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1、2-132G(s)=-'s(s+1)采样周期T=,试用达林算法设计数字控制器D(z)。写出设计过程，对比输出与给定的效果波形，并显示控制器输出波形。解：广义对象的脉冲传递函数:1-e_G(z)=ZG(s)=Zs、J11=z2(1-z1)Z匕-+s2sS+10/lx5z二1-Z-J(1-Z0，1065(1+0.8474Z)(1-z-1)(1-0.6065z-1)根据达林算法，构成的惯性环节与滞后时间T1S的纯滞后环节串联而成的理想闭环系统。'1'1中=丁一0.5s1它所对应的理想闭环脉冲传递函数:二z1-e-1£(s)s1-e-Tse-NTsZsT(S11-e-

2、T/T-1-e-T/?：zT1T因为N二干二2，T二0.5s,T1二0,5s“0.632/7所以：(z)二:1-0.368z-1所求数字控制器为:中D(Z)=G(z)1-(z)J0.632z-31-0.368z-10.1065(1+0.84741)o.632z-3-3-(1(1-z-0(1-。.6065?-1)1-04368z15.934(1-z7)(1-0.6065/7)I(1+0.8474z-J)(l-0.368z-1-0.632z-3)在hz)中可以看到有一个零点Z二-0.8474靠近Z=-1,所以如果不对达林算法进行修正必会产生振铃现象，令因子(110.847他-1)中的z二1即G(z

3、)(k1967z-31)(1-0.6065?-i)修正后的数字控制器为:D(z)二3.212(1-z-)(1-0.6t)65z-l)1-0.368z-1-0,632z-3仿真图如下:FileEditViewInsertToolsDeektopWindowHelp7量茴0户A(S阴：L”；Timeoffset:D3.已知某过程对象的传递函数为：3e-01。二77TT。,6s+1期望的闭环系统时间常数Tt=0.25s,采样周期T=0.5s。试用大林算法设计数字控制器；解：被控对象为一阶惯性环节，则广义对象脉冲传递函数，闭环系统脉冲函数和数字调节器脉冲传递函数分别如下:TU中D0)(1_eF)(l_eft)K(1_巳-T5)l_阶一一.一1一(1一巳一况)J根据已知可得：t0.5K二3TT=0.25s,T二支5s,N=二171=0,610.5所以：L695H_21-0.435z-16865z-z中(z)-0.510(1-0.435z1-6135zD(z)=:1-0.135z-1-0.865z仿真图如下:untitledJL，-J、闫回5-246810FileEditViewInsertTools

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