Trio运动控制器

1、Trio运动控制器性能介绍一、主要特点二、典型系统配置三、产品系列四、性能指标六、MotionPerfect八、运动形式七、OCX Component十、应用案例九、应用行业Trio运动控制器五、指令系统主要特点一、将运动控制和逻辑算法有机结合，轻松实现多种运动形式直线/圆弧/螺旋线插补电子凸轮电子齿轮同步跟踪（如飞剪、绕线，贴标，套印）运动叠加虚拟轴控制硬件位置锁存位置比较输出进给保持主要特点二、可扩展性提供多种功能模块，可根据应用要求按需组合主要特点二、可扩展性提供多种功能模块，可根据应用要求按需组合1，运动轴扩展 用子板(Daughter Board)进行运动轴扩展，单控制器最多可控制1

2、6轴。 可用Fiber Optic Network将多个控制器联网，最多控制180个轴。 步进轴（脉冲+方向）、伺服轴（模拟量指令+位置反馈）可混合配置。2，数字量输入、输出扩展（最多可做256个双向I/O点扩展） 3，模拟量输入、输出扩展（最多进行32路12位的模拟量输入扩展）4，位置反馈接口扩展（A/B/Z、SSI、SIN/COS）5，现场总线接口扩展：CAN、SERCOS、EtherNet、ProfiBus、 USB、DeviceNet、ModBUS、RS232C、RS485、HostLink)三、强大的运算处理能力除了运动控制外，Trio还具有强大的运算处理能力：1，算术运算：+、*、

3、/、SQR、EXP2，逻辑运算：=、 、=、1107.5508522.75T(ms)speedRS0200 ，startprofile 程序注释，无运动含义 start：SPEED=50 设定速度ACCEL=250 设定加速度DECEL=500设定减速度FORWARD设定正向运动直到取消移动命令WA（2000）延时2sSPEED=22.75速度设定为22.75ACCEL=1000加速度调整为1000WAIT UNTIL MPOS=110等待移动的距离为110SPEED=85速度改变为85 WAIT UNTIL IN（0）=ON 等待输入点0有效SPEED=7.5速度改为7.5 WA（500）延

4、时0.5s RAPIDSTOP 急停 GOTO start 跳转到start标记，重新开始执行编程示例指令系统一、轴命令BASE、AXIS：指定以下运动指令所对应的轴号UNITS：指定每一个编程单位所对应的指令脉冲数ATYPE：指定轴类型SPEED：指定轴运行速度ACCEL：指定轴加速度DECEL：指定轴减速度DATUM_IN：指定原点输入点FWD_IN：指定正向限位输入点FWD_JOG：指定正向点动输入点FS_LIMIT：正向软限位设置REV_IN：指定负向限位输入点REV_JOG：指定负向点动输入点RS_LIMIT：设置负向软限位FASTJOG：设置快速点动输入点OFFPOS：位置偏置RE

5、PDIST：设定位置记数范围MPOS：读取实际位置DPOS：读取指令位置DAC：设置模拟量输出AIN：读取模拟量输入FHOLD_IN：设置进给保持输入点FHSPEED：设置进给保持速度指令系统二、运动指令MOVE：相对运动MOVEABS：绝对运动MOVECIRC：圆弧插补MHELICAL：螺旋线插补FORWARD：恒速正向运动REVERSE：恒速负向运动RAPIDSTOP：停止DATUM：回原点CAM：凸轮运动（Time_Based）CAMBOX：凸轮运动（Position_Based）MOVELINK：同步控制CONNECT：电子齿轮ADDAX：虚拟轴运动REGIST：高速位置锁存或色标捕捉

6、MOVEMODIFY：运动中改变目标位置DEFPOS：重新定义当前位置ADD_DAC：全闭环控制WDOG：输出使能指令系统三、输入、输出指令AIN：读取模拟量输入DAC：设置模拟量输出IN：读取开关量输入OP：设置开关量输出PSWITCH：位置比较输出PRINT：显示指令系统四、程序流程控制IF.THEN.ELSE.ENDIF：条件判断FOR.TO.STEP.NEXT：循环控制GOTO：无条件跳转GOTOSUB：调用子程序ON.GOTO：条件跳转ON.GOTOSUB：条件调用子程序REPEAT.UNTIL：重复执行控制WHILE：条件判断WAIT IDLE：等待运动结束WAIT UNTIL：等

7、待WA：延时指令系统五、运算处理指令1，算术运算：+、*、/、SQR、EXP2，逻辑运算：=、 、=、=、AND、NOT、OR、XOR3，三角函数：SIN、ASIN、COS、ACOS、TAN、ATN4，其他函数：ABS、SGN、INT、MODMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion Perfect自动检测控制器里是否有程序并与电脑上程序比较脱机时也可在电脑上编程并做简单仿真控制.OCX ComponentOCX Component向工程中添加TrioPC OCX控件OCX Compo

8、nent向工程中添加TrioPC OCX控件OCX Component在工程中调用函数OCX Component在工程中调用函数运动形式一、直线插补 ( MOVE 、MOVEABS) 圆弧插补 ( MOVECIRC ) 螺旋线插补 ( MHELICAL ) 运动形式二、凸轮运动 ( CAM ) Time-BasedCAM（star point, end point, table multiplier, distance） Star point：描述位置的数据块在TABLE表中的起点位置。End point：描述位置的数据块在TABLE表中的终点位置。同时执行的CAM（）指令可使用区域相同的数据

9、块。Table multiplier：Distance：距离因子（而非实际意义上的运动距离）。用于控制执行此CAM（）指令的速度。执行完CAM（）指令所需时间由该轴当前的SPEED设置和此距离因子确定。例如，系统的编程单位是mm，某轴当前速度设置为10mm/s，如CAM指令中距离因子Distance设为100mm，那么执行完此CAM（）指令所需时间为10s， 运动形式二、凸轮运动 ( CAMBOX ) Position-BasedCAMBOX ( Start Point, EndPoint, Table Multiplier, Link Distance, Link Axis )Staet P

10、oint：描述位置的数据块在TABLE表中的起点位置End Poniit: 描述位置的数据块在TABLE表中的终点位置。同时执行的CAM（）指令 可使用区域相同的数据块。Table Multiplier：TABLE数据表倍率。Link Distance：输入轴运动距离。Link Axis: 输入轴轴号。 运动形式三、电子齿轮(Connect)可运动中改变电子齿轮比主轴升降速过程中也可保证严格同步运动形式四、同步跟踪 ( MOVELINK )运动形式四、同步跟踪 ( MOVELINK )运动形式五、运动叠加 ( ADDAX )运动形式六、虚拟轴控制所有未使用的控制轴都可作为纯数学轴(理想轴没有控

11、制偏差). 例如在同步控制时,使被控制轴以虚拟轴做参考运动轨迹来跟踪实现高精度多轴同步控制.运动形式七、高速硬件位置锁存、高速色标跟踪触发信号：外部开关量输入 编码器Z脉冲指令：Regist位置锁存或色标跟踪由硬件电路完成，软件延时不会影响其精度。应用行业贴标机应用行业垂直包装机械工作示意垂直包装机械工作场景应用行业应用行业旋转切刀应用行业飞剪、飞锯设备应用行业信用卡印刷应用行业瓷砖图案印刷在此该机器运用印刷术把花纹印在瓷砖上.上辊有一个可沾上墨水的印花图案. 印花经严格同步传到下辊.当瓷砖到达要印花时,上下辊子必须快速加速并与瓷砖同步.然后快速减速完成一转或部分转角.整个过程定位必须非常准确

12、因为瓷砖必须通过同样的四台机器,也就是经过同样过程四次每次都要加主颜色和黑色.应用行业工件抓取、堆放应用案例注胶设备凸轮控制注胶头工件 XOY平面内一工件绕Z轴旋转，胶体从注胶头匀速挤出，从而使胶体涂满工件外廓。根据不同的工艺要求，工件外廓可能为圆、椭圆或其他任意封闭的平面轮廓。 控制要求：1， 为了保证挤出的胶体在工件外廓上均匀分布，要求工件外廓上各点转过点A时的线速度V保持恒定。2， 由于工件外廓不一定是正圆，为了保证注胶头与工件外廓间随时保证固定距离，需不断调节注胶头在X轴上的位置。点A应用案例注胶设备凸轮控制运动规律分析及实现方法：1，工件外廓各点经过点A时恒定的线速度设为V，则在各个

13、相等的时间片段ti内，工件轮廓移过的弧长L应该相等。三者之间有如下关系：L=Vti设在各个相等的时间片断ti内，工件转过的角度为i，则有：L=iri （式中，ri为各相等时间片段所对应的转动半径）由于在各个相等的时间片段ti内，有不同的ri值，则工件应转过不同的角度i，因此，工件在各相等的时间片段ti所对应的转速i=i/ti。（i的计算由控制系统自动完成）按照如上推算，工件各点的线速度便可保证恒定。实现方法：按照以上数学模型，根据工件在各相等的时间片段ti内，所转过的弧长L相等的原则，计算出工件转过的各个相应角度i。过程如下：设工件轮廓总长为L，工件转过一周所需时间为T，则：工件外廓各点经过点A时恒定的线速度为：V=L/T。将工件轮廓总长作5000等分（具体等分数视控制器TABLE表的长度而定），即：L=L/5000根据工件外廓曲线方程，可计算出这5000个相等的弧长L各自所对应的转角i（5000个）。将这5000个转角数据i（绝对位置）依次填入Trio控制器MC206的Table表中，执行 CAM指令，便可控制Z轴电机用5000个相等的时间片段ti=T/5000，转过不同的角度i，在此过程中，恒有：iri=L=L/5000。亦即：5000个相等的时间片段ti=T/500内，工件外廓有相等的弧长L经过点