第7章 单片机课件

1、学习PLC技术，必须重视实践。下面通过几个PLC应用实例，引导读者进一步理解和掌握PLC的应用技术。实例中不仅有涉及通常的PLC控制，还涵盖了DeviceNet远程I/O、PID控制、便利指令、PLC与变频器、伺服控制器、温控仪表的通讯等内容。PLC应用实例 2电动机星三角降压启动主电路如图7 1所示。PLC的外部接线如图7 2所示。PLC应用实例 3MKM2KM0KM1降压启动主电路示意图Y0Y1Y2COMKM0KM224V24GSSX0X1PLC外 部 接 线示 意 图【动作要求】三相交流异步电动机启动时电流较大，一般为额定电流的57倍。为了减小启动电流对电网的影响，采用星三角形降压启动方

2、式。星三角形降压启动过程：合上开关后，电机启动接触器和星形降压方式启动接触器先启动。10秒延时后，星形降压方式启动接触器断开，再经过1秒延时后将三角形正常运行接触器接通，电动机主电路接成三角形接法正常运行。采用两级延时的目的是确保星形降压方式启动接触器完全断开后才去接通三角形正常运行接触器。PLC应用实例 4【元件说明】PLC应用实例 5控制程序如右图：【程序说明】按下启动按钮，X0=On，Y0=On并自保，电机启动接触器KM0接通，同时T0计时器开始计时，因Y0=On，T0=Off，Y2=Off，所以Y1=On，星形降压方式启动接触器KM1导通。T0计时器到达10秒预设值后，T0=On，Y1

3、=Off，T1计时器开始计时，到达1s预设值后，T1=On，所以Y2=On，三角形正常运行接触器KM2导通。PLC应用实例 6X0TMRT0K100Y0TMRT1K10X1Y0Y0T0Y2Y1Y2Y1T0T1Y1X1Y2当按下停止按钮时，X1=On，无论电动机处于启动状态还是运行状态，Y0、Y1、Y2都变为Off，电机停止运行。1）MC/MCR手自动控制【控制要求】1、按下手动按钮，机械手执行手动流程：按下夹取按钮将产品从A传送带上夹取，按下转移按钮产品移动到B传送带，按下释放按钮将产品放在B传送带上送走。2、按下自动按钮，机械手执行自动流程1次：夹取产品（释放前动作一直保持）转移产品(动作持

4、续2秒)释放产品。若需再次执行自动流程，再触发自动按钮一次即可。PLC应用实例 7A传送带B传送带夹取转移释放自动X0手动X1A传送带B传送带夹取转移释放自动X0手动X13、手动控制流程和自动控制流程互锁。MC/MCR指令回顾：说明：MC 为主控起始指令，当MC 指令执行时，位于MC 与MCR 指令之间的指令照常执行。MCR 为主控结束指令，置于主控程序最后，在MCR 指令之前不可有接点指令。PLC应用实例 8当 MC 指令Off 时，位于MC与MCR指令之间的指令动作如下所示:PLC应用实例 9PLC应用实例 10PLC应用实例 11M1000M0TMRM10M11MCRSTN0M10M10

5、00T0M2T0K20M1M2MCRN0T0M10M11MCN0MCRN0M4M5M1M2M3M0M3M4M5X2X3X4自动控制流程手动控制流程SETRSTY0Y0Y1夹取产品转移产品释放产品X0X1SETSETRSTRSTM10M11M11M10选择自动控制选择手动控制【程序说明】X0 由OffOn变化时，执行自动流程1次；X1由OffOn变化时， 控制手动动作部份，手动控制动作中，夹取和释放动作触发一次对应的按钮即可完成，而移动产品的动作需一直按着按钮不放，直到到达目标位置（B传送带）才松开。X0 与X1 手、自动开关会互锁，当自动时，先执行夹取动作，再执行转移动作2秒，最后执行释放动作

6、；当手动时，则用3个按钮分别去手动控制夹取（Y0=On）、转移（Y1=On）、释放（Y0=Off）产品的动作。PLC应用实例 122）STL步进方式手自动控制范例示意图及控制要求同上。【元件说明】PLC应用实例 13【程序说明】X0由OffOn变化时，S20步进点置位，自动控制流程被执行一次，手动流程被禁止。若需再次执行自动流程，再触发自动按钮一次即可。机械手执行自动流程1次：夹取产品Y0 = On (释放前动作一直保持) 转移产品Y1 = On (动作持续2秒) 释放产品Y0 = Off。X1由OffOn变化时，S21步进点置位，执行手动控制流程，自动流程被禁止。机械手执行手动流程1次：按下

7、夹取按钮 (X2) 将产品从A传送带上夹取，按下转移按钮 (X3)产品移动到B传送带，按下释放按钮 (X4) 将产品放在B传送带上送走。PLC应用实例 14SSTMRT0K20T0S21S20X2X3S0Y1RETX4SETRSTY0Y0Y1夹取产品转移产品释放产品T0SETY0夹取产品转移产品RSTY0释放产品Y0S0M1002SETS0S20SETS21SS0X0X1SET【控制要求】开关在十字路口实现红黄绿交通灯的自动控制，直行时红灯亮时间为60秒，黄灯亮时间为3秒，绿灯亮时间为52秒，绿灯闪烁时间为5秒，横行时的红黄绿灯也是按照这样的规律变化。直行和横行方向红黄绿灯时序图如图7-8所示

8、。PLC应用实例 15横行方向直行方向直行红红黄黄绿绿横行52 秒5 秒3 秒60 秒60 秒52 秒5 秒3 秒INCD指令回顾：PLC应用实例 16S1：比较数据表起始装置S2：计数器编号D：比较结果的：比较结果的起始装置起始装置n：多段比较的：多段比较的组数组数(n=164)指令说明:1. INCD 指令为多段比较指令，通常用于相对方式凸轮控制。2. 当INCD 指令的驱动条件为On 时，S2 的现在值与 S1 的设置值作比较，每到达一个设置值，S2 的现在值被复位为0 并重新计数(S2 新的计数值会再与下一个设置值相比较)，并且S2+1 (目前执行之段数) 的内容值会加1。当INCD

9、指令的驱动条件为Off 时，S2 及S2+1 的内容值都会复位为0。3. 当操作数S1 被指定为KnX, KnY, KnM, KnS 时，n 须指定为K4。4. 操作数S2 须指定C0C198, 会占用2 个连续编号计数器。5. n 的组数比较完成时, 指令执行完毕M1029 会On 一次扫描周期。PLC应用实例 17元件说明PLC应用实例 18PLC应用实例 19Y2M101MOVK52D500MOVK5D501MOVK3D502MOVK52D503MOVK5D504MOVK3D505INCDD500C0CNTC0K1000M1002M1013M100M1013X0M100K6直行绿灯亮M1

10、02Y1Y0M103M104M105直行黄灯直行红灯亮亮在设置的横行与直行绿、黄、红灯相对时间内，对应的 装置状态在此期间为 M On设置直行绿灯亮时间为 秒52 设置直行绿灯闪烁时间为 秒5 设置直行黄灯亮时间为 秒3 设置横行绿灯亮时间为 秒52 设置横行绿灯闪烁时间为 秒5 设置横行黄灯亮时间为 秒3 每秒钟计数 1 次M103M104 M1013Y12Y10M100M101M102M105Y11横行红灯亮横行绿灯亮横行黄灯亮【程序说明】所谓相对凸轮控制，是指计数器C现在值到达设置的一段相对时间后，对应输出装置会On，同时计数器C被复位，进行下一段的比较输出。本例中，C0与6段设置值（D

11、500D505）进行比较，每比较完成一段，对应的M100M105中的一个装置状态输出为On。程序中使用INCD（相对方式凸轮控制）指令来实现交通红绿灯的控制，使程序变得更为简便。在INCD指令被执行前，请使用MOV指令预先将各设置值写入到D500D505中，见表7 5。PLC应用实例 20【控制要求】生产某种产品需A、B、C 3种原料，1个生产周期为60秒，这些原料需在生产周期适当时间段加入。要求在生产周期的10秒20秒，3040秒，50秒55秒期间加入A原料；在生产周期的0秒10秒，2025秒，40秒50秒期间加入B原料；在生产周期的20秒25秒，3035秒，40秒45秒期间加入C原料。PL

12、C应用实例 21ABSD指令回顾：PLC应用实例 22S1：比较数据表：比较数据表起始装置起始装置S2：计数器编号：计数器编号D：比较结果的：比较结果的起始装置起始装置n：多段比较的：多段比较的组数组数(n=164)指令说明:1. ABSD 指令用于在绝对方式凸轮控制的多段组数的比较。2. DABSD 指令的 S2 也可指定高速计数器，但是高速计数器的现在值与设置值作比较时，比较结果会受扫描周期的影响而无法作实时性的输出；若是要达成实时输出的要求时，请使用高速计数器的专用比较指令DHSZ。3. S1 操作数使用KnX、KnY、KnM、KnS 时，16 位指令须指定n 为K4，32 位指令须指定

13、n 为K8。PLC应用实例 23元件说明PLC应用实例 24PLC应用实例 25MOVK10D500MOVMOVMOVK20K0K50D501D506D511MOVMOVK30K10D502D507MOVMOVK40K20D503D508MOVMOVK50K25D504D509MOVMOVK55K40D505D510M1002M1002设置加 料的时间A 设置加 料的时间段BY0Y1Y2M100M103M106M101M104M107M102M105M108加 料A 加 料B 加 料C MOVK20D512MOVK25D513MOVMOVK30K40D514D516MOVMOVK35K45D5

14、15D517ABSDD500C0CNTRSTC0C0K60M1002M1013X0C0M100K9设置加 料的时间段C一个生产周期到达后，被复位C0 现在值与加 ABC M100M108 On、 、料的时间段做比较，对应的 相应的输出为 【程序说明】所谓绝对凸轮控制，是指计数器C现在值在设置的一段绝对时间段内，对应输出装置会On，多个M装置可能同时为On。本例中，C0现在值与9段设置绝对时间段（D500D517）进行比 较 ， 在 这 些 设 置 时 间 段 内 ， 对 应 的M100M108中的装置状态输出为On。在ABSD指令被执行前，请使用MOV指令预先将各设置值写入到D500D517中

15、，见表7-7。PLC应用实例 26RTU-DNET定义为远程I/O通讯模块，可用于DeviceNet 网络与Slim 数字量输入/输出模块、特殊输入/输出模块的连接，并对数字量输入/输出模块、特殊输入/输出模块提供状态诊断、错误处理等服务，下面对DVPDNET-SL的功能进行简介。DVPDNET-SL 扫描模块是运行于SV PLC 主机左侧的DeviceNet 主站模块，当SV PLC 通过DNET扫描模块与DeviceNet 网络相连时，DNET 扫描模块作为PLC 主机与总线上其它从站的数据交换界面。DNET 模块负责将PLC 主机的数据传送到总线上的从站，同时搜集总线上各个从站返回的数据

16、，传回PLC 主机，实现数据交换。PLC应用实例 27DVPDNET-SL 扫描模块既作为DeviceNet 网络的主站使用，也可以作为一个从站来使用。当作为主站使用时，有如下功能： 支持显性报文(Explicit message)的客户端（Client）功能 支持与从站建立各种I/O 连接：轮询（Polled），位选通（Bit-Strobed），状态改变（Change of State），周期循环（Cyclic） 扫描模块作为DeviceNetBuilder 配置软件与DeviceNet 网络连接的界面，配置软件可以通过DNET扫描模块直接对网络进行配置PLC应用实例 28支持通过PLC 梯

17、形图发送显性报文读/写从站数据 自动与PLC 主机进行数据交换，使用者只需对PLC 的D 寄存器编程，不需要使用FROM/TO 指令；在与SV/EH2-SL 主机连接时，会暂用D6000 之后的寄存器 提供380 字节的空间作为I/O 输入数据区，同时提供380 字节的空间作为I/O 输出数据区当作为从站使用时，有如下功能： 支持显性报文的服务器端（Server）功能，支持仅限第二组服务器（Group 2 only server）连接模式 支持轮询连接 提供255 字节的输入数据区和255 字节的输出数据区与主站进行数据交换 自动与PLC 主机进行数据交换，使用者只需对PLC 的D 寄存器编程

18、，不需要使用FROM/TO 指令PLC应用实例 291）DVPDNET-SL 单元部件PLC应用实例 30DVPDNET-SL 单元部件DVPDNET-SL功能表1、 DeviceNet 通讯连接器用 于 与 D e v i c e N e t 网 络 连 接 ， 使 用 DVPDNET-SL 自带的连接器进行配线。DeviceNet 通讯连接器符号及对应的引脚如表7-9所示。PLC应用实例 312、RUN/STOP开关RUN/STOP开关的外形符号及相关说明如表7-10所示。PLC应用实例 323、 地址设定开关用于设置RTU-DNET 模块在 DeviceNet 网络上的节点地址。设置范围

19、：0063（6499 不可用）。地址设定开关如表7-11所示。PLC应用实例 334、功能设定开关功能设定开关如表7-12所示，其为用户提供以下功能： 数据保持功能的设定（IN0） DeviceNet 网络通讯速率的设置（DR0DR1）PLC应用实例 34DeviceNet网络通讯速率的设置数据保持功能的设定5、I/O 模块接口I/O 模块接口如图7-12所示，用于连接Slim 系列数字量输入/输出模块、特殊输入/输出模块的接口。PLC应用实例 352）配置配置RTU-DNET1、 扫描模块与SV 主机的数据对应关系扫描模块与SV 主机的数据对应关系如表7-14所示。当DNET 扫描模块与PL

20、C 主机连接后，PLC 将给每一个扫描模块分配数据映射区。DNET 扫描模块的索引即为扫描模块的序号。靠近SV 主机左侧的扫描模块的索引号为1。 靠近第一台扫描模块左侧的扫描模块的索引号为2，以此类推，其他扫描模块索引号分别为3，4PLC应用实例 362、扫描模块输入/输出映射表PLC应用实例 37输入映射区 输出映射区3）组建组建DeviceNet 网络网络以一个应用范例说明如何组建以及DeviceNet 网络的配置。当需要组建一个网络时，首先必须明白此网络的功能需求，并对需要进行交换的数据进行先期规划，包括最大通讯距离、所使用的从站、总的数据交换长度、对数据交换响应时间的要求。这些信息将决

21、定所组建的网络是否合理，能否满足需求，甚至会直接影响到后期的可维护性及网络容量扩展升级的便利性。PLC应用实例 381、组建DeviceNet 网络功能要求完成由一个远程的数字量I/O 模块，来控制一台VFD-B 变频器的起动和停止功能。PLC应用实例 39按照表7-17分别对DVPDNET-SL 扫描模块、IFD9502 以及RTU-DNET 进行设置。PLC应用实例 402、DeviceNet 从站的配置（1）打开DeviceNetBuilder 软件，软件界面如图所示。PLC应用实例 41（2） 选择”设置”通讯设置”系统通道”，即出现“串口设置”对话框，如图7-15所示。PLC应用实例

22、 42（3）在此对 PC 与 SV 主机的通讯参数进行设置如表7-18所示。如串口、通讯地址、通讯速率、通讯格式。PLC应用实例 43设置正确后点击【确定】按钮，返回主界面如图7-16所示。PLC应用实例 44（4） 选择”网络”在线”，弹出“选择通讯通道”对话框，如图7-17所示。PLC应用实例 45（5）点击”确定”按钮，DeviceNetBuilder 软件开始对整个网络进行扫描，如图7-18所示。PLC应用实例 46（6）如果上述对话框的进度条一直没有动作，则说明 PC 和 SV PLC 通讯连接不正常或PC 上有其他程序使用串口。扫描结束后，会提示“扫描网络已完成”。此时，网络中被扫

23、描到的所有节点的图标和设备名称都会显示在软件界面上，如图7-19所示。在此例中DVPDNET 的节点地址为01。PLC应用实例 47（7） 双击RTU-DNET（节点2）的图标，弹出“节点配置”对话框，如图7-20所示。PLC应用实例 48（8）单击“IO 配置”按钮，弹出“RTU 配置”界面，如图7-21所示。PLC应用实例 49（9） 单击【扫描】按钮，弹出“警告”对话框，如图7-22所示。PLC应用实例 50（10）点击“是”按钮，DeviceNetBuilder 软件会检测RTU-DNET 所连接的特殊输入/输出模块以及数字量输入/输出模块的点数并显示在“RTU 配置”界面上，如图7-

24、23所示。PLC应用实例 51(11) 双击“RTU-DNET”模块图标，弹出“RTU 设置”对话框，如图7-24所示。PLC应用实例 52（12）对RTU-DNET 模块的参数进行设定如表7-19，并确认RTU-DNET 的I/O 信息。PLC应用实例 53（13） 确认配置无误后，点击“下载”按钮，将此配置下载至RTU-DNET 模块，下载完成后，点击“确定”。PLC应用实例 543、 DVPDNET 扫描模块的配置双击DNET Scanner（节点1）的图标，出现“扫描模块配置”对话框如图所示，可以看到左上方的列表里有目前可用节点RTU-DNET。右上方有一个空的“扫描列表”。PLC应用

25、实例 55将上图中左上方列表中的DeviceNet 从站设备新增到扫描模块的扫描列表中。操作步骤为：选取DeviceNet 从站节点，然后点击“ ”，如图7-26所示。按照此步骤，即可将DeviceNet 从站节点新增到到扫描模块的扫描列表中。PLC应用实例 56确认无误后，点击“确定”，然后将配置下载到DVPDNET-SL 扫描模块内。下载时，如果SV主机正处于运行模式时，会出现“警告”对话框，如图7-27所示：PLC应用实例 57点击“是”按钮，将配置下载至扫描模块，确认PLC 处于RUN 模式。可以看到RTU-DNET 模块的“MS LED”和“NS LED”呈现绿色，如图7-28所示。

26、PLC应用实例 58按照上述步骤配置DeviceNet 网络，当I/O 数据不包含RTU-DNET 的控制字和状态字时，DVPDNET-SL 扫描模块和RTU-DNET 模块的I/O 数据映射如表7-20和7-21所示。DVPDNET-SL 扫描模块 RTU-DNET 模块PLC应用实例 59RTU-DNET 模块 DVPDNET-SL 扫描模块PLC应用实例 60当I/O 数据包含RTU-DNET 的控制字和状态字时，DVPDNET-SL 扫描模块和RTU-DNET 模块的I/O数据映射如表7-22和7-23所示。DVPDNET-SL 扫描模块 RTU-DNET 模块PLC应用实例 61RT

27、U-DNET 模块 DVPDNET-SL 扫描模块PLC应用实例 62这样就可以通过编程读取或写入远程IO了，结果如图7-29所示。PLC应用实例 63由PLC直接对铁块温度进行PID调节，触摸屏实现参数设置和温度控制曲线的实时显示，其电路组成如图7-30所示。PLC应用实例 64控制框图PLC应用实例 65PID指令回顾：PLC应用实例 66S1：目标值：目标值(SV) S2：现在值：现在值(PV) S3：参数 (16 位指令占用20 个连续的装置，32 位指令占用21 个连续的装置) D：输出值(MV)指令说明:1. PID 运算控制的专用指令, 于取样时间到达后的该次扫描才执PID 运算

28、动作。PID 表示“比、积分和微分”。PID 控制在机械设备、气动设备和电子设备中具有广泛的应用。2. S1: 目标值（SV）, S2: 现在值（PV）, 16 位指令 S3 S3+19、32 位指令 S3 S3+20: 参数全部设定完成后开始执行PID 指令, 其结果暂存于 D 当中。 D 的内容请指定无停电保持功能的数据寄存器区域。（如果要指定具停电保持的数据寄存器区域, 请于程序开头加入将该停电保持区域的数据寄存器作初始化清除为0）。PLC应用实例 67PLC应用实例 68PLC应用实例 69触摸屏设置触摸屏设置PLC应用实例 70触摸屏设置触摸屏设置为了独立演示，上述XY 坐标变量为内

29、部变量。如将X换为时间变量，Y换为PLC的温度变量D300，即可得到所需温度的实时曲线。PLC应用实例 71控制要求】读取VFD-M系列变频器主频率（频率指令）、输出频率并将其分别存于D0、D1中。（MODRD指令实现）设置变频器以主频率为40Hz正方向启动。（MODWR指令实现）PLC应用实例 72PLC应用实例 73VFD-M变频器参数必要设置PLC应用实例 74MODRD指令回顾：PLC应用实例 75S1: 联机装置地址 (K0K254) S2: 欲读取数据的地址 n: 读取数据长度(K1nK6)指令说明:1. MODRD 指令支持通讯端口COM2(RS-485)。2. MODRD是针对

30、MODBUS ASCII / RTU 模式的通讯指令。 MODRD 指令可以从支持MODBUS通讯的外部设备读取MODBUS 数据。台达VFD 变频器内建的RS-485 通讯接口皆符合MODBUS 的通讯格式 (除了VFD-A 系列)。3. S2 欲读取数据的地址，若地址对于被指定的联机装置不合法，则会响应错误信息，错误代码将会被存于D1130， 同时M1141 = On。4. 联机外围装置回传的数据储存于 D1070 D1085。接收完毕后，PLC 将会自动检查所接收的数据是否有误，若发生错误则M1140 = On。PLC应用实例 765. 如果使用ASCII 模式， PLC 会自动将回传主

31、要的数据转为Hex 并储存于D1050 D1055 中。若使用RTU 模式则D1050 D1055 无效。6. 当M1140 或 M1141 = On 后，再传送一笔正确数据给外围装置，若回传的数据正确则标志M1140， M1141 会被清除。7. 本指令于程序中使用次数并无限制, 但是同一个通讯端口同时间仅有一个指令被执行。8. MODRD 指令前面启动条件不可使用接点上升沿 (LDP, ANDP, ORP)和接点下降沿 (LDF，ANDF， ORF)。否则存放在接收寄存器的数据会不正确。9. 有关标志信号和特殊寄存器的详细资料请参考RS 指令补充说明。PLC应用实例 77MODWR指令回顾

32、：PLC应用实例 78S1: 联机装置地址 (K0K254)S2: 欲写入数据的地址n: 欲写入的数据指令说明:1. MODWR 指令支持通讯端口COM2(RS-485).2. MODWR 是针对MODBUS ASCII / RTU 模式的通讯指令。MODWR 指令可以从支持MODBUS通讯的外部设备写入MODBUS 数据。台达VFD 变频器内建RS-485 通讯接口皆符合MODBUS的通讯格式 (除了VFD-A 系列)。3. S2 欲写入数据的地址，若地址对于被指定的装置不合法，则会响应错误信息，错误代码储存于D1130，同时 M1141 = On。例如，8000H 对VFD-B 不合法，则

33、M1141 = On, D1130=2。由于错误代码是由外围装置产生，所以用户应当参考外围装置手册。在这种情况下，用户 需要参考VFD-B 系列使用手册。4. 外围装置所回传的数据储存于 D1070 D1085。接收完毕后，PLC 会自动检查所接收的数据是否有误，若发生错误则M1140 = On。PLC应用实例 795. 当M1140 或 M1141 = On 之后，再传送一笔正确数据给外围装置，若回传的数据正确则标志M1140, M1141 会被清除。6. 本指令于程序中使用次数并无限制, 但是同一个通讯端口同时间仅有一个指令被执行。7. MODRW指令(功能码是H06, H0F 和H10)

34、前面启动条件若使用接点上升沿 (LDP, ANDP, ORP)和接点下降沿 (LDF, ANDF, ORF)，需先启动送信要求M1122 才可正确动作。8. 有关标志信号和特殊寄存器的详细资料请参考RS 指令补充说明。PLC应用实例 80PLC应用实例 81RSTM1143MOVK100D1129M1002MOVH86D1120SETM1120D1120设置通讯格式9600,7,E,1通讯格式保持设置通讯逾时间时 100ms通讯模式为MODBUS ASCIILD=C0K0M0LD=C0K1M1LD=C0K2M2LD=C0K3RSTC0执行指令 MODRD 执行第个指令 2 MODWR 执行第个

35、指令 1 MODWR M0MODRDK1H2102K2SETM1122M0M1MODWRK1H2000H12M1M2MODWRK1H2001K4000M2M1127CNTC0K10RSTM1127M1000MOVD1050D0MOVD1051D1RSTRSTRSTM1129M1140M1141M1129M1140M1141CNTC0K10CNTC0K10CNTC0K10置位送信要求标志读取变频器的主频率及输出频率，存放于寄存器并 D1050D1051 、启动变频器并使其正转设置变频器的主频率为 40Hz数据接收完毕一次，计一次数后C0 接收完毕标志复位通讯逾时一次,C0 计一次数通讯逾时标志复

36、位数据接收错误时,C0 计一次数数据接收错误标志复位指令参数错误时计一次数,C0 指令参数错误标志复位将变频器的主频率传送到 D0 将变频器的输出频率传送到 D1 对PLC RS-485通讯口进行初始化，使其通讯格式为MODBUS ASCII，9600，7，E，1。变频器RS485通讯口通讯格式需与PLC通讯格式一致。MODBUS通讯只会出现4种情况，正常通讯完成对应通讯标志M1127、通讯错误对应通讯标志：M1129、M1140、M1141，所以，在程序中通过对这4个通讯标志信号的On/Off状态进行计数，再利用C0的数值来控制3个MODBUS指令的依次执行，保证通讯的可靠性。当M0=On时

37、， MODRD K1 H2102 K2 指令被执行，PLC读取变频器的“主频率”和“输出频率”以ASCII码字符形式存放在D1073D1076，并自动将其内容转化成16进制数值储存至D1050、D1051中。PLC应用实例 82当M1=On时， MODWR K1 H2000 H12 指令被执行，变频器启动并正方向运转。当M2=On时， MODWR K1 H2001 K4000 指令被执行，将变频器的主频率设置为40Hz。程序的最后两行 MOV D1050 D0 是将变频器的主频率存储在D0中， MOV D1051 D1 是把变频器的输出频率存储于D1中。PLC 一开始RUN，比较C0=0，就一

38、直反复地对变频器进行通讯的读写。PLC应用实例 83伺服控制器指示面板PLC应用实例 84伺服控制指示面板启动正常 位置到达伺服启动定位触发SONCTRG电源正常PLC应用实例 85CN1COM+DI1DI21711910COM- 45编码器偏差记数器ASDA 系列伺服马达台达伺服驱动器三相交流电源电子齿轮24V24V24VSONCTRGVDDCN1RST24VUVWDO1+DO1-CN2DO2+DO2-DO3+DO3-2345674.7K电源正常启动正常位置到达4.7KL1L2【控制要求】读取伺服驱动器的目标位置（增量型位置）。（MODRD指令实现）设置伺服驱动器的目标位置（增量型位置）。（

39、MODRW指令实现）按下对应开关和按钮，伺服启动和定位动作被触发。（利用伺服DI1 DI2输入点）将伺服的状态通过面板上指示灯显示出来。(利用伺服DO1 DO3输出点)PLC应用实例 86PLC应用实例 87ASD-A伺服驱动器参数必要设置操作步骤PLC应用实例 88DO1DO2DI1DI2CTRGDO3电源正常启动正常位置到达启动伺服触发定位10.5圈定位开始定位结束定位开始定位结束第 次触发1第 次触发29圈将伺服的参数设置完后，重新上电，若无异常现象，“电源正常”指示灯(DO1)会On。等待“电源正常”指示灯On之后，拨动“伺服启动”开关到On位置，使DI1=On，伺服被启动，如无异常现

40、象发生，“启动正常”指示灯(DO2)会On。等待“启动正常”指示灯”On之后，按下“定位触发”按钮，DI2被触发一次，伺服电机转动10.5圈，完成后“位置到达”指示灯(对应DO3)会On。PLC应用实例 89PLC应用实例 90PLC应用实例 91LD=C0K0M0MOVK500D1129M1002MOVH86D1120SETM1120LD=C0K1M1LD=C0K2RSTC0M0MODRDK1H10FK2SETM1122M0M1M1设置通讯格式9600,7,E,1通讯格式保持设置通讯逾时时间 500ms读取伺服驱动器和脉冲数并储存于 、第一段内部位置转数中D1050D1051 置位送信要求标

41、志将 写入到伺服驱动器的D10D11 H10FH110 、的内容、中MOVMOVK10D10K5000D11MODRWK1K16H10FD10K2M1002设置第一段内部位置转数设置第一段内部位置脉冲数执行 指令MODRW 执行 MODRD 指令PLC应用实例 92M1123CNTC0K10RSTM1123RSTRSTRSTM1129M1140M1141M1129M1140M1141通讯逾时标志复位指令参数错误标志复位数据接收错误标志复位数据接收完毕标志复位每通讯完成一次，计一次数C0 【程序说明】对PLC RS-485通讯口进行初始化，使其通讯格式为MODBUS ASCII，9600，7，E

42、，1。ASD-A系列伺服驱动器的通讯格式与PLC通讯口保持一致。当M0=On时， MODRD K1 H10F K2 被执行，将第一段内部位置的转数和脉冲数读出并自动存放到D1050、D1051。当M1=On时， MODWR K1 K16 H10F D10 K2 被执行，将D10、D11的内容分别写入H10F、H110内。PLC应用实例 93伺服电机的启动信号和触发信号均由伺候自身外部接线开关控制，接线方式请参考配线图。MODBUS通讯只会出现4种情况，正常通讯完成对应通讯标志M1127、通讯错误对应通讯标志：M1129、M1140、M1141，所以，在程序中通过对这4个通讯标志信号的On/Of

43、f状态进行计数，再利用C0的数值来控制3个MODBUS指令的依次执行，保证通讯的可靠性。PLC 一开始RUN，比较C0=0，就一直反复地对伺服驱动器进行通讯的读写。PLC应用实例 94PLC应用实例 95伺服控制指示面板启动正常 速度到达伺服启动SONSPD0SPD1速度选择电源正常CN1COM+DI1DI31711934COM- 45编码器偏差记数器ASDA 系列伺服马达台达伺服驱动器三相交流电源电子齿轮24V24VSONVDDCN1RST24VUVWDO1+DO1-CN2DO2+DO2-45674.7K电源正常启动正常4.7KL1L2D148SPD0SPD14.7K【控制要求】读取伺服电机

44、的转速并传送到D0中显示。（MODRD指令实现）实 现 两 种 固 定 转 速 和 任 意 转 速 的 运 行 （MODRW指令配合开关SP01、SPD1实现）伺服速度选择开关的定义如表7-28。将伺服的状态通过控制面板上指示灯显示出来。(利用伺服DO1 DO3输出点)PLC应用实例 96PLC应用实例 97参数设置值 说明P1-012速度控制模式，命令由外部端子/内部寄存器控制P1-391500目标速度设置为1500rpmP2-10101当DI1=On时，SON伺服启动P2-12114DI3为SPD0的输入端P2-13115DI4为SPD1的输入端P2-150无功能P2-160无功能P2-1

45、70无功能P2-18101当电源输入后，若没有异常发生，DO1为OnP2-19102当伺服启动后，若没有异常发生，DO2为OnP2-20104目标速度到达后，DO3为OnP3-001ASD-A伺服驱动器通讯地址01P3-011通讯传送速度Baud rate9600P3-021ASCII模式，资料格式P3-052通讯接口选择为RS-485通讯P3-060输入接点设置为外部控制操作步骤PLC应用实例 98DO1DO2DI1SON电源正常启动正常伺服启动将伺服的参数设置完后，重新上电，若无异常现象，“电源正常”指示灯(DO1)会On。等待“电源正常”指示灯On之后，拨动“伺服启动”开关到On位置，使

46、DI1=On，伺服被启动，如无异常现象发生，“启动正常”指示灯(DO2)会On。等待“启动正常”指示灯”On之后，若仅拨动“SPD0”开关到On位置，则执行参数P1-09中设置的速度；若仅拨动“SPD1”开关到On位置，则执行参数P1-10中设置的速度；若 “SPD0”开关和“SPD1开关都拨动到On位置，则执行参数P1-11中设置的速度。PLC应用实例 99PLC应用实例 100PLC应用实例 101MOVK500D1129M1002MOVH86D1120SETM1120RSTM1143SETS0进入步进点S0 SM0S0M0M1127SETM1122MODRDK1H4K1M1129M114

47、0M1141MOVD1050D0RSTM1127SETS20SETS20RSTRSTRSTM1129M1140M1141SS20M1MOVK1500D9MOVK-1500D10设置通讯格式9600,7,E,1通讯格式保持设置通讯逾时间时 500ms通讯模式为 MODBUS ASCII置位送信要求标志进入步进点S20 读取伺服电机的运转速度 并储存于, D1050 传送到做显示 D0 数据接收完毕标志复位进入步进点S20 通讯逾时标志复位指令参数错误标志复位数据接收错误标志复位设置第段内部速度固定为,转方向为正向 运 1 1500r/min设置第段内部速度固定为,转方向为反向 运 2 1500r

48、/minM1M1127SETM1122M1129M1140M1141RSTM1127RSTRSTRSTM1129M1140M1141MODRWK1K16H109D9K3RETS0回到步进点 S0 MOVK1000D11设置第段内部速度初始化为,转方向为正向 运 3 1000r/min置位送信要求标志将、写入到伺服驱动器的 D9D10D11 H109 的内容中通讯逾时标志复位指令参数错误标志复位数据接收错误标志复位数据接收完毕标志复位【程序说明】对PLC RS-485通讯端口进行初始化，使其通讯格式为MODBUS ASCII，9600，7，E，1。ASD-A系列伺服RS-485通讯端口通讯格式需

49、与PLC通讯格式一致。当进入S0步进点时M0=On， MODRD K1 H4 K1 被执行，读取伺服马达转速并存放到D1050内。 MOV D1050 D0 ，将伺服马达转速在D0中做显示。当进入S20步进点时M1=On时， MODWR K1 K16 H109 D9 K3 被执行，将D9、D10、D11的內容分別寫入通訊位址為H109、H10A、H10B參數中。D11的初始化值为K1000，用户可以根据需要改变。PLC 一开始RUN，进入S0步进点，通讯完成后再进入S20步进点。S20步进点通讯完成后再回到S0步进点，就一直反复地对伺服驱动器进行通讯的读写。PLC应用实例 102【控制要求】利

50、用MODBUS便利指令将温控器的目标温度值、现在温度值读出到显示装置。利用MODBUS便利指令实现对温控器参数进行如表7-31设置.PLC应用实例 103PLC应用实例 104DTB系列温控器通讯规格：1、支持MODBUS ASCII/RTU通讯格式，支持的波特率2400，4800，9600，19200，38400。2、支持功能码03H（读多笔）、06H（写入1笔），支持10H（写多笔）。3、ASCII模式下不支持7，N，1或8，O，2或8，E，2通讯格式。4、RTU模式下支持8，N，1或8，N，2或8，O，1或8，E，1通讯格式。5、通讯地址设置范围1255，通讯地址0为广播地址。PLC应用

51、实例 105【元件说明】PLC应用实例 106PLC应用实例 107LD=C0K0M0SETM1143MOVK100D1129M1002MOVH89D1120SETM1120LD=C0K1M1LD=C0K2M2LD=C0K3M3LD=C0K5RSTC0MOVK50D2MOVK30D3LD=C0K4M4设置通讯格式9600,8,N,2通讯格式保持设置通讯逾时间时 100ms通讯模式为MODBUS RTU置位送信要求标志警报上限值为设置5 警报下限值置为 设 3MOVK500D0MOVK0D1温度 检测 范围最值为高 50温度 检测 范围最值为低 0执行指令 MODRD 执行第个指令 2 MODW

52、R 执行第个指令 1 MODRW 执行第个指令 2 MODRW 执行第个指令 1 MODWR SETM1122M0M1M2M3M4设置 温度 控制器 温度 检测范 围最 高值和最低值M3MODWRK1H1020K1MODRWK1K2K16H1002D0M4MODRWK1K2K16H1024D2设置温度控制器的警报输出模式为第一种警报模式 1 设置温度控制器警报输出的上限警报值和下限警报值 1 M1127CNTC0K10RSTM1127数据接收完毕一次，计一次数 C0 接收完毕标志复位M1129M1140M1141RSTM1129RSTM1140RSTM1141CNTC0K10CNTC0K10C

53、NTC0K10通讯逾时一次，C0 计一次数通讯逾时标志复位数据接收错误时，C0 计一次数数据接收错误标志复位指令参数错误时，计一次数C0 指令参数错误标志复位M2设置温度控制器的目标值 26M1MODWRK1H1001K260M0MODRDK1H1000K2读取温度控制器的现在值和目标值储存于并 D1073D1076 中【程序说明】对PLC RS-485通讯端口进行初始化，使其通讯格式为MODBUS RTU，9600，8，N，2。温控器RS-485通讯端口通讯格式需与PLC通讯格式一致。MODBUS通讯只会出现4种情况，正常通讯完成对应通讯标志M1127、通讯错误对应通讯标志：M1129、M1

54、140、M1141，所以，在程序中通过对这4个通讯标志信号的On/Off状态进行计数，再利用C0的数值来控制5个MODBUS指令的依次执行，保证通讯的可靠性。DTB系列温控器支持功能码10H，程序中使用了MODRW指令（对应功能码10H），该指令一次可以写入多笔地址连续的数据。PLC 一开始RUN，比较C0=0，就一直反复地对温控器进行通讯的读写。PLC应用实例 108PLC应用实例 109Slave1Slave2Slave3Master PLCRS485 网络站号 = K20站号K2站号=K3站号 = K4EH 系列SA 系列SX 系列SS 系列【动作要求】主站（Master PLC）与3台

55、从站（Slave PLC）通过PLC LINK方式完成PLC之间16笔(Word)数据交换【PLC参数必要设置】PLC应用实例 110【元件说明】PLC应用实例 111PLC应用实例 112M1002MOVK20D1121H86D1120H1064K16MOVSETM1120MOVMOVD1355D1434H10C8K16MOVMOVD1415D1450设置主站站号设置主站通讯格式 COM2 通讯格式保持读取从站的笔数为笔 1 16 自动模式启动功能 PLC LINK H1078K16MOVMOVD1356D1435H10DCK16MOVMOVD1416D1451H108CK16MOVMOVD

56、1357D1436H10F0K16MOVMOVD1417D1452读取1 D100从站的起始装置为 写入从站的起始装置为 1 D200写入从站的笔数为笔 1 16 读取从站的起始装置为 2D120 读取从站的笔数为笔 216 写入从站的起始装置为 2D220 写入从站的笔数为笔 216 读取从站的起始装置为 3D140读取从站 3 的笔数为笔 16 写入从站的起始装置为 3D240 写入从站的笔数为笔 316 MOVK200D1129K2D1399MOV设置通讯逾时时间为 200ms设置起始从站的站号为 K2M1351M1350SETSETX0【程序说明】当X0=On时，将通过PLC LINK

57、的方式自动完成主站PLC与3台从站PLC的数据交换，即将从站1的D100D115数据读到主站的D1480D1495，主 站 的 D 1 4 9 6 D 1 5 11 数 据 写 到 从 站 1 的D200D215；从站2的D120D135数据读到主站的D1512D1527，主站的D1528D1543数据写到 从 站 2 的 D 2 2 0 D 2 3 5 ； 从 站 3 数 据 的D140D155读到主站的D1544D1559，主站的D1560D1575数据写到从站的D240D255。数据交换见表7-36所示。PLC应用实例 113数据交换PLC应用实例 114假设PLC LINK启动前（M1

58、350=Off），主站和从站用于交换数据的寄存器D中的数据见表7-37。PLC应用实例 115则PLC LINK启动后（M1350=On），主站和从站用于交换数据的寄存器D中的数据见表7-38。PLC应用实例 116在Master PLC里设置从站的起始站号（D1399=K2），即站号=K2的PLC对应Slave1，站号=K3的PLC对应Slave2，站号=K4的PLC对应Slave3。从站的站号需连续，且与主站站号不能重复，仅SA/SX/SC/SV/EH/EH2机种可作主站，所有的DVP-PLC都可作从站。X0由OffOn启动PLC LINK功能，若启动失败M1350/M1351会变为Off

59、状态，请再重新启动X0由OffOn。PLC应用实例 117PLC应用实例 118Y0Y1Y3Y2左极限X0右极限 X4电镀槽极限X1回收液槽极限 X2清水槽极限X3电镀槽回收液槽清水槽取工件处传送带上升下降左移右移吊钩上限吊钩下限X5X6PLC应用实例 119电源启动电源停止原点回归启动 X15自动启动 X16自动停止 X17吊钩上升 行车左移夹紧行车右移释放步进 X12一次循环 X13连续运行 X14手动操作 X10吊钩下降X20X21X22X24X23X25原点回归 X11【控制要求】电镀生产线采用PLC来控制生产过程的自动进行，完成线路板的电镀，行车架上装有可升降的吊钩，吊钩上装有夹具，

60、该夹具执行夹取、释放工件的动作。行车和吊钩各由一台电动机控制，配置控制盘进行控制。生产线有电镀槽、回收液槽、清水槽三槽位，分别完成工件电镀、电镀液回收，工件清洗。PLC应用实例 120工艺流程从取工件处夹取未加工工件工件放入电镀槽电镀280分钟工件提起到上极限并在电镀槽上方停留28秒放入回收液槽浸泡30分钟将工件提起上极限并在回收槽上方停留15秒放入清水槽清洗30秒钟将工件提起并在清水槽上方停留15秒将工件放入传送带。3种运行模式手动操作：选择手动操作模式(X10=On)，然后用单个按钮(X20X25)接通和切断相应的负载。原点回归：选择原点回归模式(X11=On)，按下原点回归启动按钮（X1