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文档简介

1、1第四周 2PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。LAD与SFC 语言对比 3PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线

2、圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为： 4PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统 5PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统6PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统类型编号数量备注初始状态继电器S0S910供初始化使用回零状态继电器S10S1910供返回原点使用通用状态继电器S20S499480没有断电保持功能，但是可以用程序将它们设定为有断电保持功能断电保持状态继电器S

3、500S899400具有停电保持功能，断电再起动后，可继续执行报警用状态继电器S900S999100用于故障诊断和报警7PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统8PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统S20X001S21Y000S0X000X002M002Y001驱动处理转换条件转换目标LD M8002SET S0STL S0LD X000SET S20STL S20OUT Y000LD X001SET S21STL S21OUT Y001LD X002OUT S0RET END9PL

4、C顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统实验模块SB1SQ1SQ2SQ3SQ4SB2YV1YV2主机模块X00X01X02X03X04X05Y00Y01实验模块YV4YV5HLV+COMGND与COM、COM1、COM2短接主机模块Y03Y04Y05+24VGND10PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统MPSMRDMPP11PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法的应用项目项目4 机床机械手控制系统机床机械手控制系统STL S20OUT Y001LD X001SET S21LD X002OUT S30(a)(b)12PLC顺序控制设计法的应用顺序控制设计法

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