机械原理平面机构的运动分析学习教案

1、会计学1机械原理平面机构机械原理平面机构(jgu)的运动分析的运动分析第一页，共41页。已知：机构已知：机构(jgu)(jgu)中各构件的长度尺寸及原动件的运动规律中各构件的长度尺寸及原动件的运动规律确定：从动件中各构件和其上各点的位移、速度、加确定：从动件中各构件和其上各点的位移、速度、加 速度速度 分析已有机械的运动动力分析已有机械的运动动力(dngl)性能，设计新机械。性能，设计新机械。3）机构运动分析的方法：）机构运动分析的方法：速度瞬心法矢量方程图解法2）机构运动分析的目的：）机构运动分析的目的：1）机构运动分析的任务：）机构运动分析的任务：图解法解析法第1页/共40页第二页，共41

2、页。3-2 用速度用速度(sd)瞬心法作机构速度瞬心法作机构速度(sd)分析分析一、一、 速度速度(sd)(sd)瞬心瞬心互作平面相对运动的两构件上瞬时速度互作平面相对运动的两构件上瞬时速度(shn sh s d)(shn sh s d)相等的重合点。相等的重合点。用用PijPij表示构件表示构件i i、j j间的瞬心。间的瞬心。第2页/共40页第三页，共41页。3-2 用速度用速度(sd)瞬心法作机构速度瞬心法作机构速度(sd)分分析析二、二、 速度速度(sd)瞬心的数目瞬心的数目2) 1(NNKN ：机构：机构(jgu)中构件的数目中构件的数目（包括机架）（包括机架）说明说明：1：瞬心为两

3、构件上相对速度为零、绝对速度相等相对速度为零、绝对速度相等的重合点若：绝对速度为零绝对瞬心 绝对速度不为零相对瞬心2：瞬心具有瞬时性瞬时性，时刻不同，瞬心位置不同第3页/共40页第四页，共41页。3-2 用速度瞬心法用速度瞬心法(xn f)作机构速度分析作机构速度分析三、三、 速度速度(sd)瞬心的位置瞬心的位置（1）直接观察法（定义法）直接观察法（定义法）-用于直接构成用于直接构成(guchng)运动副的两构件运动副的两构件P1212转动副转动副12移动副移动副12nn平面高副平面高副A纯滚动：纯滚动：A点点滚动滚动+滑动：滑动：n-n线线12P转动副中心即为瞬心转动副中心即为瞬心瞬心位于移

4、动副导路的垂直方向上无穷远处瞬心位于移动副导路的垂直方向上无穷远处第4页/共40页第五页，共41页。3-2 用速度瞬心法用速度瞬心法(xn f)作机构速度分析作机构速度分析三、三、 速度速度(sd)瞬心的位置瞬心的位置（1）直接观察法（定义法）直接观察法（定义法）-用于直接构成用于直接构成(guchng)运动副的两构件运动副的两构件（2）三心定理）三心定理法法-用于不直接相连构件用于不直接相连构件三心定理：三心定理：作平面运动的作平面运动的三三个构件，共有个构件，共有三三个瞬心，它们位于同个瞬心，它们位于同一一 条直线上。条直线上。123由定义法确定P12、P13P23由三心定理确定在构件2、

5、3接触点的法向上，同时也在直线P12P13上32232) 1(NNKP12P13nnP23第5页/共40页第六页，共41页。1234用三心定理确定用三心定理确定(qudng)P13、P24如：对构件如：对构件1、2、3，P13必在必在P12与与P23连线上；连线上； 对构件对构件1、3、4，P13必在必在P14与与P34连线上；连线上；同理可确定同理可确定(qudng)P24P13P24铰链铰链(jiolin)四杆机构四杆机构P34P14P12P2362342)(INNK定义法确定定义法确定P14、P12、P23、P34位于铰链位于铰链(jiolin)中心中心顶点顶点构件（编号）构件（编号）瞬

6、心瞬心任意两个顶点连线；成副瞬心任意两个顶点连线；成副瞬心 实线，不成副瞬心实线，不成副瞬心虚线虚线任何构成任何构成三角形三角形的三条边所代表的的三条边所代表的三个瞬心三个瞬心位于位于同一直线同一直线上上1234第6页/共40页第七页，共41页。3-2 用速度瞬心法用速度瞬心法(xn f)作机构速度分析作机构速度分析四、四、 用瞬心法作机构用瞬心法作机构(jgu)的速度分析的速度分析1. 铰链铰链(jiolin)四杆机构四杆机构已知：各杆长及已知：各杆长及 1 , 1。用瞬心法用瞬心法求：求： 2 ， 3 。 V EACBD1234 1 E62342)(INNKP14、P12、P23、P34位

7、于铰链中心位于铰链中心P14P12P23P34用三心定理确定用三心定理确定P13、P24P13P24因构件因构件4固定，所以固定，所以P14、P24、P34是绝对瞬心是绝对瞬心P12、P23、P13是相对瞬心是相对瞬心122421214112PPPPVP12241214121224121412PPPPPPPPEPVE242V E 2分析：分析：1VP12第7页/共40页第八页，共41页。3-2 用速度瞬心法作机构用速度瞬心法作机构(jgu)速度分析速度分析四、四、 用瞬心法作机构用瞬心法作机构(jgu)的速度分析的速度分析1. 铰链铰链(jiolin)四杆机构四杆机构已知：各杆长及已知：各杆长

8、及 1 , 1。求：求： 2 ， 3 。 V EACBD1234 1 E62342)(INNKP14、P12、P23、P34位于铰链中心位于铰链中心P14P12P23P34用三心定理确定用三心定理确定P13、P24P24P14、P24、P34是绝对瞬心是绝对瞬心P12、P23、P13是相对瞬心是相对瞬心12241214121224121412PPPPPPPP13341314131334131413PPPPPPPP同理EPVE242V E 2两构件的角速度之比两构件的角速度之比传动比传动比等于它们的等于它们的绝对瞬心绝对瞬心被被相对瞬心相对瞬心所分线段的所分线段的反比反比内分时反向；外分时同向内

9、分时反向；外分时同向(或者说相对瞬心在两绝对瞬心之间时或者说相对瞬心在两绝对瞬心之间时,两两构件转向相反，否则转向相同。构件转向相反，否则转向相同。) 3122421214112PPPPVPVP13P13第8页/共40页第九页，共41页。找出已知运动构件和待求运动构件的相对找出已知运动构件和待求运动构件的相对(xingdu)瞬心和瞬心和它们的绝对瞬心。其中：它们的绝对瞬心。其中：绝对瞬心绝对瞬心求一个构件上各点速度；求一个构件上各点速度；相对相对(xingdu)瞬心瞬心找两构件上各点速度关系；找两构件上各点速度关系；绝对（待求）相对待求绝对（已知）相对已知PPPP关键关键(gunjin)：关系

10、式：关系式：速度瞬心法速度瞬心法(xn f)总结：总结：第9页/共40页第十页，共41页。3-2 用速度瞬心法用速度瞬心法(xn f)作机构速度分析作机构速度分析四、四、 用瞬心法作机构用瞬心法作机构(jgu)的速度分析的速度分析2. 曲柄曲柄(qbng)滑块机构滑块机构已知：各杆长及已知：各杆长及 1 , 1 。求：求： 2 ， V CP24 ABC131421P13P12P23P14P34812342 V C12241214121224121412PPPPPPPP2324223PPVVPC第10页/共40页第十一页，共41页。3.已知构件已知构件1为原动件，求凸轮机构的全部为原动件，求凸轮

11、机构的全部(qunb)瞬心及从动件瞬心及从动件2的速度的速度V2。P13v2 =vP12 = 0P121四、四、 用瞬心法用瞬心法(xn f)作机构的速度分析作机构的速度分析3-2 用速度用速度(sd)瞬心法作机构速度瞬心法作机构速度(sd)分分析析第11页/共40页第十二页，共41页。3-2 用速度瞬心法作机构用速度瞬心法作机构(jgu)速度分析速度分析四、四、 用瞬心法作机构的速度用瞬心法作机构的速度(sd)分析分析4、瞬心法、瞬心法(xn f)小结小结1）瞬心法）瞬心法 仅适用于求解仅适用于求解速度速度问题，不可用于加速度分析。问题，不可用于加速度分析。2）瞬心法）瞬心法 适用于适用于构

12、件数较少构件数较少的的机构的速度分析。机构的速度分析。 （多构件导致瞬心数量过多，分析复杂）（多构件导致瞬心数量过多，分析复杂）3）瞬心法）瞬心法 属于图解法，属于图解法，每次只分析一个位置每次只分析一个位置，对于机构整，对于机构整 个运动循环个运动循环的速度分析，工作量很大，且当瞬心在图纸的速度分析，工作量很大，且当瞬心在图纸 外时，求解困难。外时，求解困难。第12页/共40页第十三页，共41页。3-2 用速度瞬心法作机构用速度瞬心法作机构(jgu)速度分析速度分析练习练习(linx) P44 3-4 用瞬心法求用瞬心法求1/ 31316133631PPPP找出构件找出构件1和构件和构件3的

13、相的相对对(xingdu)瞬心瞬心P13和它和它们的绝对瞬心们的绝对瞬心P16 、 P36P16P36123456P12P23P13 3第13页/共40页第十四页，共41页。第14页/共40页第十五页，共41页。3-2 用矢量方程图解法作机构用矢量方程图解法作机构(jgu)的运动分析的运动分析一、矢量一、矢量(shling)方程图解法的基本原理及作图法方程图解法的基本原理及作图法1、基本原理、基本原理 相对运动相对运动(xin du yn dn)原理原理AB 同一构件上两点间的运动关系同一构件上两点间的运动关系BAABvvvtBAnBAABAABaaaaaaB（B1B2） 两构件重合点间的运动

14、方程两构件重合点间的运动方程121212BBBBvvvkBBrBBBBaaaa121212121122BBkBBva第15页/共40页第十六页，共41页。3-2 用矢量方程用矢量方程(fngchng)图解法作机构的运动分图解法作机构的运动分析析一、矢量一、矢量(shling)方程图解法的基本原理及作图法方程图解法的基本原理及作图法1、基本原理、基本原理 相对运动相对运动(xin du yn dn)原理原理2、作图方法、作图方法 图解矢量方程图解矢量方程 一个矢量有一个矢量有大小、方向大小、方向两个要素两个要素图解图解一个矢量方程可以求出一个矢量方程可以求出两个两个未知要素（大小或方向）未知要素

15、（大小或方向）CBA大小？方向A PB C CBA大小？方向？A PB C 第16页/共40页第十七页，共41页。3-2 用矢量方程图解法作机构用矢量方程图解法作机构(jgu)的运动分的运动分析析二、同一构件上两点之间的速度二、同一构件上两点之间的速度(sd)和加速度和加速度(sd)关系关系已知：机构的位置，各构件已知：机构的位置，各构件(gujin)的长度及原动件角速度的长度及原动件角速度1。求：求：vC， 2, 3, vE，aC, 2, 3. aE。 ACBED3214 1 1bpVBcVCVCB 1、绘制机构运动简图、绘制机构运动简图 2、速度分析、速度分析ABBlv1CBBCvvv大小

16、？方向CD AB BC 取极点取极点p，按比例尺，按比例尺 v（m/s）/mm作速度图作速度图pcvvCbcvvCBBCCBlv2CDClv3方向判定:采用矢量平移矢量平移法第17页/共40页第十八页，共41页。3-2 用矢量用矢量(shling)方程图解法作机构的运动分方程图解法作机构的运动分析析二、同一二、同一(tngy)构件上两点之间的速度和加速度关系构件上两点之间的速度和加速度关系已知：机构已知：机构(jgu)的位置，各构件的长度及原动件角速度的位置，各构件的长度及原动件角速度1。求：求：vC， 2, 3, vE，aC, 2, 3 , aEACBED3214 1 1bPvBcvCvCB

17、 1、绘制机构运动简图、绘制机构运动简图 2、速度分析、速度分析ECCEBBEvvvvv大小？方向EBECevEpevvE对应边互相垂直 bce BCE 且字母顺序一致bce称为BCE 的速度影像当已知构件上两点的速度时，可以用速度影像原理求出该构件上任意一点的速度。例如求构件2和3上中点F和G点的速度vF、 vGgGFf第18页/共40页第十九页，共41页。3-2 用矢量方程图解法作机构用矢量方程图解法作机构(jgu)的运动分的运动分析析二、同一构件上两点之间的速度二、同一构件上两点之间的速度(sd)和加速度和加速度(sd)关系关系已知：机构已知：机构(jgu)的位置，各构件的长度及原动件角

18、速度的位置，各构件的长度及原动件角速度1。求：求：vC，vE，aC, aE, 2, 3, 2, 3ACBED3214 1 1bPvBcvCvCB 1、绘制机构运动简图、绘制机构运动简图 2、速度分析、速度分析ECCEBBEvvvvv大小？方向EBECevEpevvE对应边互相垂直 bce BCE 且字母顺序一致bce称为BCE 的速度影像当已知构件上两点的速度时，可以用速度影像原理求出该构件上任意一点的速度。例如求构件2和3上中点F和G点的速度vF、 vGgGFf速度分析小结：速度分析小结：1 1）每个矢量方程可以求解两个未知）每个矢量方程可以求解两个未知要素。要素。2 2）在速度图中，）在速

19、度图中，p点称为极点，代表所有构件上绝对点称为极点，代表所有构件上绝对速度为零速度为零的的影像点影像点。3 3）由）由p点指向速度图上点指向速度图上任意点任意点的矢量均代表机构中对应点的的矢量均代表机构中对应点的绝对速度绝对速度。4 4）除）除p p点之外，速度图上点之外，速度图上任意两点任意两点间的连线均代表机构中对应两点间间的连线均代表机构中对应两点间相对相对 速度速度，其指向与速度的角标相反（，其指向与速度的角标相反（ ）。）。5 5）角速度角速度可用构件上任意两点之间的可用构件上任意两点之间的相对速度相对速度除除以以该两点之间的该两点之间的距离距离来求来求 得，得，方向的判定采用矢量平

20、移法（将代表该相对速度的矢量平移到对应方向的判定采用矢量平移法（将代表该相对速度的矢量平移到对应 点上）。点上）。6）速度影像原理：速度影像原理：同一构件上各点的绝对速度矢量终点构成的多边形与其同一构件上各点的绝对速度矢量终点构成的多边形与其 在机构图中对应点构成的多边形相似且角标字母绕行顺序相同。在机构图中对应点构成的多边形相似且角标字母绕行顺序相同。7 7）当）当同一构件同一构件已知两点速度求第三点速度时才能使用速度已知两点速度求第三点速度时才能使用速度影像影像原理原理bcvCB第19页/共40页第二十页，共41页。3-2 用矢量用矢量(shling)方程图解法作机构的运动分析方程图解法作

21、机构的运动分析二、同一二、同一(tngy)构件上两点之间的速度和加速度关系构件上两点之间的速度和加速度关系已知：机构已知：机构(jgu)的位置，各构件的长度及原动件角速度的位置，各构件的长度及原动件角速度1。求：求：vC， 2, 3, vE，aC, 2, 3 , aE3、加速度分析、加速度分析ABBla21CBBCaaa大小lCD32?lCB22?方向CD CDB ACBCB 取极点取极点p ，按比例尺，按比例尺 a（m/s2）/mm作加速度图作加速度图cpaaCcbaaCBBCaBCtlcnlaCB22CDaCDtlcnlaC33tnBtnCBCBCCaaaaan3pbcn2aCB方向: 采

22、用矢量平移矢量平移法aCACBED3214 1 1GF第20页/共40页第二十一页，共41页。3-2 用矢量方程图解法作机构用矢量方程图解法作机构(jgu)的运动分析的运动分析二、同一构件上两点之间的速度二、同一构件上两点之间的速度(sd)和加速度和加速度(sd)关系关系已知：机构的位置，各构件已知：机构的位置，各构件(gujin)的长度及原动件角速度的长度及原动件角速度1。求：求：vC， 2, 3, vE，aC, 2, 3 , aE3、加速度分析、加速度分析大小lEB22?lEC22?方向EBEB ECECn3pbcn2aCB求aE与速度分析类同与速度分析类同tnCtnBEECECEBEBa

23、aaaaaan2n2aCeepaaEbceBCE 且字母顺序一致且字母顺序一致bce称为称为BCE 的加速度影像的加速度影像ACBED3214 1 1GFaFaG当已知构件上两点的加速度时，可以用加速度影像原理求当已知构件上两点的加速度时，可以用加速度影像原理求第三点的加速度。例如求构件第三点的加速度。例如求构件 2 和和 3上中点上中点 F 和和 G 点的加点的加速度速度aF、 aG第21页/共40页第二十二页，共41页。ACBED3214 1 1GF3-2 用矢量方程图解法作机构用矢量方程图解法作机构(jgu)的运动分析的运动分析二、同一二、同一(tngy)构件上两点之间的速度和加速度关系

24、构件上两点之间的速度和加速度关系已知：机构的位置，各构件已知：机构的位置，各构件(gujin)的长度及原动件角速度的长度及原动件角速度1。求：求：vC，vE，aC, aE, 2, 3, 2, 33、加速度分析、加速度分析大小lEB22?lEC22?方向EBEB ECECn3pbcn2aCB求aE与速度分析类同与速度分析类同tnCtnBEECECEBEBaaaaaaan2n2aCeepaaEbceBCE 且字母顺序一致bce称为BCE 的加速度影像aFaG加速度分析小结：加速度分析小结：1 1）在加速度图中，）在加速度图中，p，点称为极点，代表所有构件上绝对点称为极点，代表所有构件上绝对加速度为

25、零加速度为零的的影像点影像点。2 2）由）由p，点指向加速度图上点指向加速度图上任意点任意点的矢量均代表机构图中对应点的的矢量均代表机构图中对应点的绝对加速度绝对加速度。3 34 4）除）除 p点之外，加速度图中点之外，加速度图中任意两个带任意两个带“ ”点点间的连线均代表机构图中对间的连线均代表机构图中对 应两点间的应两点间的相对加速度相对加速度，其角标与，其角标与相对相对加速度的指向相反。加速度的指向相反。4 4）角角加加速度速度可用构件上任意两点之间的可用构件上任意两点之间的相对切向加速度相对切向加速度除于该两点之间的除于该两点之间的 距离距离来求得，来求得，方向的判定采用矢量平移法（将

26、代表该相对切向加速度的方向的判定采用矢量平移法（将代表该相对切向加速度的 矢量平移到对应点上）。矢量平移到对应点上）。5）加加速度影像原理：速度影像原理：在加速度图上，同一构件上各点的绝对加速度矢量终点构在加速度图上，同一构件上各点的绝对加速度矢量终点构成的多边形与机构图中对应点构成的多边形相似且角标字母绕行顺序相同。成的多边形与机构图中对应点构成的多边形相似且角标字母绕行顺序相同。6 6）当）当同一构件同一构件已知两点加速度求第三点加速度时才能使用已知两点加速度求第三点加速度时才能使用加加速度影像速度影像原理原理第22页/共40页第二十三页，共41页。第23页/共40页第二十四页，共41页。

27、12BBvv12BBaa121212BBvv12BBaa1212三、三、(组成运动副）两构件重合点间的速度组成运动副）两构件重合点间的速度(sd)和加速度和加速度(sd)关系关系3-2 用矢量方程图解法作机构用矢量方程图解法作机构(jgu)的运动分析的运动分析第24页/共40页第二十五页，共41页。123AAAvvv123AAAaaa123123132A(A1A2A3)第25页/共40页第二十六页，共41页。3-2 用矢量方程图解法作机构的运动用矢量方程图解法作机构的运动(yndng)分分析析三、三、(组成移动副）两构件重合点间的速度组成移动副）两构件重合点间的速度(sd)和加速度和加速度(s

28、d)关系关系已知：图示机构各构件的尺寸已知：图示机构各构件的尺寸(ch cun)、位置及角速度、位置及角速度1求：求： 2、 3 、vD 、 2 、 3 、aD大小？方向BCABCD 取极点取极点p，按比例尺，按比例尺 v作速度图作速度图33pbvvB2333BCpblvlvBCbABBBlvv1122323BBBBvvv1、速度分析、速度分析b3pb2（b1）VB2VB3B2VB3CDlvlCDD33vDd 或用或用速度影像求速度影像求vD1123AB CD (B1、B2 、B3)第26页/共40页第二十七页，共41页。3-2 用矢量方程图解法作机构的运动用矢量方程图解法作机构的运动(ynd

29、ng)分析分析三、三、(组成移动副）两构件重合点间的速度组成移动副）两构件重合点间的速度(sd)和加速度和加速度(sd)关系关系已知：图示机构各构件已知：图示机构各构件(gujin)的尺寸、位置及角速度的尺寸、位置及角速度1求：求： 2、 3 、vD 、 2 、 3 、aD大小lBC32?22 vB3B2方向BCBCBACDCD取极点取极点p，按比例尺，按比例尺 a（m/s2）/mm作加速度图作加速度图 （右端）右端）33bpaaB23333BCbnlalaBCtB1、加速度分析、加速度分析dpaaD用加用加速度影像求速度影像求aD，作作pb3dCBD ABBBlaa2121kBBrBBBtn

30、BaaaaaaBB23232333b3 aB31123AB (B1、B2 、B3)CDn3anB3b1 p aB2atB3k akB3B2arB3B2d aD哥氏哥氏继续继续第27页/共40页第二十八页，共41页。关于关于(guny)哥氏加速度哥氏加速度23B2（= 3）VB3B2akB3B22(= 3 )杆块共同(gngtng)转动的角速度方向方向(fngxing)判定：按右手规则将四指沿牵连角速度判定：按右手规则将四指沿牵连角速度 2的矢量方向的矢量方向(fngxing)向相对速度向相对速度vB3B2 方向方向(fngxing)握，大拇指方向握，大拇指方向(fngxing)即为哥氏加速度方

31、向即为哥氏加速度方向(fngxing)。特殊情况下：特殊情况下：哥氏加速度可能为零哥氏加速度可能为零上页上页Vr=0BB=0Bsin223rkBBva理论理学23223290BBkBBva）机械原理（平面下页下页第28页/共40页第二十九页，共41页。正确判别正确判别(pnbi)哥式加速度的存在及其方哥式加速度的存在及其方向向无无ak 无无ak 有有ak 有有ak 有有ak 有有ak 有有ak 有有ak 动坐标动坐标(zubio)平动时，无平动时，无ak 判断下列判断下列(xili)几种情况取几种情况取B点为重合点时有无点为重合点时有无ak 当两构件构成移动副：当两构件构成移动副： 且动坐标含

32、有转动分量时，存在且动坐标含有转动分量时，存在ak B123B123B1231B23B123B123B123B123 第29页/共40页第三十页，共41页。3-2 用矢量方程用矢量方程(fngchng)图解法作机构的运动分析图解法作机构的运动分析四、矢量方程图解法小结及注意事项四、矢量方程图解法小结及注意事项 1）本方法简便直观，几乎可以对所有的平面低副机构进行速度和加速度分析（若含有高副需作高副低代）。）本方法简便直观，几乎可以对所有的平面低副机构进行速度和加速度分析（若含有高副需作高副低代）。 2）本方法工作量大（尤其是对机构整个运动循环）本方法工作量大（尤其是对机构整个运动循环(xnhu

33、n)的分析），且精度较低。的分析），且精度较低。 3）利用速度和加速度影像原理可以简化运动分析。但只有在同一构件上已知两点求第三点运动时才可使用。）利用速度和加速度影像原理可以简化运动分析。但只有在同一构件上已知两点求第三点运动时才可使用。 4）对多杆）对多杆级机构，由运动已知点开始，按组成机构的杆组装配顺序来级机构，由运动已知点开始，按组成机构的杆组装配顺序来 进行运动分析，可以顺利求解。例如进行运动分析，可以顺利求解。例如 5） 对某些机构处于特殊位置时，其速度或加速度矢量多边形可能会重合为一条线或点。有时还会出现运动不确定问题。例如对某些机构处于特殊位置时，其速度或加速度矢量多边形可能会

34、重合为一条线或点。有时还会出现运动不确定问题。例如 6） 对某些含有移动副的机构，可采用对某些含有移动副的机构，可采用“扩大构件找重合点法扩大构件找重合点法” 列速度或加速度矢量方程，有时会使问题简化。例如列速度或加速度矢量方程，有时会使问题简化。例如继续继续(jx)第30页/共40页第三十一页，共41页。BACDEFGF5ABCDE2，E41234FECB)(542EEECB返回返回(fnhu)第31页/共40页第三十二页，共41页。BACP(a,c)bP(a,d,g,f)b,c,eFDEGABC原动件 =常数(chngsh)CBBCvvv返回返回(fnhu)第32页/共40页第三十三页，共

35、41页。DABCpbvC ?DA BC平行四边形机构运动的不确定性BCBCpcvB ?BC曲柄滑块机构运动的不确定性实际上实际上vB=0CBBCvvv返回返回(fnhu)第33页/共40页第三十四页，共41页。B（B1=B2，B3）扩大构件扩大构件(gujin)找重合点法找重合点法已知 1 ，求 3 ，3b2 p anB2k akB3B2b3 arB3B2CA132pb2 vB2vB3b3vB3B2 2323BBBBvvv大小？方向BCABCDBCpblvlvbcB333kBBrBBBtBnBaaaaa2323233大小lBC32?22 vB3B2方向BCBCBABCBC atB3 BCbnl

36、alabctB3333 anB3 n3返回返回(fnhu)第34页/共40页第三十五页，共41页。aBatCBanCatC3-2 用矢量方程图解法作机构用矢量方程图解法作机构(jgu)的运动分的运动分析析五、影象五、影象(yn xin)法练习法练习已知图示机构的尺寸、位置、已知图示机构的尺寸、位置、 1（常数）及部分速度图和加速度图（常数）及部分速度图和加速度图 。（1）在矢量图上标出相应）在矢量图上标出相应(xingyng)矢量所代表的意义；矢量所代表的意义；（2）求构件）求构件1、2、3上速度为上速度为vx的点的点X1 、X2、 X2；（3）求构件）求构件2上加速度为零的点上加速度为零的点

37、Q; 并求出该点的速度并求出该点的速度vq ；（4）求构件）求构件2上速度为零的点上速度为零的点E; 并求出该点的加速度并求出该点的加速度aE ；vCBvBvCn2 ADBC1234p x(x1、 x2、 x3、)bcp n3c b anCB第35页/共40页第三十六页，共41页。aBatCBanCatC3-2 用矢量方程图解法作机构用矢量方程图解法作机构(jgu)的运动分析的运动分析五、影象五、影象(yn xin)法练习法练习已知图示机构的尺寸、位置、已知图示机构的尺寸、位置、 1（常数）及部分速度（常数）及部分速度(sd)图和加速度图和加速度(sd)图图 。（。（1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义；）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义；（2）求构件）求构件1、2、3上速度上速度(sd)为为vx的点的点X1 、X2、 X2；（3）求构件）求构件2上加速度上加速