关 键 词：

自动 导引 分拣 运输 快递 设计 CAD

资源描述：

自动导引分拣运输快递车的设计含5张CAD图,自动,导引,分拣,运输,快递,设计,CAD

内容简介：

文献综述摘要：随着社会生产力的不断发展，生产制造业的自动化水平越来越高；柔性化水平也越来越高；生产规模不断扩大。但与之匹配的物流系统却没有得到应有的升级。生产制造的高效率与物流系统的低效率越来越不适应。为进一步提高生产效益，降低运输成本。物流系统的自动化势在必行。本文介绍了AGV运输车的结构和特点，重点是运输车的机械传动部分，控制系统设计，以及关键零部件的选型。关键词：物流 AGV 自动导引小车 自动化技术在物流中的发展分为五个阶段：人工物流，机械化物流，自动化物流，集成自动化物流和智能自动化物流阶段。人工智能的发展推动自动化技术向智能自动化发展。“智能物流”概念的流行使得AGV运输车成为热点潮流，一方面AGV可以减少人工成本，另一方面可以提高工作效率。我国国内随着智能工厂的构建，对AGV的需求也是越来越大，但AGV的发展水平还是略有不足。目前中国大部分企业大部分属于劳动密集型企业，劳动力充足且廉价，而国外的工人少，福利高。企业为追求高利润，对AGV自动化的依赖很大。促使AGV的研究向更好的方向发展。随着科技的发展进步，我国的AGV运输车也是向着智能自动化发展。AGV的导航定位，多传感器融合，动态避障是重点研究对象，由资料1可知根据AGV的导向信息的来源可以分为外导式和内导式。外导式是指在车辆运行的路径上设置导向信息媒体(如带有变频感应电磁场的导线、磁带或色带等),由车上的传感器检测导向信息的特性(如频率、磁场强度、光强度等),再将此信息经过处理,控制车辆沿导向路线行驶。外导式中的超声导向、激光导向和光学导向可以称为标志反射法。内导式是指在车辆上预先设定运行路径坐标,在车辆运行过程中实时检测车辆当前位置坐标并与预先设定值相比较,控制车辆的运行方向,即采用所谓的坐标定位原理。由可称为参考位置设定法。另外,根据AGV导向的线路形式又可分为有线式和无线式。所采用的技术有电磁感应技术，激光检测技术，光反射检测技术，惯性导航技术，图像识别技术。具体可分为电磁感应引导式AGV,激光引导式AGV，惯性引导式AGV，视觉引导式AGV。AGV各种引导技术见表11 AGV导航方式对比图控制名称控制方法地址方式系统可靠性走行精度成本发展前景光导航色线、光电开关一维简单差一般低差磁导航磁贴线、磁感应传感器一维简单较好一般较低一般电磁导航电磁引导线、电磁感应传感器一维一般较差一般较高差陀螺导航陀螺导航仪二维复杂较好较低高差激光导航激光头、数字二维复杂较好一般较高好图像识别色线、摄像头、数字一维简单较好一般较高好有国内学者2对AGV运输车的设计提出了一种方法，总体分为机械部分和控制部分，动力部分为各个装置供电。如图2所示2 AGV系统组成我们的重点在于机械部分与控制部分，机械部分的设计要保证AGV的平稳运行设计车体，还要根据其使用情况和运载货物方式设计载物托盘，还有具有防撞功能，配备好安全和辅助系统，主要为障碍物探测与防撞，提醒，自动充电装置。控制部分的设计则有其他学者3给出类似方案首先先搭建控制硬件平台，运动控制器是AGV运输车的核心运动装置。电机是控制系统的驱动来源。避障是必不可少的部分，一般来说，在对AGV运输车的运动控制中，工控机发送AGV运输车的质心角速度和线速度传递给运动控制器，由运动控制器返回AGV运输车驱动轮实际的角速度，运动控制器向驱动电机和伺服驱动器输入电压，从而控制左右轮的角速度驱动电机。电机由伺服器通过编码器驱动，将AGV小车的实际角速度返回给运动控制器。超声波传感器,将被测障碍物的距离信息通过模拟信号传输给运动控制器。通过I / O模块所述数字量或模拟量与所述输入量或所述输出量与运动控制器通信。远程控制处理speed+、speed-和lock按钮将开/关信号传递给运动控制器和方向控制按钮向运动控制器传送模拟信号。触摸屏通过RS232串口与工控机连接，这样建立了AGV移动车辆整体运动控制系统的硬件平台。通过控制系统要实现的功能有(1)电机启停功能。电机的启停功能决定了AGV能否移动，这是实现控制系统功能的第一步。(2)电机调速功能。AGV速度的变化主要取决于电机的速度调节功能，通过控制电机的速度，调节AGV的速度。(3)电机的转向控制。AGV不能一直朝一个方向行驶，如果需要反转，则需要控制电机进行反转操作。(4)车辆偏转角度检测功能。检测偏转角有两个主要用途:一是保证车辆在直线行驶的过程中能够走直线，不会偏离预定的轨道;二是保证车辆在转向过程中能够准确角度，如车辆偏转90，如果没有偏转角度检测，则车辆可能转在89度停止，如果累计偏差，会造成很大的误差。(5) AGV车身的避障功能。车辆正常运行过程中，如果路途中有障碍物，发出警告，然后重新规划路线，避开障碍物。在AGV系统的工作过程中，每一步都是一系列数据和信息的通讯交换过程，后台有强大的数据库支持，消除了人为因素，可以充分地保证AGV作业过程的可靠性，完成任务的及时性，数据信息的准确性。能够很快捷地与各类RS/AS入出口、生产线、装配线、输送线、站台、货架、作业点等有机结合。能够根据不同的需求，以不同的组合，实现各种不同的功能。能最大限度地缩短物流周转周期，降低物料的周转消耗，实现来料与加工、物流与生产、成品与销售等的柔性衔接，最大限度地提高生产系统的工作效率。GV的导航技术在学者4的文章中有具体的介绍，导航技术是指通过导航元件收集工作环境信息，计算AGV在全局坐标中的位置和方向，引导AGV向目标方向移动。AGV小车往往是具有电磁、激光、惯性、视觉、GPRS等导航方式。电磁导航已经变得很容易了，由于其导引线隐蔽、导引仪原理简单可靠等优良特性，时至今日，大多数工厂仍在使用它。路径规划是对连接起点位置和终点位置构成路径的策略。可以分为基于图样的搜索算法、智能仿生学算法以及其他算法。未知环境中，AGV运输车是否能够主动避开前方的动态障碍物，而寻找从起点到目标点的安全最优路径是实现智能机器人的关键。国内外许多学者对移动机器人的动态避障进行了研究，提出了人工势场法和滚动窗口法等典型的动态避障算法。此外，也有一些国内外学者对路径规划算法和阶段进行了研究应用蚁群、神经网络和模糊控制相结合的避障策略对移动机器人进行动态避障系统和其他算法。AGV作为无人驾驶的自动车辆，具有较完善的安全防护能力。有智能化的交通管理，安全避碰，多级警示，紧急制动，故障报告等。能够在许多不适宜人类工作的场合发挥独特作用。结束语：AGV小车具有很强的功能，很容易智能一体化，AGV小车的优势有很多，AGV小车先进性：集光、机、电、计算机为一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。导引能力强，定位精度高，自动驾驶作业性能好。AGV小车独立性：AGV能自成系统，在没有其他系统支持条件下，作为一个独立单元完成特定任务。AGV小车兼容性：AGV不仅能独立工作，而且更善于与其他生产系统、调度系统、控制管理系统等紧密结合，具有突出的兼容性和良好的适应性。AGV小车示范性：代表先进的生产力，是企业技术进步的象征。能促进人员素质、管理水平的提高。AGV还能促进企业标准化、规范化、信息化的基础建设。主要参考文献（资料）：1 孔令中现代物流设备设计与选用M北京：化学工业出版社，2005.102 迈克普瑞德科机器人控制器与程序设计M北京：科学出版社，20043 李广