RTKPPP定位算法流程

1、1 基础知识1.1GPS 精密单点定位的基本原理GPSI密单点定位一般采用单台双频GP黴收机，利用IGS提供的精密星历和卫星钟差,基于载波相位观测值进行的高精度定位。观测值中的电离层延迟误差通过双频信号组合消 除，对流层延迟误差通过引入未知参数进行估计。1.2 时间系统RTKLIB内部使用GPST(GPS时间)用于GNS的数据处理和定位算法。 数据在RTKLIB内部处 理之前，需要转换成GPST寸间。使用GPST勺原因是避免处理润秒。RTKLIB使用以下结构体表 示时间：typedef structtime_t time; /* time(s) expressed by standard ti

2、me_t */double sec; /* fraction of second under 1 s */ gtime_t;1.2.1GPST 和 UTC(Universal Time Coordinated)关系参考【图1】，-参考【图2】：吃TO -fGPS_ 血 fGPST二 + 少图1转换关系公式Tftble E.L-1 GPST-UTC ValuesVUrh 2013)1980-01-0600:00:0001331-07-0100;00;001198-07-0100;00：0021983-07-0100:00：0031937-01-0100:00:004198B-01-0100;00

3、;0051990010100:00:00E00:00:00700:00;OO800:00;00900:001001000:00;001100:00:001300:00:001200:00:00142009-01-0100：00:OO152012-07-0100:00:OO1G通过使用GPSI航信息中的UT（参数，GPS到UTC或者UT倒GPS之前的转换可以用更准确 的表达方式，如【图3】。fLTC rGPS LS+ 4） +for+ 604800（JJW -网对）山-心工七这些参数是由GPS导航消息提供的。1.2.2BDT（北斗导航卫星系统时间）BDT（北斗导航卫星系统时间）是一个连续的时间系

4、统，没有润秒。开始历元的时间是【UTC 2006年1月1号00:00:00】。北斗时间计算公式【图4】：图4UT（和GPST寸间转换同上面的GPS-样，只不过UT（参数来自与北斗导航信息中。1.3 坐标系统Time Since (in tTTC)1234 6 976 99999990今B99守99O11111112接收机和卫星的位置在RTKLIB中表示为在ECEF地心地固坐标系）坐标系统中的X, Y, Z组件。1.3.1大地坐标到 ECEF 坐标的转换转换公式如【图5】。（1十A）cos. cos/r（T + ） cossin/,T（1%第三个公式最后一行有错，应该为：(v(1 e2)+h)s

5、 in 图5参数说明：a:地球参考椭球的长半径f:地球参考椭球的扁平率h:椭球高度:纬度4：经度当前版本的RTKLIB使用的值为【图6】：inucos/ Un/9rJ(r) =rRz(cor)Rx(5*) cosu sin/? +血对COSJcosP,SHINsini500、f35 &sin&0COSJ/r5(f) = r0cos0幻n-siiit?cos00sin8cos t?.;001,其中8、按照公式计算出时间tc。9、按照以下公式计算出钟差和钟漂。dTt) = af0+ afyc+-二sin -bTGDcciTs(t)二劝 +2收精密星历(EPHOPT_PREC: pe

6、ph2pos广播+SBAS(EPHOPT_SBAS satpos_sbas广播+SSR_AP(EPHOPT_SSRAPC satpos_ssr广播+SSR_COM EPHOPT_SSRC)Msatpos_ssrQZSS LEX星历(EPHOPT_LE)lexeph2pos2.使用伪距估算接收机的位置,返回估算状态结果(estpos)a)伪距残差(rescode)把ecef坐标系转换成大地坐标系(ecef2pos)1、按照以下公式做转换，暂时还没看懂。如=lim涉A = ATAN2(jx)计算几何距离和接收机到卫星的单位矢量（geodist）1、 用卫星的坐标向量做欧几里德范数，返回值和地球长半

7、轴（WGS84）比较。小于地球长半轴（WGS84）,返回-1；2、 计算卫星坐标和接收机坐标的差值向量。3、 用差值向量做欧几里德范数，再用上一步计算出来的差值向量和计算结果做除法，得到视线向量。按照如下公式:4、使用以下公式计算几何距离。Prx* - 门训 + 牛 US -）计算卫星方位角/仰角（satazel）1、 把接收机ecef坐标转换到大地坐标；2、 判断高度是否大于地球半长轴（WGS84的负数值；3、 如果高度小于等于地球半长轴（WGS8）的负数值，方位角为0,仰角 为PI/2;4、 如果高度大于地球半长轴（WGS8）的负数值，把ECE向量转换到局 部坐标。然后对转换出来的坐标做内

8、积。5、 使用如下公式计算卫星方位角和仰角。= ATAN2C.U）7： = arcsintJ伪距使用编码残差改正（prange）暂时没找到对应的文档对应。电离层改正（ionocorr）通过广播电离层模型（klobuchar模型）计算出电离层延迟（ionmodel）1、 校验传入的电离层模型参数， 校验失败，使用默认的电离层模型参数；2、 使用以下公式计算出地球为中心的角度（半圆）；（/ = 0.0137/（/ +041）-0.0223、 使用以下公式计算子的电离层的纬度/经度（半圆）；俾=卩十cos Jz心=2 + zsinAz ； co3(Pj4、使用以下公式计算地磁纬度。半駅=替-+0.0

9、64COS(7-L61)5、计算本地时间，返回值按这个公式【tt-=floor(tt/*;】处理，保证tt的范围(0=ttL57) exp17.15T-4684.0T-3S.45；2W00.0022771(1255门P+ 0.05e -tail-zCOS 21丁)J伪距残差残差值=伪距-（物理距离+dtr-光速*时钟偏差+电离层误差+对流层误差）时钟系统和接收器的偏置补偿 伪距测量误差方差（varerr）方差权重值(weight by varianee)最小二乘估计通过求解正规方程（X =（A * A）A- 1* A * Y）4、最后x=Q*Ay公式：1、 通过最小二乘法估算出来的参数dx【长

10、度为4】，分别加到位置向量上x【长度为4】。2、对这个速度向量做欧几里德范数，返回值同1E-4比较，小于这个值时，就得到估算出的接收机的位置为向量x的值。e）验证求解（valsol）1、 对伪距残差值做内积，然后同卡方分布的自由度分布值（alpha=做比较，大于卡方分布的自由度分布值的数据，无效。2、 计算dops；暂时还没没找到资料。e)最小二乘估计（Isq）b)1、 计算矩阵A*Y的结果，保存到矩阵Ay;2、 计算矩阵A*A的结果，保存到矩阵Q3、 求的矩阵C的逆矩阵，结果保存到矩阵Q;d)欧几里德范数（norm）3、 用计算出来的dops和配置的最大dops阈值比较，大于配置的最大dop

11、s阈值1:udstate_ppp 2: satposs3: testeclipse4: res_ppp 5: res_ppp 6:的数据无效。3.使用多普勒估算接收机速度（estvel）a）多普勒残差（resdop）把ecef坐标系转换成大地坐标系（ecef2pos）把xyz坐标转换成enu坐标（xyz2enu）计算ecef中的瞄准线向量计算相对于接收机在ECE F中的卫星速度多普勒残差计算1、速率公式：“尸卜百）-讨+雀卜讯+严中-vyr-xsvyA- cb）最小二乘估计 （lsq）最小二乘估计通过求解正规方程（X =（A *A）A- 1* A * Y）1、计算矩阵A*Y的结果，保存到矩阵A

12、y；2、计算矩阵A*A的结果，保存到矩阵Q3、 求的矩阵Q的逆矩阵，结果保存到矩阵Q4、最后x=Q*Ayc）欧几里德范数（norm）3、 通过最小二乘法估算出来的参数dx【长度为4】，分别加到速度向量上x【长 度为4】。4、 对这个速度向量做欧几里德范数，返回值同1E-6比较，小于这个值时，就 得到估算出的接收机速度为向量x的值。1:udstate_ppp 2: satposs3: testeclipse4: res_ppp 5: res_ppp 6:2.2精确定位 （pppos）filter7: res_ppp1.暂时更新状态（udstate_ppp）a）位置更新b）时钟更新c）对流层参数更

13、新d）相位偏差更新1、通过LLI检测周跳；2、通过Geometry-Free相位跳变检测周跳（如果双频测量值可用）；2.计算卫星的位置和速度和时钟（satposs）c）通过广播星历计算卫星钟差（ephclk）卫星编号到卫星系统的转换（satsys）根据卫星的编号，获取到对应的卫星导航系统。选择星历（seleph）1、传入信号传输时间，卫星编号，导航数据等参数。2、遍历导航数据， 遍历导航数据里面的星历数据， 判断星历数据的卫星 编号是否和传入的卫星编号相等。3、如果星历数据的卫星编号和传入的卫星编号相等，就计算星历参考时间（toe）和信号传输时间的时间差。如果不相等，继续处理下一条星历数 据。

14、4、判断计算出来的时间差，如果时间差大于了允许的最大时间差，继续查找下一个星历数据。否则，判断时间差最小的星历数据，记录星历数据 的位置。5、返回之前记录出来的星历数据。使用广播星历计算卫星时钟偏差（eph2clk）1、 传入信号传输时间和星历数据。2、 传入信号发射时刻的时间和星历数据。3、 计算信号发射时刻的时间和本时段钟差参数参考时间（星历参数toc）的时间差。4、通过下式计算钟差，这里还没有处理相对论校正项和有个迭代过程，资料上没看到写）Atsv二细 + 自Q）+ TQC）-d）计算卫星位置、速度和时钟（satpos）根据星历表选项来选择不同的处理，如下：广播星历（EPHOPT_BRD

15、C: ephpos（广播星历到卫星位置和钟差）1、 根据公式* 计算出tk；2、 根据使用的卫星系统，选择使用的地球引力常数（mu）和地球的角速度(omge)4、 求解开普勒方程X - F-八小三，按照以下公式迭代求解。r_rEj-MgE= liinEjjKE5、 根据以下公式计算出u（改正后的纬度幅角）,r（改正后的径向）,i（改正后的轨道倾角）的值。sin a-co$-e0 = arctaii + edu = C 隔sin 20 + C；疋cos 20Jr =Crssin邛 +Crccos2& =sinlip十Ciccos 20甘=申+r = a（l-ecosE） + Srz=/Q

16、+ 、tgd：（代码中3、 根据公式计算出平近点角M。6、 根据以下公式计算卫星在轨道平面内的坐标。xk=rkcosukyk= rksin uk7、 根据不同的卫星系统，做不同的计算。GP计算方式：。二q+d-皱）4- % 匕COEJJcos/? iii wC-OJGiiQ1cosu %in/2 4-sinii cosico/7siiiu5ini北斗计算方式：C = CQ_Otg_叭cosn co$? - sin;/ cosr $in6ftJit,. (-5) cosu sinJ? + sinu cos / cosPtsinw sinJ10 0 rcos比何=0 cos & sin &

17、amp;足（&尸-siiii?0其中:o018、按照公式计算出时间tc。9、按照以下公式计算出钟差和钟漂。疔(t) = afQ+ afyc+ afyc2-二sinE-bTGDcciTs(t)=叨 +2af2tc精密星历(EPHOPT_PREC: peph2pos广播+SBAS(EPHOPT_SBAS satpos_sbas广播+SSR_AP(EPHOPT_SSRAPC satpos_ssr广播+SSR_COM EPHOPT_SSRC)Msatpos_ssrQZSS LEX星历(EPHOPT_LE)lexeph2pos3.排除对被遮蔽卫星的测量(testeclipse)a)获得太阳和月亮

18、在ecef中的位置(sunmoonpos)b)归一化三维矢量(normv3)c)欧几里德范数的向量(norm)d)计算太阳-地球-卫星角(dot)4.相位和编码残差(res_ppp)a)地球潮汐改正(tidedisp)b)计算几何距离(geodist)1、 用卫星的坐标向量做欧几里德范数，返回值和地球长半轴(WGS84)比 较。 小于地球长半轴(WGS84),返回-1；2、 计算卫星坐标和接收机坐标的差值向量。3、 用差值向量做欧几里德范数，再用上一步计算出来的差值向量和计算 结果做除法，得到视线向量。4、 使用以下公式计算几何距离。Pr十(.A f )| +牛(尤丹-心)备注：这个公式是地球

19、自转改正公式。地球自转改正产生地球自转改正的机制在于地固系随地球的自转而旋转，地固系是非惯性系统，用地固系中的坐标计算卫星到接收机几何距离时，由于卫星位置和接收机位置是两个不同时刻的位置矢量，而且这两个时刻的地固系相对于惯性系是变化的，因此要考虑地球自转引起的距离变化。其改正公式为：IP心，二 /( Xs Xr)( Xs2 - Xrl) Xsj其中，W为地球自转角速度；C为光速；Xsi和Xri分别代表卫星位置矢量和测站位置矢量的分量，i= 1,2对应x , y分量。地球自转对纬度影响甚小，对经度影响最大，其次是高度。同时地球的自转影响还跟测站的经纬度以及测站与卫星的几何关系有关，对两极的测站，

20、影响为零；对赤道上的测站影响最大；当卫星 在测站子午面内影响为零；卫星在测站东方时，影响为负，卫星在测站西方时，影 响为正。c）卫星方位角/仰角计算（satazel）1、 把接收机ecef坐标转换到大地坐标；2、 判断高度是否大于地球半长轴（WGS84的负数值；3、 如果高度小于等于地球半长轴（WGS8）的负数值，方位角为0,仰角 为PI/2;4、 如果高度大于地球半长轴（WGS8）的负数值，把ECE向量转换到局 部坐标。然后对转换出来的坐标做内积。5、 使用如下公式计算卫星方位角和仰角。= d 勺=（环，即*陶- ATAN2（ee.en）E/j.= arcsintJd）对流层延迟修正:通过标

21、准大气压和saastamoinen模型计算对流层延迟（tropmodel）1、使用以下公式计算总气压。p=1013.25 x（l- 2,2557 x 10心妙也32、使用以下公式计算绝对温度。T=* 15.0 - 6.5 x 10JA + 273.L53、使用以下公式计算水蒸汽的分压。代码中没有使用。卜鶉4、使用以下公式计算【Saastamoinen模型】。厂 _0.002277COSZe)卫星天线模型(satantpcv)f)接收机天线模型，通过天线相位中心参数计算天线偏移g)相位缠绕校正(windupcorr)h)电离层和天线相位校正测量(corrmeas)i)计算卫星时钟和对流层延迟5.

22、卡尔曼滤波(filter)卡尔曼滤波按照以下的公式更新状态：K = P * H * (H * P * H + R)A-1 ;xp = x + K * v ;Pp = (I-K * H) * P ;参数解释：x:状态向量(n x 1)p:状态的协方差矩阵(n x n)H:设计矩阵的转置矩阵(n x m)v:创新(测量一模型)(m x 1)R:测量误差的协方差矩阵(m x m)n,m:状态和测量值的数量xp:状态更新后的向量(n x 1)(antmodel)t* = 6.108 exp17.15T-4684.07-38.45Pp:状态更新后的协方差矩阵(n x n)6.组合残差(res_ppp)7

23、.解析PPP整周模糊度(pppamb)a) average LC(average_LC)b)固定宽巷模糊(fix_amb_WL)计算LC波长度(m) (lam_LC)宽巷模糊宽巷模糊度的方差c)fix n arrow-la ne ambiguity【AR mode: PPP-AR】d)fix narrow-lane ambiguity by ILS【AR mode: PPP-AR ILS】3.1 接收机和卫星天线之间的几何距离(4) Geometric range betx-veenreceiverand satellite iiiitoniiasThe geometricisdefined

24、as the physical distance between the satellite antenna phaw cenlerposition nml the reveiver anteims plisse center posilion in the ineriial coordinates. At fii&LHIPsignal tretn気ni弼ion timeFcan be derived from：(EgThe both sides in the equation includes . So several iterations are iweded to solve t

25、he equation. Thegeometric raiLg? can be expressed by using the receiver and SAteUite AnteiuLa phaw center posihcuisr(fj.j =hrr)2at thp rimptrand rJ(f) = (rs,js,rJ)rat rhe tim?rsin the ECEF (?arth center Ciiith fixed Loordiaiates as:(E.3.8)where17(f)is the ECEF to Ed (garth center inertial) coordinat

26、es tramform占丘on irtatrix at the timet .Forthe expression in the ECEF cocrduiates, the earth rotation effect has tol*ie incorporated in to obtain theg?anietrief =(%)土； -A T.-iX2(ep. ?J?)El,.= aresiD(fjJ(E3.8a)(E3.8b)(E3.8c)(E.3 10)(E341)(E3 12)where ris the coordinates rotation matrix from ECEF to th

27、e local coordinates at the receiver positionRefer E.2 for detailed formation of the matrix.Figure E.3-2 Local Coordinates and Azimuth and Elevation Angles3.3GPS Galileo 和 QNS 旷播星历和时钟(1) Broadcast ephemerides and flocks for GPSrGalileo ctnd QZSS卩】【习冋Broadcast pphfTneris aiid SV clock parameters for G

28、PS” Galileo nd QZSS arc耳ivcri iii navi Ration messagesas：Pepkoeac-=疋心遇1*腆皿小少“上厂，匚何心盯G斫- El/(E-4-1)By using these parameters, tlie satellite position (fuitenna phase center position) r7(/) in ECEE tlw satellite clockbiasdTs(f)tnd dcxK drifJdTs(r)ar? computed as：A/ = E - sinJl -/ siiii?a =-cos-f审-aict

29、na + 6)Sri = CtISsin 20 +C/ccos丄少ifr= CJ3sio 2谚 + 二cos 2谚嵌=Q siii 2 +C(.cos 2H = 0 +3lir = -tjcos) +(?ri= JQ + + /tf/rI?=応 + (幻-饨) - %Qcosjf cosf? -sinw cos/ sin/?F (/) =rCCRMsin X? + sin川COST CO&Z?sinu siar(E.4.2)(E.4.3)(E.4.4)(E.4,5)(E4Q(E.4.7)(E4.S)(F.4.9)(E.4.10)(F.4.11)(E.4.12)(E-4.13)(E.4.

30、14)+ afyg.乂一cAsiilE -bTGac护询+吗沱wliere；對-parth耳“Tit日Honal cciistant ( $ 9S600?Ox IO4m3/s2fcr GPS and Q7SSr3.9緜00*1418x 1014m3/s3for Galileo)吒：earth angular velociJ7( 7 2921151467K10?rad/sb =A pseLidorangeGo group delay parameters for GPS and QZSSfBGDfor Galileo HIPKepler equation (F.4.4 can bp solrpd

31、 th? folltnviii耳itprahon by Newtons method.(J-.4.18)(F.丄19)(E.4.20)Hie broadcast ephemerides and clock an? applied in case tliat the processing option SatelliteFplwmciris/Clnck to BroadcastRE WPIIas GLON ASSrBeiDonandSBAS.3.4 北斗广播星历和时钟(F.4.16(E.4.17)Ej-f - A/(3) Broaidcast ?pi?nieridps and clocks fo

32、r BeiDou t7)For BeiDou atcllitcs the similar spbemoris and clock parametersasGPS, Galileo and QZSS areprovided in the navigation messages as:p讨 心心J =(2心坯 弧R q 匸舲一 5 工口心M泊务卫尽矽一礦,EGF(E-4.2S)For MEO and IGSO satellites of BeiDxiTthe same formulations as (1) for GFS ephenwris and clock, except far-3.986

33、004418x L014, % = 7.2921150 x IOJrad/s and Hie timefis expressed in BL)IIc obtduL the satellite position j of BeiDou GEO satellites at tJw timefinBDTTthe equation(E .5.13) and (E.5J4) should be replaced by：a 二込 壮-g(F.4,29)1cosjf cos -sin cos; sin f?(/) =rK.(叫rpJfJiQ)COSHsuil? + sinnCOST COSJ?(E.4-30

34、)sin/where00、cos0 siiiii比=0costf占inF,JfzW =sillf cos 6?tj+r7 = 1 0 + 16.0 x (0.53- /)5T= 2撑(f-50400”爲护?=o(|.r|1.57)js=J f斗f.24 I?一(Highted LSF (least square estimation) for tlip Singlepointpositioning) modp with or without SBAS corrgctions. Linear LSEAssume a nwasureinenl vector JLare given and itCA

35、Rbe modeledASthe following linear equations of anuitknoxvn parani?t?r irprtar -V anti a random niasurpnipnt oiTOT voctpT.y = JIx+ r(E.6.L)The least square cost fimctioii As is defiiietl as tlw sum of the !Kji.iarel measurement errors as；T211T仏=、+怕+一忖=0v(E.6.2)By usmg (E-Hl) and (E.6.2)ytlie cost fii

36、iKtion can be reuTitten as；JLS=(y-Hxf(y-Hx=yTy-yTHA- xTHTy + xTHTHx(E.63)o mini ini忑m Ih? cost functionrthe gradient ofAJshovild be zero- Hi?i-&T_vTH_(HTyyT *HTHxf _XTHTHSt=-2yTH + 2xTHTH = 0(E.64)It gives so calledAnormal equation as；HHx = HTy(E佝To solve the normal equation, we can get the stii

37、natetl unknown parameter vector工by the LSE as：x = HrHylHIy(E“)f Hie lveigjnJs of eacli measurements are given, the cost function (E-6.3) can be rewritten by using aweight matrix WLS=(E.6.7)To niiiiiniize the cost functionWLSFwe can obtain the estimated unknown parameter vector by the weighted LSEby

38、the similar way for the simple LSE as:x(HTWHyxHTWyTlie weight matrix for the weighted LSE is often given as: where 6 is the a-priori standard deviation of the i-thmeasurement error.(E.6.8)1b solve the measurement equation to obtain the fmal estimated receiver position and the receiver clock bias,RTK

39、LIB employs the iterated weiglited LSE as:.vj = x, +(HTWHYXHTW(y-/i(.v,)(E.6.22)For the initial parameter vector -v0for the iterated weighted LSE, just all 0 are used for the first epoch of tliesingle point positioning. Once a solution obtained, the position is used for the next epoch initial receiv

40、er position.For the weight matrixWrRTKLIB uses the follcwiiig formulasW =2)(E.6.23)/ = F讥(c, +b/ sin E/；) +加/ + 行。+ 町屏 + 丸帀/(E.6.24)where:Fs: satellite system error factor(1：GPS, Galileo, QZSS and BeiDou, 15： GLONASS, 3.0： SBAS)R: code/carrier-phase error ratiosAo: carrier-phase error factoraandb(m)

41、aeph: standard deviation of epliemeris and clock error (m)ion: standard deviation of ionosphere correction model error (m)nop: standard deviation of troposphere correction model error (m)bia$: standard deviation of code bias error (m)For the standard deviation of ephemeris and dock error, LIRA (user

42、 range accuracy) or similar indicators are usedin RTKLIB. By several iterations, the solution is converged in the normal case andAAthe estimated receiver positionrrand the receiver clock biasdtrare obtained.v= limxf= (rxdtrYATlie estimated receiver clock biasdqis not explicitly output to the solutio

43、n file Instead, it is incorporated in thesolution time-tag. That means the solution time-tag indicates not the receiver time tAg but tlie true signalreception time measured in GPST.(E.6.25)3.6.2 估算接收机的位置和钟差(3)Estimation of receiver position and clock biasFor Single mode as Positioning Mode, the fcll

44、otving siiigle-poitil positioning procedtire is applied to obtainthe final solution by epodi-hy-ep&dL basis. For aii epodi time, the unknown parameters vector is definedAS；(E.6.19)The pseudorange measurement vectorXcan be given as：j = (”用严.P)T(E.6.20)where is the pseudorange measurement. If the

45、processing option Ionosphere Correction0set to Ioiio-Free LC：the ionosphere free LC (linear combination) pseudorange defined in Appendix E.5 (7) is used In other cases,just the厶pseudorange is used Figure E.6-1 Satellite Geometryrfor Single Point PositioningThe measurement equation and让s partial deri

46、vative matrix for the single point positioning are formedwhere the geometric range and LOS vectore；are given by E3 (4) and E.3 (5) w让h the satellite and receiverpositions. The satellite positionsrsand the dock biases(iT5are also derived fromtheGNSS satellite epliemeridesand clocks described in E.4 a

47、ccording to the processing option Satellite EphenKris/Clock.p：+cd“YdP+I：十打、-eV1py + cd片.-cdT+ /： +-尸1/心)=p+cdtr-cdT3+l + T3H =-屮1 #+吨-血+圧+叭 e：，TI(F.6.21)To solve the nwasurement equation to obtain the filial estimated receiver position and the receiver clock bi日RTKLFB employs the iterated weighted L

48、SE as:圧 T 二站 +( Hrrf7f J-1ffr?r (y - ；/(r)(E.6.22)For the hiitia parameter vector呦for the iterated vpigjited LSE, just日11 0 are used for the first epoch of thesifLgle point positioning. Chict? d sohitioii obt已 迫 飢 力the position is used for the next epoch initialreceiver K)sition. For the weiglit mat

49、rix矿rRTKl IB uses th? following formvilasH= ti砲 gtr2)(E.6.22)p -用心+ 材 /sinElf) + 张，+ 6 屏 +b 丽,(E-674)svlwre：F: iatellih? system error factor(1：GPS, Galileo, QZSS and BeiDou, 15： GLONASS. 3 0： SBAS)璋:ccdp/cfliTier-phflSPPITOTratio2 丸:carrier-phase error factoraand巾(m)b 即丿|: stainiard deviation of epl

50、iemeris and clock error (m)icn: standard deviation of ionosphere correction model error (m)anop: standard deriation of troposphere coriTpction model error (m): standard deviation of code bias error (m)For tlie staiidanl tlevititiCHi of eplienieris and clock error,. URA (user range dccuracy or simila

51、r indiciitors ar?used in RTKLFB. By several iteration the solution is coiirged in the normal C3se andAth? estimaited recpirer position r,. and tlie rpceiver clock biasdtrare obtained.丘巴E二优丁心)2(E625)The estimated receiver clock biasdiris not explicitly output to the solution file. Instead, it is inco

52、rporated ill tliesclulioii time-tag. Tlial uwans the solution time-tag indicates not the receiver time-tag but the true signalreception time measured in GPST.3.6.3 估算接收机的速度和钟漂(4)EsHniation of rweiver四lodty anti dock-driftIf Doppler frequent7measurements o GN55 signals ar? giveiv receiver wlocities a

53、nd clock-drifts can beestimated the followiitg procedure. For an epoch tiine, the iinkiiown parameters vector代for tlwvelocity estimation is defined as:x= (rrr,cJ/r)r(E.6.26)wherevrand血are the receiver velocity in ECEF (m/s) and the receiver clock-drift (s/s)zrespectively-The range-rate measurement v

54、ector J can be given as:=(-人此-人兀._人兀,.,_4氏y(E.6.27)whereD：is the A Doppler frequency measurement of the satellite $ . RTKLIB always uses厶Doppler frequent measurements These measurement equations and its partial derivative matrix are formed as:5? +cdir- cdTx7 1+cdir-cdT2-r1/心)=扌+cdir- cdT二-萃1 F 1,The

55、 range-rage between the receiver and the satellite in these equations is derived from:where rsand vr=(vA rvr r,vr r)r. By using the iterated LSE similar to the estimation ofthe receiver position, we can obtain the receiver velocity and clock drift as:x= liinXj= (v?r,c/r)rwhere the weight matrixWis s

56、et to / (non-weighted LSE).(F.6.28)V =护卜W)-*) +賀和+yg-心.-心(F.6.29)(E.6.30)3.6.4 求解验证和 RAIM FDE(5)Solurion validation and RAIM FDETlie estimated receh er positioiM described in (?) might iiiLlLidesoluticiis due to iiiuiicdcleiinipasurpnipiif enols- To Jest whpthtr tlir valid solution or nol-and rpjptJ

57、HIPinvalid snhiHoii RTKLIB appliestJie following dJitHtion after obidiiiiiig tile receiver position estimateil. If the validation faileti, tlie sohition isrejected withmessages.库-3； +cdtr-cdT +耳 + !?)V$ -v = (vpv2tv3，,唏卩m n 1GDOP GDt?场恢whereftis Hie lmmbcr of estimated parameters fliid册is the number

58、 a nicflsiiremicnts.isclii-square distribtition of the degree of freedomltanda=0.001 (0.1%).GDOPis geometric DOF (diJntion ofpirecision).GDO片扣出can be set as the processing option Reject Tlrrlkold of GDOP .In addition to the solution palidation descrihrei aboerRAIM (recEver antonoinoiis integrity mon

59、itoring) FDL(fault detection aiid exclusion) function is added in ver.2.4.2. If the processing option RAIM FDE is enabled andHie chi-squared test by (E.6.33) is failed RTKLIB retries the estimation by excluiing one by one of the visiblesatellites. After All of retries, tlw esHinated receiver positio

60、n with the 111111111111111 normalize讨5qnaredlvsidridlsv1vis selected as the final solution. Tn such 5clieiiiFrrtn inualid measurement, which, miglitbeclue tosateJJite malfiuiction, receiver fault or large niuJtipath, is exdnded asin outlier. Nof? that this fatvire dos notffectivp ivitlitwoor moi invalid measur?in?iits. It also needs two r