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例6：有干扰作用时闭环系统的脉冲传递函数 N0，只考虑输入作用 * C1 = D* (Gh G1G2 * R* R0，只考虑干扰的作用 只考虑 扰的作用 1+ （Gh G1G2 * D* (G2 N * * C2 = 1 + (GhG1G2 * D * 例7：已知逆变器双闭环模拟控制系统,求逆变器 数字控制系统的脉冲传递函数 u 电压控制 i 电流控制 Ginv ( s 1 sL + r iL i0 1 sC 步骤一：画出等效的采样系统框图； u Du ( z i Di ( z ZOH Ginv ( s iL 1 sL + r i0 1 sC 步骤二：分别写出输入和扰动单独作用时的基本关系式； 步骤三 分别求出输入和扰动单独作用时的输出z变换； 步骤三：分别求出输入和扰动单独作用时的输出 变换 小 结 c* (s § 计算机控制系统的采样模型 R(s E(s E * ( s D(z u * (s ZOH Gp (s c(s H (s § 计算机控制系统的离散模型 D( z GhG p ( z C ( z f ( z = =

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