单闭环系统设计

1、百度文库第 1 章 绪论1第 2 章 单闭环直流调速系统简介2控制要求2直流电动机的调速方案2开环系统机械特性和闭环系统静特性4第 3 章 可逆 PWM变换器6PWM控制技术的基本原理6可逆变换器主电路的结构形式6PWM变换器环节的数学模型8第 4 章 控制器的设计9PI 调节器的设计9第 5 章 动态模型和稳定性分析11反馈控制闭环直流调速系统的动态模型建立11稳压电源及给定器的设计16电动机给定参数： PN =3KW, nN =1500rpm,UN =220V,I N =,Ra =5，POU=355kw，Idm = 2I N 。三相桥式整流电路，TS =5ms， Ks=40。测速反馈系数=

2、 。调速指标： D=10，S=5%。16调速系统参数的计算16单闭环直流调速系统启动过程17总结与体会18参考文献190百度文库第1章绪论直流调速系统是工业生产过程中应用最广泛的电气传动装置之一。 首先实现了整流器的更新换代， 以晶闸管整流装置取代了习用已久的直流发电机电动机组及水银整流装置使直流电气传动完成了一次大的跃进。 同时，控制电路已经实现高集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技术的应用，使直流调速系统的性能指标大幅提高，应用范围不断扩大。直流调速技术不断发展，走向成熟化、完善化、系列化、标准化，在可逆脉宽调速、高精度的电气传动领域中仍然难以替代。由于直流电气传动技术的研究和应用已达

3、到比较成熟的地步， 应用相当普遍，尤其是全数字直流系统的出现，更提高了直流调速系统的精度及可靠性。所以，今后一个阶段在调速要求较高的场合，如轧钢厂、 海上钻井平台等， 直流调速仍然处于主要地位。 当今，自动化控制系统已经在各行各业得到了广泛的应用和发展，而直流调速控制作为电气传动在主流在现代化生产中起着主要作用。由于直流电动机的调速性能好，启动，制动和过载转矩大，便于控制等特点，因而成为大容器，高性能生产机械的理想电动机。 尽管近年来， 交流电动机的控制系统不断普及，但直流电动机在一定场合得到广泛应用。本课题着重介绍PWM单闭环比例积分直流调速系统的分析和计算关键词；PWM比例积分调速 单闭环

4、1百度文库第 2 章 单闭环直流调速系统简介控制要求在现代化工业生产中， 生产机械都不停地运动着， 几乎无处不使用电力传动装置。由于各种不同的生产机械运动规律不一样， 对传动装置性能的要求也不一样。为了提高产品质量，增加产量，提高生产效率，越来越多的生产机械要求能实现转速调节与相应的自动化控制， 并且对电力传动装置的拖动性能要求也越来越高。（1）调速在一定的最高转速和最低转速范围内，分档地（有级）或平滑地（无级）调节转速；（2）稳速以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量；（3）加、减速频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈

5、速度变化的机械则要求起，制动尽量平稳。直流电动机的调速方案由电机学基本理论可知，直流电动机转速特性方程式为：UI a Rn（）Ke由上式可见，直流电动机调速方案可有以下三种。（ 1） 弱磁调速通过改变励磁线圈中的电压Uf ，使磁通量改变（ Uf 增大，磁通量增大； Uf 增小，磁通量增小） 。特点：保持电源电压为恒定的额定值， 通过调节电动机的励磁回路的励磁电流大小，改变电动机的转速。这种调速方法属于基速以上的恒功率调速的方法。在电流较小的励磁回路内进行调节， 因此控制起来比较方便， 功率损耗小， 用于调节励磁的电阻器功率小， 控制方便且容易实现， 而其更重要的是此方法可以实现无级平滑调速，

6、但由于电动机的换向有限以及机械强度的限制， 速度不能调节得太高，从而电动机的调速范围也就受到了限制。（2）串联电阻调速 即在电枢回路中串入一个电阻， 其阻值的大小根据实际需要而定，使电动机特性变软，特点：在保持电源电压和气隙磁通为额定值， 在电枢回路中串入不同阻值的电阻时，可以得到不同的人为机械特性曲线， 由于机械特性的软硬度， 即曲线斜2百度文库率的不同，在同一负载下改变不同的电枢电阻可以得到不同的转速， 以达到调速的目的，属于基速以下的调速方法。这种方法简单，容易实现，而其成本较低，单外串电阻只能是分段调节， 不能实现无级调速， 而其电阻在一定程度上要消耗能量，功率损耗大， 低速运行时转速

7、稳定性较差， 只能适应对调速要求不高的中小功率型电动机。（3）调节电枢电压调速 电机降压起动是为了避免高启动转矩和启动电流峰值 ,减小电动机启动过程的加速转矩和冲击电流对工作机械、 供电系统的影响。特点：在保持他励直流电动机的磁通为额定值的情况下，电枢回路不串入电阻，将电视两端的电压， 即电源电压降低为不同的值时，可以获得与电动机固有机械特性相互平行的人为机械特性，调速 方向是基速以下，属于恒转矩调速方法。只要输出的电压是连续可调的， 即可实现电动机的无级平滑调速， 而且低速运行时的机械特性基本保持不变。 所以得到的调速范围可以达到很高， 而且能实现可逆运行。但对于可调的直流电源成本投资相对其

8、他方法较高。第一个指标为调速范围 D ，它是拖动系统在额定负载转矩时能够提供给生产机械的最高转速与最低转速之比。Dnmax（）nmin另一个指标为静差率 s，它是电动机由理想空载到额定负载时的转速降与理想空载转速 n 0 之比。sn0 nn0 m 100%（）n0它表示负载变化引起调速系统的转速偏离原定转速的程度。 系统的调速特性越硬， s 越小，说明系统的稳定性能越好。另外，转速越低，静差率越大，故调速系统静差率指标以最低转速对应的数值为准。在考虑生产机械对转速相对性（即静差率）的要求后，电动机最低转速受到了限制，也即调速范围受到限制。采用降压调速时，调速范围、静差率及转速降三者关系为：nn

9、omsDop（）nop (1s)3百度文库开环系统机械特性和闭环系统静特性RU*? U nU cU d0-En +n-K pK s+1/C eU n图闭环调速系统的给定作用和扰动作用在这里为了分析简单， 不单独讨论开环系统， 由简单闭环系统引出开环系的特性。如图的转速闭环调速系统， 如果把闭环系统的反馈回路断开， 成了开环系统，则上述系统的开环机械特性为U d 0I d Rnopnn0 opCe而闭环时的静特性可写成KpK U*IdRnsnn0 clnclCe (1K )其中n0 op 开环系统的理想空载转速；n0cl 闭环系统的理想空载转速；nop 开环系统的稳态速降；ncl 闭环系统的稳态

10、速降；KK p Ks。C e闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多。者的转速降分别为（）（）在同样的负载扰动下， 两RI d（）nopCeRI d（）nclCe(1K )4百度文库它们的关系是RI dncl（）1K显然， K 当值较大时，ncl 比 n0op 小得多，即闭环系统的特性要硬得多。如果比较同一 n0 的开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小得多。闭环系统和开环系统的静差率分别为sclncl和 sopnop（）n0cln0op当开环和闭环系统的稳态速降相等时sclsop（）K1当要求的静差率一定时， 闭环系统可以大大提高调速范围。 如果电动机的最高转速都是 nnom 而对最低速静

11、差率的要求相同，则开环时nnomsDop（）nop (1s)闭环时Dclnnom s（）ncl (1s)要取得上述优越性， 只要闭环系统设置放大器即可。 总之，闭环系统可以获得比开环系统硬得多的特性， 从而保证在一定静差率的要求下， 能够提高调速范围。在闭环系统中降低速降的实质是： 在开环系统中， 当负载电流增大时电枢压降也增大，转速就降下来了；闭环系统有反馈装置，转速稍有降落，反馈电压就感觉出来了，通过比较和放大，提高脉宽调制的输出电压 U d ，使系统工作在新的机械特性上，因而转速有所回升，速度降落降低。5百度文库第 3 章 可逆 PWM变换器PWM控制技术的基本原理采样理论中的一个重要理

12、论： 冲量相等而形状不同的窄脉冲家在具有惯性环节上时，其效果基本相同。这个原理成为面积原理，它是PWM 控制 5 的重要理论基础。若将半个周期的正弦波分成N 等份，就可以把正弦波看成是由N 个彼此相连的脉冲序列所组成的波形。这些脉冲宽度相等为N ，但幅值不等，且脉冲顶部不是水平的， 各脉冲幅值按正弦规律变化。 若将上述脉冲换成同等数量的等幅值而不等宽的矩形脉冲代替，是矩形脉冲和相应的正弦脉冲的面积相等，这就是 PWM 形。可以看出，其幅值相等，而宽度按正弦规律变化，变压调速是直流调速系统的主要方法， 而调节电枢电压需要有专门的可控直流电源，常用的有三种：旋转变流机组（G-M），静止式可控整流器

13、 (V-M) 和直流斩器或者脉宽调制变换器 (PWM)。对于全控型电力电子器件尤其是单闭环系统来说，采用脉宽调制的高频开关控制方式比V-M系统具有如下的优越性：（1）主电路线路简单，需用的功率器件少；（2）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；（3）动态响应相对较快，动态抗扰能力强；（4）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，装置效率较高；（5）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。PWM 变换器的作用是：用 PWM 调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。 PWM 变换器电路有多种形式， 主要分为不

14、可逆与可逆两大类，下面主要阐述可逆 PWM 变换器的工作原理。可逆变换器主电路的结构形式可逆变换器主电路的结构形式有H 型、T 型等多种类型， 现在选用常用的H型变换器，它是由 4 个电力晶体管和4 个续流二极管组成的桥式电路。H 型变换器在控制方式上分为双极式、 单极式和受限式三种。本设计选用双极式 H 型 PWM 型变换器 5 。图绘出了双极式 H 型 PWM 变换器的电路原理图。6百度文库UUVTg1VTg2+ Us1VTVDVD13A+-MB2VTVD2VD43U4Ug3g4图桥式 PWM 变换器原理图VT1 和 VT 4 同时导通和关断，其驱动电压 Ug1 和 Ug 2 为正； VT

15、 2 和 VT 3 同时导通，其驱动电压 Ug 2 = Ug 3 =- Ug1 。其波形如下图所示。在一个开关周期内，当0tton 时， Ug1 和 Ug 4 为正；晶体管 VT1 和 VT 4 饱和导通；而 Ug 2 和 Ug 3 为负， VT 2 和 VT 3 截止。 U s 加在 AB 两端， U AB =U s ，电枢电流 i d 沿回路 1 流通。t on t T 时，Ub1 和 Ub 4 为负，晶体管 VT1 和 VT 4 截止；而 Ug 2 和 Ug 3 为正，但是， VT 2 和 VT 3 并不能立即导通因为在电枢电感释放储能的作用下， id 沿回路 2 经 VD 2 和 VD

16、 3 续流，这时， U AB = - U s ， U AB 在一个周期内正负相间。 由于电压 U AB 的正负变化使电流波形存在两种情况， 具体如上图所示。 i d1 相当于电动机负载较重的情况，这是平均负载电流大，在连续阶段电流仍维持正方向，电机始终工作在第一象限的电动状态。i d2 相当于负载很轻的情况，平均电流小，在续流阶段电流很快衰减到零 ，于是 VT 2 和 VT 3 c-e 极两端失去反压，在负的电源电压（ U s ）和电枢反电动势的合成作用下导通，电枢电流反向，沿回路3 流通，电机处于制动状态。与此相仿，在0 t ton 期间，当负载轻时，电流也有一次倒向。双极式 PWM 变换器

17、的可逆要视正、 负脉冲电压的宽窄而定。 当正脉冲较宽时， t onT2则电枢两端的平均电压为正，在电动运行时电动机正转。当正脉冲较窄时 tonT，平均电压为负，电动机反转。如果正、负脉冲宽度相等，T2平均电压为零，则电动机停止。t on2U, i+UsUEiddOt onTt0-Us图正向电动运行时的输出波形双极式可逆 PWM 变换器电枢平均端电压为：7百度文库U dton U sTton U s2ton1U s（）TTT以U d 定义为 PWM 的占空比，则有U sUI a R（）nK e的变化范围为 1 1。当 为正值时，电动机正转； 为负值时，电动机反转； 0 时，电动机停止。在 0 时

18、虽然电机不动，电枢两端的瞬时电压和瞬时电流都不是零， 而是交变的。这个交变电流平均值为零， 不产生平均转矩，陡然增大电机的损耗。PWM变换器环节的数学模型图绘出了 PWM 控制器和变换器的框图，其驱动电压都由PWM 控制器发出， PWM 控制与变换器的动态数学模型和晶闸管触发与整流装置基本一致。按照上述对 PWM 变换器工作原理和波形的分析，不难看出，当控制电压改变时，PWM 变换器输出平均电压按线性规律变化，但其响应会有延迟，最大的时延是一个开关周期 T 。UcPWMUgPWMUd控制器变换器图 PWM 变换器环节框图根据其工作原理， 当控制电压 U c 改变时， PWM 变换器的输出电压要

19、到下一个周期方能改变。 因此，脉宽调制器和 PWM 变换器合起来可以看成一个滞后环节，它的延时最大不超过一个开关周期 T。则，当整个系统开环频率特性截至频率满足c T 3 因此 PWM 控制与变换器（简称 PWM 装置）也可以看成是一个滞后环节，其传递函数可以写成Ws (s)U d (s)K se Tss（）U c ( s)当开关频率为 10kHz 时， T = ，在一般的电力拖动自动控制系统中，时间常数这么小的滞后环节可以近似看成是一个一阶惯性环节，因此8百度文库K P（）W(s)Ts1Kp 脉宽调制器和PWM 变换器的放大系数。第 4 章 控制器的设计PI 调节器的设计动态校正的方法有很多

20、， 在电力拖动自动控制系统中， 最常用的是串联校正和反馈矫正。对于电力电子变换器的直流调速系统，一般采用PID 的串联校正方案进行动态校正。 PID 调节器分为 PI,PD,PID 三种类型。由 PD 调节器构成的超前校正，可提高系统的稳定裕度， 并获得足够的快速性， 但稳态精度可能受到影响；由 PI 调节器构成的滞后校正，可以保证稳态精度，但是快速性又受到了影响。PID 则兼有两者的优点。 通常的调速系统要求以动态稳定性和稳态精度为主，所以主要采用 PI 调节器 11。在设计校正装置时， 我们主要的研究工具是伯德图， 即开环频域对数频率的渐近线。它可以确切的提供稳定性和稳定裕度的信息， 同时

21、能够大致衡量闭环系统稳态和动态性能。 在伯德图上，用来衡量最小相位系统稳定裕度的指标是相角裕度和增益裕度，一般要求300 600 和 GM6dB 。保留适当的稳定裕度， 是考虑到实际系统各个环节餐宿发生变化的时候不至于失去稳定性。 稳定裕度也能间接反映系统动态过程的平稳性， 稳定裕度越大意味着动态过程中振荡越弱， 超调越小。判断系统性能一般可以分为以下四个方面：（ 1） 中频段以 -20dB/dec 的斜率超过 0dB 线，而且这一斜率能够覆盖足够的频带宽度，则系统的稳态性能好。（ 2） 截止频率越高，则系统的快速性越好。（ 3） 低频段的休旅陡、增益高，说明系统的稳态精度高。（ 4） 高频段

22、衰减越高，则有系统抗高频噪声干扰的能力强。9百度文库图 PI 调节器的原理图PI 调节器的传递函数为：Wpi (s)K pi s 11s 1（）sK pi1s其中 K pi 为 PI 调节器比例部分的放大系数。1 为微分项中的超前时间常数，为积分时间常数。由 Tl 0.00833 s， Tm0.045s ， Ts0.0001s ，根据反馈直流调速系统的稳定条件可知：Tm (Tl Ts ) Ts2455.4（）KTl Ts取 K 55.8 ，原始闭环传递函数为：Ws （0.011s55.8（）1）(0.034 s1)(0.0001s 1)利用经验整定公式可得PI 调节器的传递函数。10百度文库第

23、 5 章 动态模型和稳定性分析反馈控制闭环直流调速系统的动态模型建立为了分析调速系统的稳定性和动态品质， 必须首先建立描述系统的动态物理规律和数学模型， 对于连续的线性定长系统， 其数学模型是常微分方程， 经过拉氏变换，可用传递函数和动态结构图表示。 建立系统动态数学模型的基本步骤如下：（ 1） 根据系统中各环节的物理规律， 列出描述该环节动态过程的微分方程。（ 2） 求出各环节的传递函数。（ 3） 组成系统动态结构框图，并求出系统的传递函数。下图为本文直流闭环调速系统的等效电路 1 ：LRTId+EM-Te,nT图 直流闭环调速系统的等效电路假定主电路的电流连续，则动态方程为：U d0RI

24、dL dI dE（）dt忽略粘性摩擦及弹性转矩，电动机上的动力学方程为：GD2R dn（）Te Tl375CeCm dt额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为：ECen（）11百度文库TeCmI d（）式中Tl 包括电动机在内的负载转矩；GD 2 电力拖动系统折算到电动机轴上的飞轮惯量；Cm 额定励磁下电动机的转矩系数，Cm30 Ce ；T电枢回路电磁时间常数，TlL ；lRT电力拖动系统机电时间常数，TGD2R 。mm375CeCm综合整理得：U d0 ER(I dTldI d )（）dtI dI dLTm dE（）R dt式中 I dL 负载电流，I dLTLCm 。在零初始条件下，取等式

25、两侧的拉氏变换，得电压与电流的传递函数为：I d ( s)1R（）U d0 (s) E( s)Tl s1则有电压电流间的结构框图：Ud0(s) +1Id (s)_RTsl1E(s)图电压电流间的结构框图电流与电动势间的传递函数为：E( s)R（）I d (s)I dL (s)Tm s则有电流电动势间的结构框图：I d (s)_I dL (s)E(s)+RTm s12百度文库图 电流电动势间的结构框图合并得到：Ud0(s) +1I d (s)+ _ IdL(s)RE(s)1n(s)_RTmsCeTl s1图 直流电机的动态结构框图由上图可以看出， 直流电动机有两个输入量， 一个是施加在电枢上的理

26、想空载电压，另一个是负载电流。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。如果不需要在结构图中显现出电流， 可将扰动量的综合点移前， 再进行等效变换， 分别得到 IdL0 和 I dL = 0 时的变换图，如图所示I dL ( s)R(Tls 1)Ud0(s)n(s)Ud0(s)_1 Ce+1 Cen(s)TmTl s2Tms 1TmTls2 Tms 1图直流电动机的动态结构框图的变换和简化经过变化和简化可以得到直流调速系统的动态结构框图：I dL (s)R(Tl s1)*( s)U n ( s)K sU (s)_1 Ce+n(s)U n+K pd0T l s 12_TmTl s Tm s 1U n

27、(s)图 直流调速系统的动态结构图反馈控制环的开环传递函数为：E( s)R（）I d (s)I dL ( s)Tms13百度文库其中U d U s ， 设 Idl= 0，从给定输入作用上看， 闭环直流调速系统的闭环传递函数是 ：K p KsWcl ( s)Ce(1 K )（）Tm TTls s3Tm (TlTs ) s2TmTs s 11K1K1K反馈控制闭环直流调速系统的特征方程为：TmTTl s s3Tm (TlTs ) s2TmTs s 1 0（）1 K1K1K它的一般表达式为a0s3a1s2a2s a30（）根据三阶系统的劳斯 -赫尔维茨判据，系统稳定的充分必要条件是a0 0， a10

28、， a20， a30， a1a2a0 a3 0（）因此稳定条件为Tm (TlTs) TmTsTmTTl s0（）1K1K1K(Tl Ts )(TmTs )(1K )Tl Ts（）整理后得到T (TT )T2Km lss（）TTls式中右边称作系统的临界放大系数K cr , 当 KK cr 时，系统将不稳定。从稳态精度讲，希望 K 越大越好。但从动态稳定性的角度讲，的最大取值必须严格限制。因为对于一个自动控制系统来说， 稳定性是它能否正常工作的首要条件。闭环调速系统突加给定起动的冲击电流采用转速负反馈的闭环调速系统突然加上给定电压时， 由于惯性，速不可能立即建立起来反馈电压仍为零， 相当于偏差电

29、压差不多是其稳态工作值的 1+K 倍。这时由于放大器和变换器的惯性都很小 ,电枢电压一下子就达到了它的最高值，对电动机来说相当于全压起动，显然是不允许的。 堵转电流有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况， 例如由于故障机械轴被卡住， 或挖土机运行时碰到坚硬的石块等等。 由于闭环系统的静特性很硬，若无限流环节，硬干下去，电流将远远超过允许值。如果只依靠过流继电器或熔断器保护， 一过载就跳闸也会给正常工作带来不便。 为了解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时电流过大的问题， 系统中必须有自动限制电枢电流的环节根据反馈控制原理， 要维持哪一个物理量基本不变， 就应该引入那个物理量的负反馈。那么引入电流

30、负反馈， 应该能够保持电流基本不变， 使它不超过允许14百度文库值。但考虑到正常运行时应让电流自由地随负载增减 ,限流作用只需在起动和堵转时起作用 ,如果采用某种方法，当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用。这种方法叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。VSTAVTUiR1C1LUsnR0I d+RP 1-+UdM+U cR0-Rbaln+TGUfnRP 2-带电流截止负反馈的无静差直流调速系统工作原理：上图是一个无静差直流调速系统的实例，采用比例积分调节器以实现无静差采用电流截止负反馈来限制动态过程的冲击电流。TA 为检测电流的交流互感器，经整流后得到电

31、流反馈信号。当电流超过截止电流时，高于稳压管VS 的击穿电压，使晶体三极管 VT 导通，则 PI 调节器的输出电压接近于零，电力电子变换器的输出电压急剧下降，达到限制电流的目的。15百度文库稳压电源及给定器的设计电动机给定参数： P =3KW,n =1500rpm,U =220V,IN=,Ra =5，P =355kw，NNNOUIdm= 2IN 。三相桥式整流电路，S =5ms， Ks=40。测速反馈系数 = 。调速指标：TD=10，S=5%。调速系统参数的计算首先确定电机在额定磁通下的电动势系数，用以计算电动机开环系统额定速UI R降。根据公式 CeNNa ，可得：2202.15V·

32、;min/rC e0.13971500系统的输出功率为Pout =355W，电枢电阻消耗功率为：PrI 2d R a2.12.1522.05 W则电力电子变换器内阻消耗功率：PpeU d I dPoutPr2202.122.0535584.95 W由此可以推导出电力电子变换器内阻为Ppe84.9519.26R pe2.12.1I d2则开环系统额定速降为：I NR 2.1(19.265)364.68 r/min ，n op0.1397Ce为满足系统的稳态性能指标，额定负载时的稳态速降应为：n N s15000.05n cl10 (17.89 r/minD (1 s)0.05)则闭环系统的开环放

33、大系数为：Kn op1364.68n cl1 45.227.89单相桥式整流电路的平均失控时间Ts5ms 。单相桥式全控整流电路总电感量的计算，为了保证最小电流I d min =10%IdN 时电流仍能继续，则电枢回路总电感量，即16百度文库L2.87U 22.87220I d min3.006H2.1 0.1电枢回路电磁时间常数：TlL3.006s 。R24.260.1239电力拖动系统机电时间常数：TmGD 2R1024.26。3.47s375C eC m375C e2 30根据公式 (1) 可得反馈控制闭环直流调速系统的开环传递函数是：W (s)45.22(0.005s1)(0.4299

34、s23.47s1)根据公式 (3) 可得，只要 K 小于系统的临界放大系数K cr ，系统即是稳定的。Tm (Ts Tl ) Ts23.47 (0.12390.005) 0.0052K cr0.1239722.05TsTl0.005而 K= K cr 。显然， 只带有比例放大器的系统完全能在满足稳态性能的条件下运行。前面已经求出闭环系统的开环放大系数为K=，则运算放大器的放大系数应为K pK45.22。实取 K p21。运算放大器的参数计算如下：取K s0.0520.5544R 040k，则R 1 R 0 40k840k。单闭环直流调速系统启动过程突加给定电压 U *n 后，经过调解器的跟随作用，U c 、U d 0 和 I d 都跟随着上升，但是在 I d 没有达到负载电流 I dL 以前，电动机还不能转动。 当 I d I dL 以后，电动机开始启动。 由于机电惯性的作用， 转速不会很快