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蜘蛛 机器人 结构设计 运动学 仿真

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仿蜘蛛机器人结构设计及运动学仿真,蜘蛛,机器人,结构设计,运动学,仿真

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目 录内容摘要IAbstractII1 绪论11.1 论文的研究目的和意义11.2 研究背景11.3 国内外研究成果21.3.1 国外研究成果21.3.2 国内研究成果32 设计思路42.1 生物蜘蛛的生理结构42.2 仿生蜘蛛机器人的研究方法及思路43 整体设计方案63.1 工作原理分析63.1.1 三角步态原理分析63.1.2 机器人走动步态分析63.2 机器人机构总体设计63.3 电机的选择93.4 舵机驱动原理124 零件的设计144.1 躯干的设计144.2 基节设计144.3 关节盖的设计154.4 胫节片的设计164.5 足的设计174.6 连接杆的设计174.7 固定片的设计185 仿真图文详解205.1 Pro/E软件简介205.2 装配体及运动步骤206 结论25参考文献26附录：开题报告27致谢33