工程说明梯形加减速控制二次变速

1、STM32 技术开发手册梯形加_变速1.1实现功能本例程使用 LCD 来作为人机互动接口，使用液晶屏幕上的按钮来的变速转动。电机本例程需要使用步进电机，一个限位开关和液晶屏幕来电机演示效果。只能在电机匀速的时候触发电速。在限位开关触发信号之后，电机从匀速再，然后匀速，最后停止，或者从匀速再，然后匀速，最后停止。限位开关触发中断之后，直接进入)阶段。(1.2开发环境1.3跳线帽情况/* 为保证例程正常运行，必须以下跳线帽 */丝印编号IO 端口目标功能引脚出厂默认设置JP2PB10RX已接JP2PB11TX已接JP521已接JP621已接软件版本STCubeMXV5.0.1STM32Cube_F

2、W_H7V1.3.0Keilv5.25.2IARV8.30.1STM32 技术开发手册JP5，JP6 是电源选择跳帽，没有 IO 端口，所以连接 1<>2 就可以了，具体可以看板子背面丝印。1.4接线说明1.4.1电源供电与 debug 接线：使用 USB 线连接电脑与 YS-H7Multi，插上跳帽。Stlink 则接上电脑与板上的SWO 接口。接线图如下图：STM32 技术开发手册1.4.2步进电机接线：步进电机接口 1 使用三个光耦做输出，可选外部供电或者内部 5V 供电。方向和使能的连接方式是开漏输出方式，脉冲输出则是推挽输出。如果使用外部供电，需要将外部电源接到电源端口的

3、步进供电接口，并且把JP5 和 JP6 两个跳线帽连接到 2<>3，详情可以看 PCB 背面的丝印。本例程使用的是内部 5V 供电，不需要修改跳线帽，也不需要连接外部电源。STM32 技术开发手册步进电机接口 1 与驱动器的接线看下面表格。VUL+PB0PUL-VCCDIR+PF14DIR-VCCENA+PF13ENA-STM32 技术开发手册步进电机的接线则按照黑,绿,红,蓝的顺序连接到驱动器。驱动器的拨码开关选择 32 细分和最大电流 4.0A，即将波码开关的 SW6 和 SW3 拨到 ON 的位置，其他都拨到 OFF 的位置步进电机驱动器使用 24V 供电。拨码开关如上图所示

4、,注意箭头指向下方,表示往下即是 ON,往上即是 OFFSTM32 技术开发手册接线图：1.4.3限位开关接线IN1 输入接口是一个光耦通用输入接口，IN1+连接到上图的 R82，IN1-连接到E13 的 PIN2。当 IN1+24V, IN1-0V 的时候光耦导通，PG0 引脚信号电平被拉低。STM32 技术开发手册限位开关引出线有 3 根，棕色是电源正极，是电源负极，黑色是信号输出线，使用 24V 电压给限位开关供电，信号线接到 YS-H7Multi 的通用输入端口。如下图：限位开关的棕色线与 24V 电源正极接在一起，同时接到 PG0 的 IN1+，信号线则接到 PG0 的 IN1-。限

5、位开关是金属感应开关，靠近上的灯会点亮。有信号输出，并且开关限位开关是 NPN 常开型输出，OFF 的情况下信号线是没有电压输出的，属于高阻态，在 ON 的情况下，限位开关上的 LED 会被点亮，信号线输出低电平，光耦会被导通，使得 PG0 引脚上输出低电平。STM32 技术开发手册1.4.4液晶接线液晶与开发板的接线，液晶屏则可以直接与板子上的液晶接口连接,注意液晶屏与排线的连接,不能接反了STM32 技术开发手册1.5操作与现象使用 ST-Link 连接底板的 SWD 接口，使用 Mini USB 连接底板与电脑通信并同时由 Mini USB 供电，限位开关接到 IN1 上。1.打开本例程

6、的 keil project 文件（.uvprojx）或者 IAR project 文件(.eww)，2.编译程序然后点击，使用程序需要按下复位键才能运行。IAR完程序之后，屏幕显示菜单。3.屏幕下方是五个按钮，和提示语句。中间的按钮是 Config，左边的是 Left，右边的 Right，上面的是 Up，下面的是 Down。4.按下 Up 和 Down 可以选择设置的参数，在按钮的左边有提示当前选择的是什么参数，例如，显示“MODE_SSD”的时候，说明当前正在设置SecSpd（第二速度值），按下 Up 和 Down 可以切换选择的参数。5.按下 Left 和 Right 可以修改参数值，例

7、如：当显示“MODE_SSD”的时候，按下 Left 按钮，则 SecSpd 数值减少 30RPM，按下 Right 的时候数值增加6.30RPM。State 和 Revolution 分别指示这当前电机状态和转动的圈数，这两个是7.不可修改的参数。所有参数设置好了之后，按下 Config 按钮，则立即启动电机按照 Speed的速度转动。在电机转动到匀速的时候，可以触发限位开关，进入中断，8.执行变速运动。最终的速度值是 SecSpd 的数值。触发限位开关之后，电机继续转动到 TargetRevol 所设定的圈数才停止。STM32 技术开发手册9.如果在电机运行过程中没有触发限位开关中断，则按在 Speed 的速度运行 200 转之后就自动停止。10. 在刚开机的时候可以直接使用 KEY1 来