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蛇形 搜救 机器人 原理 机构 设计 SW 三维 模型 CAD 图纸

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内容简介：

湘潭大学兴湘学院 毕业论文鉴定意见 学号： 2010963144 姓名： 邹阳 专业： 机械制造设计及自动化 设计说明书24 页 图 表 5 张论文题目： 蛇形搜救机器人的结构原理设计 内容提要： 移动载体的任务是执行机器人的移动功能，采用关节型履带移动车可以更好的实现在危险环境下的救援工作。履带移动车比轮式有以下优点：（1） 撑地面积大、接地比压小、滚动阻尼小、通过性比较好。（2） 越野机动性能好，爬坡越沟等性能均优于轮式结构。（3） 履带支撑面上有履齿不打滑，牵引附着性能好。（4） 结构较复杂重量大，运动惯性大，减震功能差，零件易损坏。移动机构作为救灾机器人的移动载体，必须具备以下特点:一定的移动速度和低能消耗;良好的姿态稳定性和高性能;能够适应各种各样的地理环境，有一定的爬坡和越障能力。现有的救灾机器人移动机构主要有:无肢运动(以蛇形机器人为主)、轮式、腿式、和履带式等。蛇形机器人具有运动稳定性好、适应地形能力强和高的牵引力等特点，但多自由度的控制困难，运动速度低;轮式机器人具有结构简单、重量轻、轮式滚动摩擦阻力小和机械效率高等特点，但越过壕沟、台阶的能力差;腿式机器人具有适应地形能力强的特点，能越过大的壕沟和台阶，其缺点是速度慢;轮腿式机器人融合腿式机构的地形适应能力和轮式机构的高速高效性能，其缺点是结构相对复杂;履带式机器人地形适应能力强，动载荷小，设计紧凑，其缺点是重量大，能耗大。指导教师评语邹阳同学在毕业设计期间阅读了一些国内外相关参考文献，基本了解相关领域的研究现状。在毕业设计期间，对结构方案进行了设计，并对相关零部件进行了校核计算设计，但是图纸尚存在较多问题，毕业设计期间表现一般。同意参加答辩。建议评定成绩为“及格”。指导教师： 年 月 日答辩简要