自动控制系统实验指导内容

1、实验一 三相异步电动机的正反转控制线路一 实验目的1 通过对三相异步电动机正反转控制线路的接线，掌握由电路原理图接成实际操作电路的方法。2 掌握三相异步电动机正反转的原理和方法。3 掌握手动控制正反转控制、接触器联锁正反转、按钮正反转控制及按钮和接触器双重联锁正反转控制的不同接法，并熟悉在操作过程中有哪些不同之处。二 选用组件1 实验设备序号型号名称数量1DJ24三相鼠笼异步电动机（/220V）1件2D61继电接触控制挂箱（一）1件3D62继电接触控制挂箱（一）1件2 屏上挂件排列顺序D61 、 D62三 实验方法实验前要检查控制屏左侧端面上的调压器旋钮须在零位，下面“直流电机电源”的“电枢电

2、源”开关及“励磁电源”开关须在“关断”位置。开启“电源总开关”，按下启动按钮，旋转调压器旋钮将三相交流电源输出端U、V、W的线电压调到220V。再按下控制屏上的“关”按钮切断三相交流电源。以后在实验之前都如此。1倒顺开关正反转控制线路（1） 旋转调压器旋钮将三相调压调到220V，按下“关”按钮切断交流电源。（2） 按图1-1接线。图中 Q1（用以模拟倒顺开关）、FU1、FU2、FU3选用D62挂件，电机选用DJ24（/220V）。（3） 启动电源后，把开关Q1合向“左合”开关，观察电机转向。（4） 运转半分钟后，把开关Q1合向“断开”位置后，再扳向“右合”位置，观察电机转向。图1-1 倒顺开关

3、正反转控制线路2接触器联锁正反转控制线路（1） 按下“关”按钮切断交流电源。按图1-2接线。图中SB1、SB2、SB3、KM1、 KM2、FR1选用D61挂件，Q1、FU1、FU2、FU3、FU4选用D62挂件，电机选用DJ24（/220V）。经指导老师检查无误后，按下“开”按钮通电操作。（2） 合上电源开关Q1，接通220V三相交流电源。（3） 按下SB1，观察并记录电动机M的转向、接触器自锁和联锁触点的吸断情况。（4） 按下SB3，观察并记录M的运转状态、接触器各触点的吸断情况。（5） 再按下SB2，观察并记录M的转向、接触器自锁和联锁触点的吸断情况。图1-2接触器联锁正反转控制线路3按钮

4、联锁正反转控制线路（1） 按下“关”按钮切断交流电源。按图1-3接线。图中SB1、SB2、SB3、KM1、 KM2、FR1选用D61挂件，Q1、FU1、FU2、FU3、FU4选用D62挂件，电机选用DJ24（/220V）。经指导老师检查无误后，按下“开”按钮通电操作。（2）合上电源开关Q1，接通220V三相交流电源。（3）按下SB1，观察并记录电动机M的转向、各触点的吸断情况。（4）按下SB3，观察并记录电动机M的转向、各触点的吸断情况。（5）按下SB2，观察并记录电动机M的转向、各触点的吸断情况。图1-3 按钮联锁正反转控制线路4按钮和接触器双重联锁正反转控制线路（1）按下“关”按钮切断交流

5、电源。按图1-4接线。图中SB1、SB2、SB3、KM1、 KM2、FR1选用D61挂件，Q1、FU1、FU2、FU3、FU4选用D62挂件，电机选用DJ24（/220V）。经指导老师检查无误后，按下“开”按钮通电操作。（2） 合上电源开关Q1，接通220V三相交流电源。（3）按下SB1，观察并记录电动机M的转向、各触点的吸断情况。（4）按下SB2，观察并记录电动机M的转向、各触点的吸断情况。（5）按下SB3，观察并记录电动机M的转向、各触点的吸断情况。图1-4 按钮和接触器双重联锁正反转控制线路四 讨论题1 在图1-1中，欲使电机反转为什么要把手柄扳到“停止”使电动机M停转后，才能扳向“反转

6、”使之反转，若直接扳至“反转“会造成什么后果？2 试分析图1-1、1-2、1-3、1-4各有什么特点？并画出运行原理流程图。3 图1-2、1-3虽然也能实现电动机正反转直接控制，但容易产生什么故障，为什么？图1-4比1-2和1-3有什么优点？4 接触器和按钮的联锁触点在继电接触控制中起到什么作用？实验报告内容：实验二 顺序控制控制线路一 实验目的1 通过各种不同顺序控制的接线，加深对一些特殊要求机床控制线路的了解。2 进一步加深学生的动手能力和理解能力，使理论知识和实际经验进行有效的结合。二 选用组件1 实验设备序号型号名称数量1DJ16三相鼠笼异步电动机（/220V）1件2DJ24三相鼠笼异

7、步电动机（/220V）1件3D61继电接触控制挂箱（一）1件4D62继电接触控制挂箱（二）1件2 屏上挂件排列顺序D61 、 D62三 实验方法图2-1 起动顺序控制（一）1 三相异步电动机起动顺序控制（一） 按图2-1 接线。图中SB1、SB2、SB3、KM1、 KM2、FR1选用D61挂件，Q1、FU1、FU2、FU3、FU4 、FR2选用D62挂件，电机M1选用DJ16（/220V）。电机M2选用DJ24（/220V）。（1） 按下启动按钮，合上开关Q1，接通220V三相交流电源。（2） 按下SB1，观察电机运行情况及接触器吸合情况。（3） 保持M1运转时按下SB2，观察电机运转及接触器

8、吸合情况。（4） 在M1和M2都运转时，能不能单独停止M2。（5）按下SB3使电机停转后，先按下SB2, 分析电机M2为什么不能启动。2 三相异步电动机起动顺序控制（二）按图2-2 接线。图中SB1、SB2、SB3、KM1、 KM2、FR1选用D61挂件，Q1、FU1、FU2、FU3、FU4 、FR2、SB4选用D62挂件，电机M1选用DJ16（/220V）。电机M2选用DJ24（/220V）。（1） 按下启动按钮，合上开关Q1，接通220V三相交流电源。（2） 按下SB2，观察并记录电机及各接触器运行状态。（3） 再按下SB4，观察并记录电机及各接触器运行状态。（4） 单独按下SB3，观察并

9、记录电机及各接触器运行状态。（5） 在M1与M2都运行时，按下SB1, 观察电机及各接触器运行状态。图2-2 起动顺序控制（二）3 三相异步电动机停止顺序控制（二）确保断电后，按图2-3 接线。图中SB1、SB2、SB3、KM1、 KM2、FR1选用D61挂件，Q1、FU1、FU2、FU3、FU4 、FR2、SB4选用D62挂件，电机M1选用DJ16（/220V）。电机M2选用DJ24（/220V）。（1） 按下屏上启动按钮，合上开关Q1，接通220V三相交流电源。（2） 按下SB2，观察并记录电机及各接触器运行状态。（3） 同时按下SB4，观察并记录电机及各接触器运行状态。（4） 在M1与M

10、2都运行时，单独按下SB1, 观察并记录电机及各接触器运行状态。（5） 在M1与M2都运行时，单独按下SB3, 观察并记录电机及各接触器运行状态。（6） 按下SB3使M2停止后再按SB1，观察并记录电机及各接触器运行状态。图2-3 停止顺序控制四 讨论题1 画出图2-1、2-2、2-3的运行原理图。2比较图2-1、2-2、2-3三种线路的不同点和各自的特点。3例举几个顺序控制的机床控制实例，并说明其用途。实验报告内容：实验三 三相鼠笼异步电动机的降压起动控制线路一 实验目的1 通过对三相异步电动机降压起动的接线，进一步掌握降压起动在机床控制中的应用。2了解不同降压起动控制方式时电流和起动转矩的

11、差别。3 掌握在各种不同场合下应用何种起动方式。二 选用组件1 实验设备序号型号名称数量1DJ16三相鼠笼异步电动机（/220V）1件2DJ24三相鼠笼异步电动机（/220V）1件3D61继电接触控制挂箱（一）1件4D62继电接触控制挂箱（二）1件5D41三相可调电阻箱1件D32交流电流表1件3 屏上挂件排列顺序D41 、 D61、D62 、 D32三 实验方法1 手动接触器控制串电阻降压起动控制线路 把三相可调电压调至线电压220V，按下屏上“关”按钮。按图3-1接线。图中SB1、SB2、SB3、KM1、 KM2、FR1选用D61挂件，Q1、FU1、FU2、FU3、FU4 、选用D62挂件，

12、R用D41上180电阻，安培表用D32上2.5A档，电机用DJ24（/220V）。（1）按下“开”按钮，合上开关Q1，接通220V三相交流电源。（2）按下SB1，观察并记录电动机串电阻起动运行情况、安培表读数。（3）再按下SB2，观察并记录电动机全压运行情况、安培表读数。（4）再按下SB3使电动机停转后，按住SB2不放再同时按下SB1，观察并记录全压起动时电动机和接触器运行情况、安培表读数。（5）试比较I串/I直接=，并分析差异原因。图3-1 手动接触器控制串电阻降压起动控制线路2 时间继电器控制串电阻降压起动控制线路关断电源后，按图3-2接线。图中SB1、SB2、KM1、 KM2、KT1选用

13、D61挂件，Q1、FU1、FU2、FU3、FU4选用D62挂件，R用D41上180电阻，安培表用D32上2.5A档，电机用DJ24（/220V）。（1）起动电源，合上开关Q1，接通220V三相交流电源。（2）按下SB2，观察并记录电动机串电阻起动时各接触器吸合情况、电动机运行状态、安培表读数。（3）隔一段时间，时间继电器KT1吸合后，电动机全压运行时各接触器吸合情况、电动机运行状态、安培表读数。图3-2 时间继电器控制串电阻降压起动控制线路3接触器控制Y降压起动控制线路关断电源后，按图3-3接线。图中SB1、SB2、SB3、KM1、 KM2、KM3、FR1选用D61挂件，Q1、FU1、FU2、

14、FU3、FU4选用D62挂件，安培表用D32上2.5A档，电机用DJ24（/220V）。（1） 启动控制屏，合上Q1，接通220V三相交流电源。（2） 按下SB1，电动机做Y接法起动，注意观察起动时，电流表最大读数IY起动=A.。（3） 按下SB2，使电动机做接法正常运行，注意观察运行时，电流表读数I运行=A.。（4） 按下SB3停止后，先按下SB2，再同时按下起动按钮SB1，观察电动机在接法直接起动时电流表最大读数I起动=A.。（5） 比较IY起动/I起动=A，结果说明什么问题？图3-3 接触器控制Y降压起动控制线路4时间继电器控制Y降压起动控制线路关断电源后，按图3-4接线。图中SB1、S

15、B2、KM1、 KM2、KM3、KT1、FR1选用D61挂件，Q1、FU1、FU2、FU3、FU4选用D62挂件，安培表用D32上2.5A档，电机用DJ24（/220V）。（1）启动控制屏，合上Q1，接通220V三相交流电源。（2）按下SB1，电动机做Y接法起动，注意观察起动时电动机运行情况和电流表最大读数IY起动=A.。（3） 经过一定时间延时，使电动机做接法正常运行后，观察并记录电动机运行情况和交流电流表读数。（4） 按下SB2，电动机M停止运转。图3-4 时间继电器控制Y降压起动控制线路四 讨论题1 画出图3-1、3-2、3-3、3-4的工作原理流程图。2时间继电器在图3-2、3-3中的

16、作用是什么？3图3-2比图3-2中串电阻方法有什么优点？4采用Y降压起动的方法时对电机有何要求？5降压起动的最终目的是控制什么物理量？6降压起动的自动控制与手动控制线路比较，有哪些优点？实验报告内容：实验四 单闭环控制不可逆直流脉宽调速系统实验一 实验目的（1）了解单闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理。（2）掌握晶闸管直流调速系统的一般调试过程。（3）认识闭环反馈控制系统的基本特性。二 实验所需挂件及附件序号型号备注1DJK01电源控制屏该控制屏包括“三相电源输出”等几个模块2DJK02晶闸管主电路3DJK02-1三相晶闸管触发电路该挂件包括“触发电路”、“正反桥功放”等几个模

17、块4DJK04电机调速控制实验I该挂件包含“给定”、“调节器I”、“调节器II”、“转速变换”“电流反馈与过流保护”、“电压隔离器”等模块5DJK08可调电阻、电容箱6DD03-3电机导轨、光码盘测速系统及数显转速表7DJ13-1直流发电机8DJ15直流并励电动机9D42三相可调电阻10慢扫描示波器自备11万用表自备三 实验线路及原理为了提高直流调速系统的动静态性能指标。通常采用闭环控制系统（包括单闭环控制系统和多闭环控制系统。）对调速指标要求不高的场合，采用单闭环控制系统，而对调速指标要求高的场合则多采用多闭环控制系统。按反馈的方式不同可分为转速反馈、电流反馈、电压反馈等。在单闭环系统中，转

18、速单闭环使用较多。在本装置中，转速单闭环实验是将反映转速变化的电压信号作为反馈信号，经“转速变化”后接到“速度调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较经放大后，得到移相控制电压Uct用作控制整流桥的“触发电路”，触发脉冲经功放后加到晶闸管的门极和阴极之间，以改变“三相全控整流的输出电压，这就构成了速度负反馈闭环系统。电机的转速随给定电压变化，电机最高转速由速度调节器的输出限幅所决定，速度调节器采用P（比例）调节对阶跃输入有稳态误差，要想消除上述误差，则需将调节器换成PI（比例积分）调节。这时当”给定“恒定时，闭环系统对速度变化起到了抑制作用，当电机负载或电压波动时，电机的转速能稳定在一定的范围

19、内变化。 在电流单闭环中，将反映电流变化的电路互感器输出电压信号反馈加到“电流调节器“的输入端，与”给定”的电压比较，经放大后，得到移相控制电压Uct，控制整流桥的“触发电路”，改变“三相全控整流”的电压输出，从而构成了电流负反馈闭环控制系统。电机的最高转速也由电流调节器的输出限幅所决定。同样，电流调节器若采用P（比例）调节，对阶跃输入有稳态误差，要消除该稳态误差将调节器换成 PI（比例积分）调节。当“给定”恒定时，闭环系统对电枢电流变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的电枢电流能稳定在一定的范围之内变化。 在电压单闭环中，将反映电压变化的电压隔离器输出电压信号作为反馈信号加到

20、“电压调节器”的输入端，与“给定”的电压比较，经放大后，得到移相控制电压Uct，控制整流桥的“触发电路”，改变“三相全控整流”的电压输出，从而构成电压负反馈闭环系统。电机的最高转速也由电压调节器的输出限幅所决定。同样，调节器若采用P（比例）调节，对阶跃输入有稳态误差，要消除该误差将调节器换成PI（比例积分）调节。当“给定”恒定时，闭环系统电枢电压变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的电枢电压能稳定在一定的电压范围之内变化。图4-1 实验系统原理图在本实验中DJK04上的“调节器I”作为“速度调节器”和“电压调节器”使用，“调节器II”作为“电流调节器”使用。若使用DD03-4不

21、锈钢电机导轨、涡流测功机及光码盘测速系统和D55-4智能电机特性测试及控制系统两者来完成电机加载。四 实验内容 DJK04上的基本单元的测试。Uct不变时直流电动机开环特性的测定。Ud不变时直流电动机开环特性的测定。转速单闭环直流调速系统。电流单闭环直流调速系统。电压单闭环直流调速系统。五 预习要求复习自动控制系统（直流调速系统）教材中关于晶闸管调速系统、闭环反馈控制系统的内容。掌握调节器的基本工作原理。根据实验原理图，能画出实验系统的详细接线，并理解各控制单元在调速系统中的作用。实验时，如何能使电动机的负载从空载（接近空载）至额定负载？ 六 实验方法1）DJK02和DJK021上的触发电路的

22、调试。打开DJK01总电源开关，操作“电源控制屏”上的“三相电网电压指示”开关，观察输入的三相电网电压是否平衡。将DJK01“电源控制屏”上“调速电源选择开关”拨至“直流调速”侧。用10芯的扁平电缆，将DJK02的“三相同步信号输出”端和DJK021“三相同步信号输入”端相连，打开DJK021电源开关，拨动“触发脉冲指示”钮子开关，使“窄“的发光管亮。观察A、B、C三相锯齿波，并调节A、B、C三相锯齿波斜率调节电位器（在各观察孔左侧），使三相锯齿波斜率尽可能一致。将DJK04上的“给定”输出Ug直接与DJK02-1上的移相控制电压Uct相接，将给定开关S2拨到接地位置（即Uct=0），调节DJ

23、K02-1上的偏移电压电位器，用双踪示波器观察A相同步电压信号和“双脉冲观察孔”VT1的输出波形，使=120º（注意此处 表示三相晶闸管电路中的移相角，它的0º是从自然换流点开始计算，而单相晶闸管电路的0º移相角表示从同步信号过零开始计算，两者存在相位差，前者比后者滞后30º。）适当增加给定Ug的正电压输出，观测DJK02-1上“脉冲观察孔”的波形，此时应观察到单窄脉冲和双窄脉冲。用8芯的扁平电缆，将DJK02-1上“触发脉冲输出”和“触发脉冲输入”相连，使得触发脉冲加到正反桥功放的输入端。将DJK02-1上的U1f端接地，用20芯的扁平电缆，将DJK0

24、2-1上的“正桥触发脉冲输出”端和DJK02“正桥触发脉冲输入”端相连，并将DJK02“正桥触发脉冲“的六个开关拨至”通“，观察正桥VT1VT6晶闸管门极和阴极之间的触发脉冲是否正常。2）Uct不变时的直流电机开环外特性的测试（1）按图4-1接线。DJK02-1上的移相控制电压Uct由DJK04上的“给定“输出Ug直接接入，直流发电机接负载电阻R ，Ld用DJK02上200mH，将给定的输出调到零。（2）先闭合励磁电源开关，按下DJK01“电源控制屏”启动按钮，使主电路输出三相交流电源，然后从零开始逐渐“给定”电压Ug，使电动机慢慢启动并使转速n达到1200r/min。（3）改变负载电阻R的阻

25、值，使电动机的电枢电流从空载直至Ied，即可测出在Uct不变时的直流电动机的开环外特性n=f(Id)，测量并记录数据如下表：n(rpm)Id(A)3) Ud不变时直流电机开环外特性的测定控制电压Uct从DJK04的“给定” Ug直接接入，直流发电机接负载电阻R，Ld用DJK02上200mH,将给定的输出调到零。（2）按下DJK01“电源控制屏”启动按钮，然后从零开始逐渐增加给定电压Ug，使电动机启动，并达到1200rpm.改变负载电阻R，使电动机的电枢电流从空载直至Ied。用电压表监视三相全控整流输出的直流电压Ud，在实验中始终保持Ud不变（通过不断的调节DJK04上“给定”电压Ug来实现），

26、测出在Ud不变时直流电动机的开环外特性n=f(Id)，并记录与下表：n(rpm)Id(A)4）基本单元部件测试（1）移相控制电压Uct调节范围的确定直接将DJK04“给定”电压接入DJK02-1移相控制电压Uct的输入端，“三相全控整流”输出接电阻负载R，用示波器观察Ud的波形。当给定电压Ug由零调大时，Ud将随给定电压的增大而增大，当Ug超过某一数值时，此时Ud接近为输出最高电压值Ud，一般可确定“三相全控整流”输出允许范围的最大值为Udmax=0.9 Ud，调节Ug使得“三相全控整流”输出等于Udmax，此时将对应的Ug的电压值记录下来，Uctmax= Ug，即Ug的允许调节范围为0 Uc

27、tmax。如果我们把输出限幅定为Uctmax的话，则“三相全控整流”输出范围就被限定，不会工作到极限值状态，保证六个晶闸管可靠工作。记录Ug于下表：UdUdmax=0.9 UdUctmax= Ug将给定退到零，再按“停止”按钮，结束步骤。（2）调节器的调整A 调节器的调零将DJK04中“调节器I”所有输入端接地，再将DJK08中的可调电阻40K接到“调节器I”的“4”、“5”两端，用导线将“5”、“6”短接，使“调节器I”成为P(比例)调节器。用万用表的毫伏挡测量“调节器I”的“7”端输出，调节面板上的调零电位器RP3，使之输出电压尽可能接近于零。 将DJK04中“调节器II”所有输入端接地，

28、再将DJK08中的可调电阻13K接到“调节器II” 的“8”、“9”两端，用导线将“9”、“10”短接，使“调节器II”成为P(比例)调节器。用万用表的毫伏挡测量“调节器II”的“11”端输出，调节面板上的调零电位器RP3，使之输出电压尽可能接近于零。B 正负限幅的调整把“调节器I”的“5”、“6”的短接线去掉，将DJK08中的可调电容0.47F接入“5”、“6”两端，使调节器I成为PI（比例积分）调节器，将“调节器I”的所有输入端的接地线去掉，将DJK04的给定输出端接到调节器I的“3”端。当加+5V的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2,使之输出电压尽可能接近于零。当调节器输入端加-5V的

29、负给定电压时，调整正限幅电位器RP1,使调节器I的输出正限幅为Uctmax。 把“调节器II”的“9”、“10”的短接线去掉，将DJK08中的可调电容0.47F接入“9”、“10”两端，使调节器成为PI（比例积分）调节器，将“调节器II”的所有输入端的接地线去掉，将DJK04的给定输出端接到调节器II的“4”端。当加+5V的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2,使之输出电压尽可能接近于零。当调节器输入端加-5V的负给定电压时，调整正限幅电位器RP1,使调节器II的输出正限幅为Uctmax。C 电流反馈系数的确定 直接将“给定”电压Ug接入DJK021移相控制电压Uct的输入端，整流桥输出接电阻

30、负载R，负载电阻放在最大值，输出给定调到零。 按下启动按钮，从零增加给定，使输出电压升高，当Ud=220V时 ，减小负载电阻值，调节“电流反馈与过流保护”上的电流反馈电位器RP1，使得负载电流Id=1.3A时，“2”端If的电流反馈电压Ufi=6V，这时的电流反馈系数=Ufi/Id=4.615V/A。D 转速反馈系数的确定直接将“给定”电压Ug接入DJK021移相控制电压Uct的输入端，“三相全控整流”电路接直流电动机负载，Ld用DJK02 上的200mH，输出给定调到零。按下启动按钮，接通励磁电源，从零逐渐增加给定，使电机提速到n=1500rpm时，调节“转速变换”上转速反馈电位器RP1，使

31、得该转速时反馈电压Ufn=-6V，这时的转速反馈系数=Ufn/n=0.004V/(rpm)。E 电压反馈系数的确定直接将控制屏上的励磁电压接到电压隔离器的“1、2”端，用直流电压表测量电压隔离器的输入电压Ud，根据电压反馈系数=6V/220V=0.0273，调节电位器RP1使电压隔离器的输出电压恰好为Ufn=Ud。5）转速单闭环直流调速系统接线按图4-2所示。在本实验中，DJK04的“给定”电压Ug为负给定，转速反馈为正电压，将“调节器I”接成P(比例)调节器或PI（比例积分）调节器。直流发电机接负载电阻R，Ld用DJK02上200mH，给定输出调到零。直流发电机先轻载，从零开始逐渐调大“给定

32、”电压Ug，使电动机的转速接近n=1200rpm。由小到大调节直流发电机负载R，测出电动机的电枢电流Id和电机的转速n，直至Id=Ied，即可测出系统的静特性曲线n=f(Id)。N(rpm)Id(A)图4-2转速单闭环系统原理图6）电流单闭环直流调速系统（1）按图4-3接线，在本实验中，给定Ug为负给定，电流反馈为正电压，将“调节器II”接成比例P(比例)调节器或PI（比例积分）调节器。直流发电机接负载电阻R，Ld用DJK02上200mH，给定输出调到零。（2） 直流流发电机先轻载，从零开始逐渐调大“给定”电压Ug，使电动机的转速接近n=1200rpm。（3） 由小到大调节直流发电机负载R，测

33、定相应的Id和n直至最大允许电流（该电流值由给定电压决定），即可测出系统静特性曲线n=f(Id)。N(rpm)Id(A)图4-3电流单闭环系统原理图7）电压单闭环直流调速系统（1）按图4-4接线，在本实验中，给定Ug为负给定，电压反馈为正电压，将“调节器I”接成比例P(比例)调节器或PI（比例积分）调节器。直流发电机接负载电阻R，Ld用DJK02上200mH，给定输出调到零，在“电压隔离器”输出端“3”与地之间并联6F电容（从DJK08获得）。（2） 直流发电机先轻载，从零开始逐渐调大“给定”电压Ug，使电动机的转速接近n=1200rpm。（3） 由小到大调节直流发电机负载R，测定相应的Id和

34、n直至电动机Id=Ied，即可测出系统静特性曲线n=f(Id)。n(rpm)Id(A)图4-4电压单闭环系统原理图七 实验报告（1） 根据实验数据，画出Uct不变时直流电动机开环机械特性。（2） 根据实验数据，画出Ud不变时直流电动机开环机械特性。（3） 根据实验数据，画出转速单闭环直流电动机开环机械特性。（4） 根据实验数据，画出电流单闭环直流电动机开环机械特性。（5） 根据实验数据，画出电压单闭环直流电动机开环机械特性。（6） 比较以上各种机械特性，并做出解释。八 思考题（1） P调节器和PI调节器在直流调速系统中的作用有什么不同？（2） 实验中，如何确定转速反馈的极性并把转速反馈正确地接

35、入系统中？调节什么元件能改变转速反馈的强度？（3） 改变“调节器I”和“调节器II”上可变电阻、电容的参数，对系统有什么影响？九 注意事项（1） 双踪示波器有两个探头，可同时观察两路信号，但这两探头的地线都与示波器的外壳相连，所以两个探头的地线不能同时接在同一电路的不同电位的两个点上，否则这两点会通过示波器外壳发生电气短路。为此，为了保证测量的顺利进行，可将其中一根探头的地线取下或外包绝缘，只使用其中一路的地线，这样从根本上解决了这个问题。当需要同时观察两个信号时，必须在被测电路上找到这两个信号的公共点，将探头的地线接于此处，探头各接至被测信号，只有这样才能在示波器上同时观察到两个信号，而不发生意外。（2） 电机启动前，应先加上电动机的励磁，才能使电机启动。在启动前必须将移相控制电压调到零，使整流输出电压为零，这时才可以逐渐加大给定电压，不能在开环或速