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文档简介

1、1第第5章章 常规控制规律常规控制规律课时数：6学时。本章内容: 本章介绍几种重要的计算机常规控制方法，包括PID控制、大林算法、最少拍控制等的设计方法，以及对于给定的数字控制器的脉冲传递函数，通过直接法、串联法和并联法求得系统总的控制量，从而用计算机实时地控制系统。2第第5章章 目录目录5.1 PID控制5.1.1 PID 控制原理5.1.2 数字PID 控制算法改进5.1.3 数字PID 控制的参数整定5.2 纯滞后系统控制大林算法 5.3 最少拍控制5.3.1 最少拍控制原理5.3.2 最少拍控制器设计5.3.3 最少拍无纹波控制5.4 数字控制算法的计算机实现5.4.1 直接实现法5.

2、4.2 串联实现法5.4.3 并联实现法 35.1 PID控制控制在反馈控制中,按误差的比例(Proportion)、积分（Integration）和微分（Differentiation）来进行的控制称为PID控制。PID控制原理简单、结构灵活、技术成熟，不必求出被控对象的精确数学模型就可以整定参数，在工业控制中应用极为广泛。45.1.1 PID 控制原理控制原理5678910111213145.1.2 数字数字PID 控制算法改进控制算法改进数字PID位置型控制算法和增量型控制算法都是由连续PID控制算法离散化后得到的，它们都是数字PID的基本算法。在此基础上，还可以进一步利用计算机的运算速

3、度快、逻辑判断能力强及信息处理功能强等特点，对数字PID基本算法加以改进，建立模拟控制器难以实现的特殊控制规律，从而更好地发挥计算机控制系统的优势。15161718192021222324252627282930315.1.3 数字数字PID 控制的参数整定控制的参数整定3233343536373839表5-1 扩充临界比例度法整定参数4041图5-2 被控对象阶跃响应特性曲线4243表5-2扩充响应曲线法整定参数444546475.2 纯滞后系统控制纯滞后系统控制4849505152535455565.3 最少拍控制最少拍控制575.3.1 最少拍控制原理最少拍控制原理58595.3.2 最少拍控制器设计最

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