MSEG内部培训

1、MOTOMAN1软件应用软件应用目前目前MotosimEG软件的应用主要体现在两个方面：软件的应用主要体现在两个方面：1、在虚拟环境中对机器人系统的可行性进行讨论。、在虚拟环境中对机器人系统的可行性进行讨论。 2、离线程序的在线应用。离线程序的在线应用。MOTOMAN2软件应用软件应用在虚拟环境中对机器人系统的可行性进行讨论。在虚拟环境中对机器人系统的可行性进行讨论。 确认系统方案确认系统方案 确认机器人确认机器人/ /工件安装位置工件安装位置 确认机器人与其它部件有无干涉确认机器人与其它部件有无干涉 使用使用Motosim EG 可实现可实现确认机器人选型确认机器人选型 确认机器人动作范围和

2、可达到性确认机器人动作范围和可达到性对夹具提出修改意见对夹具提出修改意见 模拟系统流程，确认动作节拍模拟系统流程，确认动作节拍 MOTOMAN3软件及加密狗安装软件及加密狗安装MSEG最新版本为最新版本为4.01加密狗最新版本为加密狗最新版本为7.4.0先安装先安装MSEG软件，后安装加密狗软件，后安装加密狗更新软件版本无需卸载以前版本（包括升级和降更新软件版本无需卸载以前版本（包括升级和降级）级）安装加密狗时请确认加密狗未插在电脑上！安装加密狗时请确认加密狗未插在电脑上！MOTOMAN4机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何新建如何新建CELL运行运行Motosim EG之之后单击后单击F

3、ile，然后选，然后选择择new，出现对话框，出现对话框后在目标盘建立文件后在目标盘建立文件夹，名称自定，单击夹，名称自定，单击ok即可。即可。此项操作产生此项操作产生*.cel文件和一个文件和一个models文件夹文件夹MOTOMAN5如何添加机器人如何添加机器人-以以HP20为例为例单击单击Robot，选择，选择add Robot，出现对话框之后，出现对话框之后双击选择双击选择NX100文件夹，文件夹，再双击选择再双击选择HP Family，出现出现HP系列各型号机器系列各型号机器人之后，双击人之后，双击HP20-A00文件夹，最后选中文件夹，最后选中All.prm确定之后，确定之后，HP

4、20机器人机器人就出现在画面中了，同时就出现在画面中了，同时cell里增加了里增加了HP20文件夹文件夹机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤请注意：这请注意：这NX系列机器人添加的方系列机器人添加的方法，目前使用法，目前使用DX系列机器人，添加系列机器人，添加机器人方法相同机器人方法相同MOTOMAN6机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何添加机器人如何添加机器人-以以HP20为例为例双击双击HP20-A00文件夹之后，还文件夹之后，还有有D250B，S250B，XY等型号等型号T表示机器人带有三个旋转外表示机器人带有三个旋转外部轴部轴D表示机器人带有两个旋转外表示机器人带有两个旋转外部轴部

5、轴S表示机器人带有一个旋转外表示机器人带有一个旋转外部轴部轴XY 表示机器人带行走轴的方表示机器人带行走轴的方向向D，S之后的之后的250，500表示旋转表示旋转变位机的负载变位机的负载三轴回转或翻转变位机一三轴回转或翻转变位机一般来说只要选般来说只要选S即可，即机即可，即机器人工作侧回转轴器人工作侧回转轴需要为机器人添加外部轴需要为机器人添加外部轴请与我们联系！请与我们联系！MOTOMAN7机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何添加配套焊枪如何添加配套焊枪-HP20单击单击tool，选择，选择CAD tree，在，在HP20-A00上点右键，选择上点右键，选择Model tree view

6、之中的之中的Expand tree，将，将HP20目录完目录完全展开，单击全展开，单击HP20-A00_flange，然后点击，然后点击“add”在在MotosimEG软件的安装目软件的安装目录下，找到录下，找到Model文件夹，其文件夹，其中的中的Torch文件夹里面的文件夹里面的torch15mm3950.mdl文件就文件就是是HP20机器人的配套焊枪，机器人的配套焊枪，点击确定。点击确定。MOTOMAN8机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何添加配套焊枪如何添加配套焊枪-SSA2000SSA2000添加配套焊添加配套焊枪与枪与HP20基本相同，基本相同，只是在只是在MotosimEG软

7、软件的安装目录的件的安装目录的Torch文件夹里面选择文件夹里面选择Torch-EA15mm.mdl请注意：请注意：EA系列和系列和MA系列机器人的默认焊枪系列机器人的默认焊枪都和都和SSA2000的相同的相同此焊枪为安川自带焊枪！此焊枪为安川自带焊枪！MOTOMAN9机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何设置工具尖端点如何设置工具尖端点从设计尺寸获得从设计尺寸获得利用捕捉功能利用捕捉功能MOTOMAN10机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何设置工具尖端点如何设置工具尖端点-HP20首先单击首先单击HP20-A00目录下目录下的的HP20-A00-tcp，选择，选择SEE ALL，显示工

8、具尖端，显示工具尖端点，然后单击点，然后单击Robot选择选择Data Setting下面的下面的Tool data。将。将Z值设为值设为395，Ry设为设为-40，点击，点击ok即可。即可。(默认单位是默认单位是mm)MOTOMAN11机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何设置工具尖端点如何设置工具尖端点-SSA2000 MA1400SSA2000配套焊枪常用的是配套焊枪常用的是DX-0409150, 其工具尖端点的其工具尖端点的数值为：数值为： X=-82.5Z=325Ry=-31注意：注意：MSEG系统里自带的焊系统里自带的焊枪默认安装之后，需沿法兰向枪默认安装之后，需沿法兰向上上25

9、mm，才与实际相符！，才与实际相符！MOTOMAN12机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何添加数模如何添加数模u可直接生成可直接生成hsf格式的格式的三维软件。如三维软件。如：CATIA，SOLIDWORKS u不能生成不能生成hsf格式的三格式的三维软件，维软件，如如UG，PROE等等, ,可先生成可先生成IGES,CGR等文件，然后由等文件，然后由CATIA软软件转化为件转化为hsf格式格式。MotoSim EGhsf格式数模格式数模三维数模导入三维数模导入Motosim EG的过程的过程MOTOMAN13机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何添加数模如何添加数模将需要仿真的数模转换

10、成将需要仿真的数模转换成hsf格式之后，拷贝到格式之后，拷贝到cell里的里的models文件夹里，然后单击文件夹里，然后单击add，将数模添加进来。，将数模添加进来。需要注意的是需要注意的是,经经CATIA软件转软件转换生成的数模，单位与换生成的数模，单位与MSEG中的默认单位不一致，加入之中的默认单位不一致，加入之后右键单击数模，选择后右键单击数模，选择property，将，将scale值由值由1.000设为设为0.001MOTOMAN14机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何调整机器人与数模位置如何调整机器人与数模位置选中数模之后，点击选中数模之后，点击POS，出，出现数模位置的对话框

11、，调整里现数模位置的对话框，调整里面的数值，使得数模中心与机面的数值，使得数模中心与机器人底面中心重合。器人底面中心重合。在此操作中，需要与不同视角在此操作中，需要与不同视角的按钮配合使用的按钮配合使用MOTOMAN15机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何调整机器人与数模位置如何调整机器人与数模位置-设置设置dummyDummy是一个虚拟的模型，是一个虚拟的模型，可以用来控制数模的位置，在可以用来控制数模的位置，在world目录下点击目录下点击add，选中，选中dummy model，就可以新建，就可以新建了。了。然后将数模的父目录更改到然后将数模的父目录更改到dummy下，再调整下，再调

12、整dummy的的位置，这样可以方便确定机器位置，这样可以方便确定机器人中心与数模中心的距离人中心与数模中心的距离MOTOMAN16机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何生成程序如何生成程序生成程序首先点击生成程序首先点击Position and Job view然后使用然后使用TO point 的捕捉功能，的捕捉功能，将机器人的工件尖端点捕捉到将机器人的工件尖端点捕捉到需要焊的位置需要焊的位置选择好插补方式和速度之后点选择好插补方式和速度之后点击击enter，机器人这个姿态的，机器人这个姿态的脉冲值就记录下来，生成了程脉冲值就记录下来，生成了程序。序。MOTOMAN17机器人仿真基本步骤机器

13、人仿真基本步骤Reach View功能功能 确定夹具及工件的初步位置确定夹具及工件的初步位置MOTOMAN18机器人姿态与可机器人姿态与可达范围的关系请达范围的关系请务必引起注意！务必引起注意！机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤Reach View功能功能 可达范围与机器人姿态可达范围与机器人姿态注意：注意： P-Point的可达范围与姿态无关！的可达范围与姿态无关！不可达不可达可达可达MOTOMAN19机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何添加外部轴如何添加外部轴首先将工件数模旋转中心，外首先将工件数模旋转中心，外部轴中心和机器人底座中心重部轴中心和机器人底座中心重合。合。然后将工件的父

14、目录更改为外然后将工件的父目录更改为外部轴部轴这样工件就可以随外部轴旋转这样工件就可以随外部轴旋转了了注意：在更改外部轴的位置时，注意：在更改外部轴的位置时，必须更改外部轴上级必须更改外部轴上级dummy数模的位置，否则更改无效！数模的位置，否则更改无效！MOTOMAN20机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何实现机器人与外部轴协调如何实现机器人与外部轴协调首先关闭首先关闭Cell，打开机器人文，打开机器人文件夹，用记事本打开件夹，用记事本打开all.prm,然后将然后将FD NX的第的第8个参数改个参数改为为1。保存后重新打开。保存后重新打开cell，单，单击击 Robot里里data s

15、etting下面下面的的Robot calibration，出现对，出现对话框之后点击话框之后点击Write Robot calibration file by layout in Motosim EG这样，插补方式里就能出现与这样，插补方式里就能出现与外部轴协调的外部轴协调的SMOVL和和SMOVC命令了。命令了。MOTOMAN21机器人仿真基本步骤机器人仿真基本步骤如何实现机器人与外部轴协调如何实现机器人与外部轴协调MOTOMAN22焊接角度焊接角度焊接角度是决定焊缝质量的关键因素之一，在判焊接角度是决定焊缝质量的关键因素之一，在判断可达性和干涉情况时，首先要保证焊接角度！断可达性和干涉情况时，首先要保证焊接角度！MOTOMAN23焊接角度焊接角度在在MSEG中，可中，可以通过