计算机控制技术期末复习试题附答案汇编

1、学习-好资料第一章计算机控制系统概述1、计算机控制系统的概念是什么？计算机控制系统是以计算机技术、控制理论及自动化技术相结合并应用于工业生产过程的结果，是以自动控制理论为基础，以计算机为手 段的控制系统。2、计算机系统由哪些部分组成？并画出方框图。计算机控制系统由计算机、外部设备、操作台、输入通道、输出通道、更多精品文档各项信号形式控制规律实现控制形式 控制器作用 功能强度 自动化程度连续控制系统都是模拟信号由模拟电路实现整个过程始终连续控制一个控制器控制一个回路简单控制自动化程度低3、计算机控制系统的主要性能指标有哪些?稳定性/动态指标/稳态指标/能控性与能观性4、计算机控制系统的主要特点有

2、哪些?计算机控制系统模拟信号、数字信号皆有由计算机通过程序实现整个过程始终离散控制一个控制器分时控制多个回路具有丰富的指令系统和很强的逻辑判断功能便于实现控制与管理的一体化5、计算机控制系统是怎样分类的？按功能和控制规律可分为几类?一、按控制系统的功能及结构特点分类操作指导控制系统直接数字控制系统 DDC监督控制系统 SCC计算机分级控制集散控制系统 DCS现场总线控制系统 FCS二、按控制规律分类程序和顺序控制PID控制最少拍控制复杂规律的控制智能控制第二章离散控制系统及Z变换分析法1、计算机控制系统的信号形式有哪些?连续模拟信号：时间与幅值上均连续，如 r(t)、y(t)、u(t)离散模拟

3、信号：时间是离散的，幅值上连续，如 y*(t)、u*(t)离散数字信号：时间离散的，幅值为数字量，如 y(kT)、u(kT)2、香农(Shannon跟样定理是如何描述的？一个连续时间信号 f(t),设其频带宽度是有限的，其最高频率为 max(或fmax),如果在等 间隔点上对该信号f进行连续采样，为了使采样后的离散信号 f*(t)能包含原信号f的全 部信息量。则采样角频率只有满足下面的关系：w s> 2 w max采样后的离散信号f *(t)才能够无失真地复现f(t)。否则不能从f *(t)中恢复f(t)。其中，max是最高角频率,它与采样频率fs、采样周期T的关系为:3、简述信号的恢复

4、过程。零阶保持器的作用是什么？其传递函数形式是什么?零阶保持器作用：将前一个采样时刻的采样值f(kT)恒定地保持到下一个采样时刻(k+1)T。也就是说在区间kT, (k+1)T 内零价保持器的输出为常数。 零阶保持器的传递函数设零阶保持器在 作用下的脉冲响应 h(t),而h又可以看成单位阶跃函数1与1(t-T)的迭加即：h(t)=1(t)-1(t-T) 。_取拉氏变换,，得零阶保位器的传1函数eI"H (s)=s4、掌握常用信号的Z变换尸。)FU)* 6(f)11* 1(01XzE 1串t1KTz(z - L)2t11T 2 z(z + 1)2/2(z - 1V* a y a &qu

5、ot; 工)Lzs (1 / T ) In aZ £1xir 一由1z肇£s i a_-aT工e1 g1(1 -)z( v + a.)f z - I X z - e -)6、Z变换的滞后定理和超前定理是如何描述的?9、脉冲传递函数定义是什么？零初始条件下，离散输出信号的z变换与离散输入信号的 z变换之比。Y(z)G亿尸 R(z)10、开环Z传递函数的求法:C ) T1个环节串联构成的系统.若行中联环节之同有同步 采样JF关.总的组专递函数等于打个中联环节勿专递函数之 积即 G。)= a(z)C72(N)<2> 如果在串联环节之间没有采样开关，需要将运丝舟联 环节

6、看成一个整体，求出其传递函数GO) = G(s)Gn(s)C(s) 然后再根据仆O)求=(N)口 一般表示成GG)=宓GiOGaO)G0) = GG2 -G“G)15、采样系统稳定的条件是什么？采样系统稳定的条件：闭环脉冲传递函数的极点均位于 z平面上以原点为圆心的单位圆内。即zi|<116、 三种典型输入时的稔态误差:表2. 2不同输入时各类系统的税态误差误差类型位置误差Rd 尸 1g)速度误差 r(kT)=kT加速度误差0型系统1/KpI型系统OT/KvII型系统00T2/Kcim型系统000亿求该系统在三种典型信号的作用下的 稳态误差。G(Z)=0.368(z 0.718)(z -

7、1)(z -0.368)T =1sTJ*)单位负反馈离散素统解：(D单位阶跃函数输入时=00 r 心,0.368(z + 0.718)K t = lim 1 + G (z) = lim 1 + zriL (z-1)(z-0368)%(8)= ；= 0K p单位速度函数输入时和二 Hm(- 1)0368(/+ 0-718)二1j (z-l)(z- 0.368)单位加速度函数输入时K”期(Z- I),0368(2 + 0,718)(z-l)(z 0.368)%(8)= :=818、掌握计算机控制系统的稳定性分析：劳斯判据劳斯稳定判据根据复变函数双线性变换公式:设 w=u+jv z=x+fy s=k

8、 (x2+y2)-l. 2y.*-5六十一7 r 一儿 =u+jv(x-l)2+ , (x-l)2+y2“平面Z平面s平面u=0z=x2+y2=l ki 0u<0z=x2+y2<lu>0z=x2+y2>l19、已知一采样控制系统，试求： 系统的闭环脉冲传递函数。(2)判定系统的稳定性。(3)系统对阶跃输入和斜坡输入的稳态误差r? ? ? 第三、四章 计算机控制系统的离散化设计1、D(z)的设计方法常见有哪两种？(1)离散化设计方法直接设计方法(重点)思想：已知被控对象的 Z传递函数G(Z),根据所要求的性能指标，设计数字控制器。(2)连续化设计方法-间接设计方法思想：先

9、设计控制器的传递函数 D(s),然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。2、最少拍系统概念？最少拍控制中主要研究哪三种类型的设计方法？最少拍设计：就是系统在典型输入下，设计数字控制器D(z)使闭环系统输出在最少个采样周期内能准确跟踪输入(或系统输出稳态误差为0)。(1)最少拍控制器的设计：系统无误差，简单，但是本身缺陷多。(2)最少拍有纹波控制器的设计：系统无误差，考虑了系统稳定性，但输出有纹波。(3)最少拍无纹波控制器的设计：系统无误差，考虑了系统稳定性，输出无纹波。3、简述数字控制器的离散化设计步骤。(1)求广义对象的脉冲传递函数G(z);(2)根据控制系统的性能指标要求和其它约束条件

10、，确定所需要的闭环脉冲传递函数中(z)和闭环误差脉冲传递函数e(z);(3)求取数字控制器的脉冲传递函数D(z);(4)根据D(z)求取控制算法的递推计算公式，就可编写控制算法程序。4、不同输入时，最少拍控制器设计综合：r(t)R(z)l(t)1 K丁1TtTz12zl-：22Ta-”g代彳7+一)不 2+丁33L3 茅2+1-3 g俗即3T2 f2a书s5、最少拍控制器的局限性体现在哪几个方面？最少拍控制器的设计只是使系统对某一典型输入的响应为最少拍，但对其他典型输入不一定为最少拍，甚至引起静差和超调：当针对某一典型的输入函数 R(z)设计的D(z),用于次数较高的R(z), 系统将不能完全

11、跟踪，产生稳态误差。当针对某一典型的输入函数 R(z)设计的D(z),用于次数较低的R(z), 系统将出现超调；显然，一种典型的最少拍控制器只适应一种特定的输入， 而不能适用于各种输入。6、最少拍有纹波控制器的设计CD D(z)必须是可实现的，D(z)不包含单位圆上(钎1除外)和单位外的极点；D(z)不包含超前环节。(2)选择时，应把G(z)分子作为(P分子的因子；应把G(z)的单位圆上(z=1除外)和单位圆外的零点作为的零点.即选择：=7卡(lbK)FOI =1(3)选择e时，必须考虑输入型式，并把G (z)的所有不稳定极点即单位圆上除外)和单位圆外的极点作为 的零点。即选择：气体玛 如果g

12、幻有7个极点在单位园上e/)，贝心jWq:g=*-3，”7-短乃i =10 勿=fia(i -z-y)Fj(z)i =iFj(Z)=1+4/】JWJF2(z)=k(l +cJzr1+c2zr2+'"何 E)7、实例：设计最少拍有纹波控制系统。学习-好资料解：G(z)=(l)Z s2(s+1)= 10(D - dr + i-0.；68T _ 3.68婷(1+0.718醛i)G(z)中含有一个 Z-i 因=(1)(1-0.368zJ) 一 子，没有不稳定极点和零点。则r=l, u=0, v=0, q=loF2 (z)=kFl(z)=lr+u 1=1+0-1=0 q+v-1=1+0

13、-1-0K=1(z)=z-r n(l-biZ1)F2(z) =kz1 豆=1=1乜"宙(z)=z1e(Z)=lR更多精品文档学习-好资料更多精品文档G© 丸 0.36 也 Q+0.71 运).1(l£)(ia368?T z)1-0368Z'1E(z)=R(z) M(»=l峭=zr2+z2+zr3+zr4+'"0368(1+0*718”)1 y(f)10123456最少拍系统输出响应8、最小拍有纹波控制器出现纹波的原因？数字控制器输出u(k)在若干拍后，不为。或常值，是震荡收敛的 9、最小拍有纹波控制器出现纹波后对系统有什么影响？

14、消除纹波办法？ 输出在采样点之间有偏差；增加了执行元件的功率损耗和机械元件的磨损。最小拍无纹波控制器能够消除输出纹波。10、有纹波和无纹波设计唯一区别是什么？有纹波和无纹波设计唯一区别在于：有纹波设计时，(z)包含G(z)单位圆上和单位圆外的零点；无波纹设计时，(z)包含G(z)单位圆内、单位圆上、单位圆外的所有零点。习题：已知被控对象的传递函数为。)=而七万，采样周 期X1S,采用零阶保持器“. 一(1)针对单位阶跃输入设计最小拍有波纹控制器.(2)针对单位斜坡输入设计最小拍无波纹控制器。第五章计算机控制系统的模拟化设计1.模拟控制器的离散化方法有哪些？各有什么特点？1、冲激不变法2、加零阶

15、保持器的Z变换法(常用)3、差分变换法4、双线性变换法5、频率预畸变双线性变换法6、零极点匹配法冲激不变法的特点：D(z)与D(s)的脉冲响应相同。若D(s)稳定，则D(z)也稳定。D(z)不能保持D(s)的频率响应。(缺点)D(z)将3 s的整数倍频率变换到Z平面上的同一个点的频率，因而出现了混叠现象。(缺点)加零阶保持器Z变换法的特点：若D(s)稳定，则D(z)也稳定。D(z)不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应。(缺点)后向差分变换法的特点：稳定的D(s)变换成稳定的D(z)。D(z)不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应。(缺点)前向差分变换法的特点：稳定的D(s)不能保证变换成稳定的D

16、(z),且不能保证有相同的脉 冲响应和频率响应。双线性变换的特点：将整个S平面的左半面变换到Z平面的单位圆内，因而没有混叠 效应。稳定的D(s)变换成稳定的D(z)。D(z)不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应。(缺点)2 .什么叫模拟 PID调节器的数字实现？它对采样周期有什么要求？理由何在？?3 .位置式PID算法和增量式PID算法是什么？各有什么样的优缺 点？1.位置式kT、e(k)-e(k-1)u(k) = Kpe(k)e(j) TdT j=ok<e(k) K e(j) Kd e(k)-e(k-1)j =o= up(k) Ui(k) UD(k)2、增量式当执行机构不需要控制量的全

17、值，而是其增量，由位置式可以导出增量PID控制算法u(k)=Kpe(k)T k 二 e(j) ti joTTDe(k)-e(k-1)T kJTu(k-1)=Kpe(k-1) - e(j) TDe(k-1)-e(k-2)TI j4Tu(k) = KPe(k)-e(k-1) Te(k) TDe(k)-2e(k-1) e(k- 2)TiT利用增量型PID控制算法，可得到位置型PID控制算法的递推形式， 即 u(k) = u(k - 1) u(k)两者本质相同，只是后者需要使用有附加积分作用的执行机构。但有如下优点：(1)计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，因而误动作影响小；(2)在k时刻

18、的增量输出4 u(k),只需用到此时刻的偏差e(k)、以及前 一时刻的偏差e(k-1)、前两时刻的偏差e(k-2),这大大节约了内存和 计算时间；(3)在进行手动自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡；4 .试描述PID调节器中比例系数，积分时间常数和微分时间常数的 变化对闭环系统控制性能的影响(分别对动态响应性能和稳态响应性 能影响)。1、比例控制对系统性能的影响对动态性能影响Kp加大，使系统的动作灵敏，速度加快；但当 Kp太大时，系统 会趋于不稳定；当Kp太小时，使系统动作缓慢。对稳态性能影响加大比例控制 Kp,在系统稳定的情况下，可以减少稳态误差， 提高控制精度，但不能完全消除稳态误

19、差。2、积分控制Ti对系统性能的影响对动态性能影响积分控制Ti通常使系统的稳定性下降。当 Ti太大时，系统会趋 于不稳定；当Ti小时，对系统的性能影响减少。当 Ti合适时，过渡 特性比较理想。对稳态性能影响Ti能消除系统的稳态误差，提高控制精度，但Ti太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。3、微分控制Td对系统性能的影响对动态性能影响微分可以改善动态特性，如减少超调量、调节时间缩短等。对稳态性能影响微分控制中允许加大比例控制，使系统的稳态误差减小，提高控制精度。但Td太大时，超调量较大、调节时间较长。 Td偏小时， 超调量也较大、调节时间也较长。只有合适时，可以得到比较满意的 过渡过程。

20、5 . PID参数整定有些什么样的方法？它们各自的特点和适应范围如何？试凑法(常用)扩充临界比例度法归一参数整定法扩充响应曲线法优选法变参数的PID控制(常用)各自特点和适应范围：略第六章 离散系统的离散状态空间分析法1、线性离散系统的离散状态空间表达式的表示形式？状态方程 式AT I T) Fx(kT) T (MkT)输出方程 y(Q) Cx(kT) I Du(kT)2、由差分方程导出离散状态空间表达式：1 .y(kT 2T) 0.2y(kT T) 0.5y(kT) = u(kT)2 .y(kT 3T) 0.5y(kT 2T) 0.2y(kT T) y(kT) =u(kT T) 1.2u(k

21、T)第十二章计算机控制系统设计与实现1. 简述计算机控制系统的总体方案设计的主要内容？1 .研究被控对象、确定控制任务2 .确定系统整体方案(1)确定系统的性质和结构(2)确定执行机构方案(3)控制系统总体“黑箱”设计(4)控制系统层次以及硬件、软件功能划分3 .建立数学模型，确定控制算法4 .硬件的设计(1)确定过程的输入、输出通道及其处理方式(2)计算机系统选择(3)过程通道及接口设计(4)控制台设计(5)可靠性设计(6)硬件调试5 .软件的设计(1)选择编程语言汇编语言I高级语言混合语言(2)软件设计步骤问题定义细化设计编制源程序形成可执行代码调试6 .系统仿真与调试(1)实验室硬件联调

22、(2)实验室软件联调(3)实验室系统仿真7 .现场安装调试2. 简述过程输入输出通道的分类，组成及功能。一、过程输入输出通道的组成与功能根据过程信息的性质及传送方向，过程通道包括：模拟量 输入通道、模拟量输出通道、数字量输入通道和数字量输出通道。计算机控制生产现场的控制通道也有两种：即模拟量输出通道及数字量输出通道。功能？3. 简述计算机控制系统的主要抗干扰措施。1 .接地技术2 .屏蔽技术3.隔离技术4.串模干扰的抑制5 .共模干扰的抑制6 .电源噪声的抑制7 .提高软件可靠性学习-好资料解:一 (ba) (Z-aT)(z-erbl)课堂练习:求F的;变换/。尸=.+%+勿K z(e-aT-

23、ebT)课堂练习：求函数很变换。F(G= ?以"4 解：0.6 1 0.84婴 2 +0 936T3+W-L4z+0.40.6z(K6Z-0.84+0.24V10.84仇 2女城0.84-1.176+03360.936zJ-0.336z20.936z-LL31z-20.374z30.974玄 2+0374 么3F(z)=O. 6m 84z-2+0.936z+fYt)=O.6(t-T)+OM (t-2T)+0.9365 (f37)+更多精品文档课堂练习：y(k-2)-3y(k-l)+2y(k)=u(k)u(k)=l(k)解：对差分方程求座换得以 _3zy(z) + z-2Y(z) =

24、U(z) = Zll1 -Y(z)=：r2-3z-1 +zTzz z二-3+ 4(2-1) z - z 3 )(左)二k_3(1+43左 课堂练习；分别求串联环节两种情况的脉冲传递函数。设：eT=1I7Gi(s)=+3)G(s尸篇I解：(i)串联环节间无采样开关G(s)=G1(s)G2(s)= s(s+iM)=°®-Z"一 (Z'l)0(2)串联环节间有采样开关G的理-皓2(Z)=21 注意特殊情况:Gi(z)GAz)=GiG2(z)学习-好资料课堂练习；求带零阶保持器的 - 1开环脉冲传递函数0W s(*l) J-ls解：G(s)=W S(S，G2(S)

25、=品而更多精品文档。2=Z【$(s+l) /=Z/g+ (s?D / z-e-J)+(z-l)2G(Z)=(1)G2(z)=(z-l)卜(7rl)( n-1)2叫_ E"+U-2el)_ 0386z+"264一(z-lXz-e-1) z2-L368z+0J86(1)13、闭环脉冲传递函数求法:设Is设:呜5(2)解：系统的开环脉冲传递函数：(有问题)G3皿访访=旦&z (z-l)2 z-l z-e-1=("信千岛Jj丁=Z2 -(l+eJ)z+e-T代入参数；G(z)=闭环脉冲传递函数:。368什0.264z2-L368z+0.368*力G_036机+&q

26、uot;264R(Z)1+G(z) z-z+0.632解:G(z)=ZGft(s)G1(s)/=GH(z)=ZH(s)Gh(s)G1(s)= 0,05GY(z) _ G(z),"5，_ 0&5着iR(z) l+GH(z) 7. 0. 055 - 1-0.45ni 什人0.5小14、用Z传递函数分析离散系统的过渡过程特性:设S系统的开环脉冲传递函数：g©=3叼诉方=多司击z-l r Tz z z i (T-l +e-)z+(T-e-TT+e-T)心金也，0.368z+0.264代入分/：G(z)= 2.1368-0.368闭环脉冲传递函数：丫(_ G0368汁0.264R(z) 1+G(z)=科计0.632学习-好资料设输入为单位阶跃信号：R(z)= rr0.368计 0.264z 0.368z2+0.26