的限幅值，得到过电流的自动，电流给定值是转速调节器的限幅值，得到过电流的自动 保护。保护。

8、 n退饱和的条件退饱和的条件: : 若负载电流减小若负载电流减小 ，使得转速上，使得转速上 升，升， ， ，ASRASR反向积分反向积分，使得，使得ASRASR调节器退出饱和又回调节器退出饱和又回 到线性调节状态。到线性调节状态。 dmdL II 0 nn 0n 反馈系数计算 转速反馈系数转速反馈系数 电流反馈系数电流反馈系数 max * nm n U dm * im I U 二、双闭环直流调速系统的二、双闭环直流调速系统的 动态数学模型与动态性能分析动态数学模型与动态性能分析 图图2-25 双闭环直流调速系统的动态结构框图双闭环直流调速系统的动态结构框图 WASR(s) 转速调节器的传递函数

9、转速调节器的传递函数 WACR(s)电流调节器的传递函数电流调节器的传递函数 n设置双闭环控制的一个重要设置双闭环控制的一个重要 目的就是要获得接近于理想目的就是要获得接近于理想 启动过程，因此首先讨论双启动过程，因此首先讨论双 闭环调速系统突加给定电压闭环调速系统突加给定电压 Un*时的启动过程。时的启动过程。 n按转速调节器按转速调节器ASRASR不饱和、不饱和、 饱和、退饱和分成三个阶段饱和、退饱和分成三个阶段 ： I. I.电流上升阶段电流上升阶段 II. II.恒流升速阶段恒流升速阶段 III. III.转速调节阶段转速调节阶段 由静止状态开始启动时，转速和电流由静止状态开始启动时，

10、转速和电流 随时间变化的波形随时间变化的波形 1、动态特性、动态特性 -启动过程分析启动过程分析 第第阶段：电流上升阶段（阶段：电流上升阶段（ ） 1 0t 。 n电流从电流从0到达最大允许值到达最大允许值Idm n在在t=0时，系统突加阶跃给时，系统突加阶跃给 定信号定信号Un*，在，在ASR和和ACR 两个两个PI调节器的作用下，调节器的作用下， Id 很快上升，在很快上升，在Id上升到上升到Idl之之 前，电动机转矩小于负载转前，电动机转矩小于负载转 矩，转速为零。矩，转速为零。 n当当 Id IdL 后，电机开始起后，电机开始起 动，由于机电惯性作用，转动，由于机电惯性作用，转 速不会

11、很快增长，速不会很快增长，ASR输入输入 偏差电压仍较大，偏差电压仍较大， ASR很很 快进入饱和状态，而快进入饱和状态，而ACR一一 般不饱和。直到般不饱和。直到Id = Idm ， Ui = U*im 。 第第阶段阶段:恒流升速阶段（恒流升速阶段（t1t2） nId基本保持在基本保持在Idm,电动机加速电动机加速 到了给定值到了给定值n*。 nASR调节器始终保持在饱和状调节器始终保持在饱和状 态，转速环仍相当于开环工作。态，转速环仍相当于开环工作。 系统表现为使用系统表现为使用PI调节器的电调节器的电 流闭环控制流闭环控制 n电流调节器的给定值就是电流调节器的给定值就是ASR 调节器的饱

12、和值调节器的饱和值U*im，基本上，基本上 保持电流保持电流Id = Idm不变不变 n电流环的闭环系统是电流环的闭环系统是型系统。型系统。 电流调节系统的扰动是电动机电流调节系统的扰动是电动机 的反电动势，它是一个线性渐的反电动势，它是一个线性渐 增的扰动量，所以系统做不到增的扰动量，所以系统做不到 无静差，而是略低于无静差，而是略低于Idm 。 第第阶段：转速调节阶段（阶段：转速调节阶段（t2以后）以后） n第阶段是转速调节阶段，当电机转 速上升到 大于给定转速时，ASR退饱 和。 n转速超调后，ASR输入偏差电压变负， 开始退出饱和状态，Ui*和Id很快下降。 只要Id仍大于负载电流Id

13、L，转速就继 续上升。直到Id=IdL时，转矩Te=TL， 则dn/dt=0，转速n到达峰值。 n此后，电动机开始在负载的阻力下减 速，IdIdL，直到稳定。 nASR、ACR都不饱和，同时起调节作 用。ASR处于主导地位，它使转速迅 速趋于给定值，并使系统稳定；ACR 的作用是使Id尽快地跟随ASR的输出 Ui变化，是一个电流随动子系统。 2、启动过程的三个特点：、启动过程的三个特点： n饱和非线性控制 不能简单地应用线性控制理论来分析和设计这种系统，可以用 分段线性化方法来处理。同时，分析过渡过程时，还应注意初 始状态 n转速一定有超调 只有转速超调，才能使ASR退出饱和。 若工艺上不允许

14、转速超调，则应在ASR中引入转速微分负反馈， 这样，不仅可以抑制或消除转速超调，而且可以大大降低动态 速降。 n准时间最优控制 ( (有限制条件的最短时间控制有限制条件的最短时间控制) ) 3、双闭环调速系统的动态抗扰性能、双闭环调速系统的动态抗扰性能 n原则：抑制反馈环内前向通道上的扰动。 n两种类型的扰动： n负载扰动在转速反馈环内、电流反馈环外，靠转速环来抑 制。在设计ASR时，必须要求系统具有较好的抗负载扰性能力。 n电网电压波动在电流环内，可通过电流环对该扰动抑制更 及时。ACR的时间常数比ASR小，所以双闭环系统抗电网电压扰 动的能力较强。 直流调速系统的动态抗扰作用直流调速系统的

15、动态抗扰作用 4、两个调节器的作用、两个调节器的作用 n1转速调节器的作用: 转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定 电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无 静差。 对负载变化起抗扰作用。 其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 n2. 电流调节器的作用： 在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压 变化。 对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态 过程。 当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保 护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统 的可

16、靠运行来说是十分重要的。 2.3 转速、电流双闭环直流转速、电流双闭环直流 调速系统的数字实现调速系统的数字实现 n数字控制系统是采用了数字给定、数字测数字控制系统是采用了数字给定、数字测 速装置，把给定信号和反馈信号都用数字速装置，把给定信号和反馈信号都用数字 脉冲的形式加以实现。脉冲的形式加以实现。 n微型计算机的数字运算功能替代了原先由微型计算机的数字运算功能替代了原先由 运算放大器所组成的调节器。运算放大器所组成的调节器。 n与模拟控制系统相比较，数字控制系统的与模拟控制系统相比较，数字控制系统的 调速精度大大提高。调速精度大大提高。 2.4 调节器的设计方法调节器的设计方法 n必要性

17、必要性 设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有 矛盾的静、动态性能要求。矛盾的静、动态性能要求。 n可能性可能性: 电力拖动自动控制系统可由低阶系统近似，事先研究低阶典电力拖动自动控制系统可由低阶系统近似，事先研究低阶典 型系统的特性，将实际系统校正成典型系统，设计过程就简型系统的特性，将实际系统校正成典型系统，设计过程就简 便多了。便多了。 n建立调节器工程设计方法所遵循的原则是：建立调节器工程设计方法所遵循的原则是： 概念清楚、易懂概念清楚、易懂 计算公式简明、好记计算公式简明、好记 不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整

18、的方向不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向 能考虑饱和非线性控制的情况，给出简单的计算公式能考虑饱和非线性控制的情况，给出简单的计算公式 适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统 工程设计方法的基本思路工程设计方法的基本思路 调节器的设计过程分作两步：调节器的设计过程分作两步： （I）先选择调节器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度。 （II）再选择调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。 控制系统的开环传递函数可表示：控制系统的开环传递函数可表示： n i i r m j j sTs sK sW 1 1 ) 1( ) 1( )(

19、 讨论：系统型别 n经验表明，Mr 在1.21.5之间时，系统的动态 性能较好，有时也允许达到1.82.0，所以h值 可在310之间选择。 1h 1h min r M 1 2 2 h h c 2 1 1 h c 22 22 11 2 1 2 1 ) 1 ( 2 1 Th hh hT h K c hT 在确定了在确定了h之之 后，可求得后，可求得 典型典型IIII型系统型系统跟随性能指标跟随性能指标和参数的关系和参数的关系 （1）稳态跟随性能指标）稳态跟随性能指标 讨论：不同输入信号 作用下的稳态误差? （2）动态跟随性能指标）动态跟随性能指标 典型典型型系统型系统抗扰性能指标抗扰性能指标和参数

20、的关系和参数的关系 (1)典型型系统抗扰结构图 ) 1( ) 1( )( 2 1 Tss sK sWk T KKK K dp 1 2 hT 1 22 m 2 1 Th h K MrminMrmin准则下，准则下， 在阶跃扰动下，在阶跃扰动下， (2) (2) 抗扰性能指标抗扰性能指标 1 1 2 1 2 )1( 1 2 )( 22 2 33 2 2 2 2 hTssT h h sT h h TsTFK h h sC sFsF/)( 表表2- 4 不同不同h值时值时Mrmin系统的跟随性能指标系统的跟随性能指标 表表2-5不同不同h值时值时Mrmin系统的抗扰性能指标系统的抗扰性能指标 基准值基

21、准值: :TFKCb 2 2 h 3 4 56 7 8 9 10 tr / T ts / T k 52.6% 2.4 12.15 3 43.6% 2.65 11.65 2 37.6% 2.85 9.55 2 33.2% 3.0 10.45 1 29.8% 3.1 11.30 1 27.2% 3.2 12.25 1 25.0% 3.3 13.25 1 23.3% 3.35 14.20 1 h 3 4 56 7 8 9 10 Cmax/Cb tm / T tv / T 72.2% 2.45 13.60 77.5% 2.70 10.45 81.2% 2.85 8.80 84.0% 3.00 12.9

22、5 86.3% 3.15 16.85 88.1% 3.25 19.80 89.6% 3.30 22.80 90.8% 3.40 25.85 n一般来说，h值越小，Cmax/Cb也越小，tm和tv都短，因 而抗扰性能越好，但是，当hTi，所以要选择，所以要选择 调节器零点与控制对象中大的时间常数极点对消调节器零点与控制对象中大的时间常数极点对消 li T R KK K i si I 4、电流调节器的实现、电流调节器的实现 n模拟式电流调节器电路模拟式电流调节器电路 U*i 电流给定电压；电流给定电压； Id 电流负反馈电压；电流负反馈电压； Uc 电力电子变换器的控制电压。电力电子变换器的控制电

23、压。 图图2-25 含给定滤波与反馈滤波含给定滤波与反馈滤波 的的PI型电流调节器型电流调节器 0 i i R R K iii CR oi0oi 4 1 CRT 二、转速调节器的设计转速调节器的设计 n设计分为以下几个步骤：设计分为以下几个步骤： 1.电流环的等效处理 2.转速调节器结构的选择转速调节器结构的选择 3.转速调节器的参数计算转速调节器的参数计算 4.转速调节器的实现转速调节器的实现 二、转速调节器的设计转速调节器的设计 1 1、电流环的等效闭环传递函数、电流环的等效闭环传递函数 电流环经简化后可视作转速环中的一个环节，其闭环传递函数电流环经简化后可视作转速环中的一个环节，其闭环传

24、递函数 1 1 1 ) 1( 1 ) 1( / )( )( )( 2 * s K s K T sTs K sTs K sU sI sW II i i I i I i d cli 1 1 1 )( s K sW I cli ) 3 1 ( i I cn T K 忽略高次项，忽略高次项， 电流环在转速环中应等效为电流环在转速环中应等效为: 1 1 1 )( )( )( * s K sW sU sI I cli i d 原来是双惯性原来是双惯性 环节的电流环环节的电流环 控制对象控制对象 电流环的改造效果：电流环的改造效果： 1 1 1 )( )( )( * s K sW sU sI I cli i

25、 d 电流的闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随作电流的闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随作 用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 等效成只有较小时间等效成只有较小时间 常数的一阶惯性环节常数的一阶惯性环节 2、转速调节器结构的选择、转速调节器结构的选择 a）用等效环节代替电流环）用等效环节代替电流环 ( (首先要进行首先要进行 转速环的动态结构框图简化转速环的动态结构框图简化 ) ) b) 等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理 转速调节器的比例系数；转速调节器的比例系数； 转速调节器的超前时

26、间常数。转速调节器的超前时间常数。 c) ASR调节器选择调节器选择(应采用应采用PI调节器调节器) s sK sW n nn ASR ) 1( )( n K n d) 校正后成为典校正后成为典II系统系统 ) 1( ) 1( ) 1( ) 1( ) 1( ) 1( )( 22 sTs sK sTsTC sRK sTsTC R s sK sW n nN nmen nn nmen nn n 问题：转速环的抗扰性能指标很重要，选择典问题：转速环的抗扰性能指标很重要，选择典II系统。选择系统。选择PI调调 节器。典节器。典II系统的转速超调量是否会很大？系统的转速超调量是否会很大？ 3 3、转速调节

27、器的参数计算、转速调节器的参数计算( ( 、 ) ) n K n hT 22 m 2 1 Th h K nn hT 22 2 1 n N Th h K n me n RTh TCh K 2 ) 1( 5h 回忆典回忆典系统参数关系：系统参数关系： MrMrminmin准则下：准则下： 一般以选择一般以选择 0 R R K n n nnn CR onon CRT 0 4 1 4 4、转速调节器的实现、转速调节器的实现 转速调节器参数与电阻、电容值的关系为转速调节器参数与电阻、电容值的关系为 图图2-49 含给定滤波与反馈滤波的含给定滤波与反馈滤波的 PI型转速调节器型转速调节器 U*n 转速给定

28、电压；转速给定电压； n 转速负反馈电压；转速负反馈电压； Ui* 电流调节器的给定电压电流调节器的给定电压 。 三、三、 转速调节器退饱和时转速超转速调节器退饱和时转速超 调量的计算调量的计算 n如果调节器没有饱和限幅的约束，调速系统可以 在很大范围内线性工作，则双闭环系统起动时的 转速过渡过程超调量较大。（ ASR不饱和 ） n实际上，突加给定电压后，转速调节器ASR很快 就进入饱和状态，输出恒定的限幅电压Uim*，使 电动机在恒流条件下起动，起动电流 IdIdm=Uim*/，而转速则按线性规律增长。起动 过程慢。只有当转速上升到给定值时，转速偏差 电压变成负值，ASR退出饱和。 知识回忆

29、：知识回忆： 图： 调速系统起动过程 a) ASR不饱和不饱和 b) ASR饱和饱和 图b说明：ASR开始退饱和时，IdIdL，电动机仍继续 加速，直到IdIdl时，转速才降低下来，因此在起 动过程中转速必然超调。但是，这已经不是按线性 系统规律的超调，而是经历了饱和非线性区域之后 的超调，称作“退饱和超调”。退饱和超调量不等 于典型II型系统跟随性能指标中的超调量。 分析线性系统跟随性能时，初始条件为：n(0)=0，Id(0)=0； 讨论退饱和超调时，初始条件是：n(0)=n*，Id(0)=Idm。 （1）ASR退饱和后系统的结构框图退饱和后系统的结构框图 （2）计算退饱和超调量的捷径）计算

30、退饱和超调量的捷径 ASR选用选用PI调节器时，图调节器时，图a绘成图绘成图b。 图图a 图图b 稳态转速稳态转速n*以上的超调部分，即实际转速与给定转以上的超调部分，即实际转速与给定转 速的差值。坐标原点从速的差值。坐标原点从o移到移到o，动态结构框图变成，动态结构框图变成 图图c初始条件则转化为初始条件则转化为n(0)=0，Id(0)=Idm。 图图c 把n的负反馈作用反映到主通道第一个环节的 输出量上来，得图d。为了保持图d和图c各量间的加 减关系不变，图d中Id和IdL的+、-号作相应的变化。 图图d 比较：讨论典型比较：讨论典型II型系统抗扰所用的图型系统抗扰所用的图 在典在典II系

31、统抗扰性能指标中，系统抗扰性能指标中，C的基准值的基准值Cb和扰动量和扰动量F ,( n TT ) 2 meT C R K F= Idm- IdL 退饱和转速超调的基准值退饱和转速超调的基准值: （3）计算退饱和超调量）计算退饱和超调量 TFKCb 2 2 me dLdmn b TC IIRT n )(2 n作为转速超调量作为转速超调量n，其基准值应该是，其基准值应该是n*，退饱和超调量可，退饱和超调量可 以由表以由表2-5列出的数据经基准值换算后求得，即列出的数据经基准值换算后求得，即 m nN b b b n T T n n z C C n n C C * max * max )%)(2%

32、)( 电动机允许的过载倍数，电动机允许的过载倍数， z负载系数，负载系数， dNdm II dNdL zII N n调速系统开环机械特性的额定稳态速降， dN N e IR n C 2.4.4设计举例设计举例 某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，基本数某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，基本数 据如下：据如下： n直流电动机：直流电动机： 额定电压额定电压 , 额定电流额定电流 , 额定转速额定转速 ， 电动机电势系数电动机电势系数 ， 允许过载倍数允许过载倍数 ； n晶闸管装置放大系数：晶闸管装置放大系数： ,Ts=0.0017s ； VU N 220 AI dN 136 min/1460rnN

33、 rVCemin/132. 0 1.5 40 s K n电枢回路总电阻：电枢回路总电阻： ； n时间常数：时间常数： ， ； n电流反馈系数：电流反馈系数： （ ）；）； n转速反馈系数：转速反馈系数： ( )。 n电流滤波时间常数：电流滤波时间常数：Toi=0.002s n转速滤波时间常数：转速滤波时间常数： Ton=0.01s 设计要求：设计要求： 静态指标：无静差静态指标：无静差 动态指标：电流超调量动态指标：电流超调量 ；空载起；空载起 动到额定转速时的转速超调量动到额定转速时的转速超调量 。 5 . 0R 0.03s l T0.18s m T 0.05V/A N IV5 . 1/10

34、 Vmin/r007. 0 N nV /10 %5 i %10 n 1. 电流环的设计电流环的设计 确定时间常数确定时间常数 n整流装置滞后时间常数：整流装置滞后时间常数： Ts=0.0017s n电流滤波时间常数：电流滤波时间常数： Toi=0.002s n电流环小时间常数之和：按小时间常数近似处理，电流环小时间常数之和：按小时间常数近似处理， T i=Ts+Toi=0.0037s 。 选择电流调节器结构选择电流调节器结构 n设计要求设计要求: ,: , 稳态电流无差稳态电流无差%5 i n可按可按典型典型I I型系统型系统设计电流调节器，采用设计电流调节器，采用PIPI型电流型电流 调节器

35、调节器。 s sK sW i ii ACR ) 1( )( 电流环的设计电流环的设计 sTl i 03. 0 %5 i 5 . 0 iIT K 1 1 .135 0037. 0 5 . 05 . 0 s T K i I 013. 1 05. 040 5 . 003. 01 .135 s iI i K RK K nACR的比例系数：的比例系数： n电流环开环增益：电流环开环增益： 计算电流调节器参数计算电流调节器参数 n电流调节器超前时间常数：电流调节器超前时间常数： n要求要求 ，取，取 电流环的设计电流环的设计 1 .196 0017. 03 1 3 1 1 ci s s T n 满足晶闸管整流装置传递函数的近似条件：满足晶闸管整流装置传递函数的近似条件： 1 1 .135 sK Ici 校验近似条件校验近似条件 n电流环截止频率：电流