FANUC机器人焊接操作中高级操作指令

1、Page PAGE 26 of NUMPAGES 26机器人焊接操作中级培训内容草稿Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材（中文）P20-23。Replace指令培训教材见本文档后面。INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ，timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）Wait 等待指令（厚黄皮手册P220）等待指令用来在一段指定的

2、时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令：指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。指定时间的等待指令Wait (时间)指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。例：1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R 1条件等待指令WAIT（条件）（处理办法）条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况：若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定

3、的条件被满足为止。“Timeout，LBLi”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上 （即LBL1分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例）WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下：MENUSSYSTEMF1，TYPEConfig。寄存器条件等待指令寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值

4、进行比较，并一直等待到比较条件被满足。例如：3：WAIT R 2 1, TIMEOUT LBL 1 4：WAIT RR 1 =200注释：Label 指令采用Label 指令（LBLi ）来指定一个程序执行分支的目的地。LBLi 是一段程序的起始句， 是可以在INST中找到的一个独立的语句，只有先在程序中提及或者指定后，才能在等待指令或其它指令中使用。I/O条件等待指令 I/O条件等待指令将一输入/输出信号值与另外一个值相比较，并一直等到比较条件被满足。例如：5：WAIT SDI 2 OFF，TIMEOUT LBL 1 6：WAIT RDIR 1=R 1寄存器指令寄存器指令的作用是在寄存器上执

5、行算数操作，有效寄存器如下：寄存器指令位置寄存器指令位置寄存器轴指令在寄存器运算中，如下所示的多项式运算可能发生：例如：1：R 2=R 3-R 4 +R 5-R 6 2：R 10=R 2*100/R 6注意下面的约束条件：在一行上最多可使用五个加、减、乘、除运算符。但在一行中可同时使用加减，也可同时使用乘除；但不能将加减及乘除混在同一行中。3.2.1寄存器指令一个寄存器指令在寄存器上执行一个数学运算。寄存器因为有整数或者小数等不同的结构而多种多样。一个简单的寄存器仅仅代表一个不断累积变化的数值。 例如：Ri =（value），该语句表明将一个数值装进了一个指定的寄存器内。Ri =（value）

6、+（value），该语句表明将两个数值的和装进一个指定的寄存器内。寄存器显示屏：DATA键F1，TYPERegisters。要输入一些注释和评论，采用下面的步骤：A, 将光标移到选定的寄存器编码处，按下ENTER。B， 选择一种注释输入方法C，按下期望的功能键，然后输入注释。D，完成注释后，按ENTER。要改变寄存器的数值，将光标移到数值处，直接输入想要的数值即可。3.2.2 位置寄存器指令 一个位置寄存器指令能在一个位置寄存器上进行数学运算。一个位置寄存器指令能在一个指定的位置寄存器中装入一个位置数据、两个数值的和或差。一个位置寄存器使用相同的格式作为一个寄存器指令。一个位置寄存器是一个装载

7、位置数据（xyzwpr）的变量。注意：在使用位置寄存器指令之前，通过设定LOCK PREG来锁定位置寄存器。当位置寄存器指令中使用了未被锁定的位置寄存器时，运算会变得非常严格。位置寄存器的设置步骤：DATA键F1，TYPEPosition Registers。要输入一些注释和评论，采用下面的步骤：A, 将光标移到选定的寄存器编码处，按下ENTER。B， 选择一中注释输入方法C，按下期望的功能键，然后输入注释。D，完成注释后，按ENTER。要改变位置寄存器的值，首先将光标移动到位置寄存器的数值区域，然后按下F3，RECORD，同时要按住Shift 键。相应的位置寄存器后显示“R”时，表示该位置寄

8、存器已经示教过一个值了。若该位置显示的是“*”，表示该寄存器还未进行位置示教。注意：在包含多个运动GROUP的系统中，示教一个位置寄存器，要根据当前运动Group记录所有轴的位置数据值。要删除已被存储在位置寄存器中的位置数据值，在按下SHIFT键的同时按下F5，CLEAR。要查出当前的位置数据值，按F4POSITION。详细的位置数据屏幕出现。要改变其中任何一个值，只要将光标移到相应的数字上，并输入一个新的数值即可。要改变配置，按下F3 CONFIG。将光标移动的相应的区域，通过使用向上和向下的箭头来改变位置数据。要改变位置数据的存储形式，按下F5REPRE，并选择需要的存储形式（即相应的坐标

9、系下位置值）。要显示附加轴的数据，按下F2 PAGE。 完成设置后，按下F4 DONE。4. Welding I/O指令焊接输入（WDI）和焊接输出（WO）信号是由用户自己控制的输入/输出信号。4.1 Ri =WDIi （第一个i表示寄存器的号码，第二个i表示焊接输入信号号码）该指令表示在一个寄存器中存储了焊接输入状态（On=1,Off=0）。例如R1=WI2 RR 3 =WIR 44.2 WOi =On/Off（i指焊接输出信号编码，On表示打开输出；Off指关闭输出）该指令的作用是将一个指定的焊接输出信号或者打开或者关闭。例如 WO1=On WOR 3 =Off4.3 WOi =PULSE

10、（time）此处的时间宽度为0.1-25.5秒。该指令的作用是将一个指定的焊接输出打开一定的时间。当时间未被指定时，该指令会执行脉冲输出。例如：WO 1 =PULSE WO 2 =PULSE，0.2sec WOR 3 =PULSE，1.2sec4.4 WOi =Ri该指令通过所指定的寄存器的值来决定是将焊接输出打开还是关闭。当寄存器设置为0时，该指令关闭焊接输出。当寄存器的设置值为0以外的数字，该指令将打开焊接输出。例如：WO 1 =R 2 WOR 5 =RR 15分支指令（Branch instructions）一个分支指令是在执行程序的过程中引出和制造一个分支，也就是在程序的执行路线中转而

11、执行另外一部分程序。有如下四种分支指令：Label 指令Program end 指令无条件分支指令有条件分支指令5.1 Label指令（厚黄皮书P209）5.2 Program end 指令（厚黄皮书P209）5.3 无条件分支指令一个无条件分支指令总是会引起同一个程序执行的分支。有如下两种有效的无条件分支指令：Jump指令：引起转向执行一指定的label 或程序的分支指令。程序调用指令：转向执行另外一个程序。5.3.1 Jump指令 JMP LBLiJMP LBLi 指令能够使正在运行程序控制转向到去执行一个指定的label程序。 例如：3. JMP LBL 2：hand openJMP L

12、BLR45.3.2 调用程序指令 CALL（某一个程序）5.4 条件分支指令一个条件分支指令能在一个指定的条件被满足的时候使机器人从执行程序中的一个位置跳转去执行另外一个位置的语句。有效的条件分支指令有如下两种：有条件的比较指令：当某个条件被满足后，该类指令能制造一个程序执行的分支，使机器人转向执行一个指定的程序或者label。该类指令中有寄存器条件比较指令和输入/输出（I/O）条件比较指令。条件选择指令：根据寄存器的值，能够产生一个条件执行的分支，使机器人转向执行一个指定的跳转指令或者一个子程序调用指令。5.4.1 寄存器条件比较指令 IF Ri （比较运算符）（数值）（处理办法）一个寄存器

13、条件比较指令将存储在寄存器中的数值与另外一个值相比较，当比较条件满足后，就开始执行处理办法。其中比较运算符后面的数值可以为一个恒定值也可是一个指定的寄存器。5.4.2 I/O条件比较指令 IF（I/O）（比较运算符）（数值）（处理办法）输入/输出条件比较指令将一个输入/输出信号值与另外一个值进行比较。当比较条件得到满足后，立即执行指定的处理办法。例如： 7. IF R 1=R2， JMP LBL1 8. IF AO 2 =3000，CALL SUBPRO1 9. IF GIR 2=100，CALL SUBPRO2 10. IF RO 2 OFF，JMP LBL 1 11. IF DI 3 =O

14、N，CALL SUB1在一个条件分支指令中，在同一行的条件叙述中也可同时指定多个条件，采用逻辑操作符（and 或者or）。这样可以简化程序的结构，能使条件被快速有效地评估。5.4.3 指令的格式IFand and ,JMP LBL3IFor , JMP LBL3如果同时使用and 和or，逻辑就比较复杂。因此，禁止使用and 和or 的组合。如果在一行中使用多个and或者多个or，并且其中有一个被改动，所有其它的and 或者or都要被相应地改变。你将看到屏幕上显示下列提示：TRIF-062 AND operator was replaced to ORTRIF-063 OR operator

15、was replaced to AND在同一行中可结合使用多个and 或or，从而形成五个条件。5.4.4 条件选择指令SELECT Ri =（value）（processing）=（value）（processing）=（value）（processing）ELSE（value）（processing）例如： 11. SELECT R 1=1，JMP LBL1=2，JMP LBL2=3，JMP LBL2=4，JMP LBL2ELSE，CALL SUB26. Timer 指令6.1 程序定时器指令该指令的作用是开启和停止程序计时器。用来在一个程序中量度从一行到另外一行所用的时间。依次按键选择M

16、ENU-STATUS-F1（TYPE）-Pre Timer, 即可进入程序定时器屏幕画面。定时器编辑语句通常如下所示例：TIMER1=START TIMER 1 =STOPTIMER 1 =RESET程序定时器屏幕画面就是高达10种定时器的数值列表，每个定时器都有其自己的编号，并且可对其进行时间长短的设置。还可对定时器进行详细的设置，比如注释以及定时器指令执行 的开始行及结束行等等。程序列举：. TIMER 1 =START TIMER 1 =STOP6.2 系统定时器系统定时器是一个表明系统运行时间的定时器。系统定时器能显示四种类型的时间。项目说明Power-on time控制部件电源开启的

17、时间Servo-on time警报解除后，系统准备运转的时间运转时间（operation time）程序执行的时间，不包含异常终止的时间段待机时间(standby time) 执行待机指令的时间按照下列步骤，显示系统定时器屏幕：MENUSSTATUSF1，TYPESys timer，系统定时器的屏幕将会显示。如果整个机器人系统有多个Group， 系统定时器可在多个Group之间进行转换，此时按下F2 GROUP#,之后输入Group号码即可完成转换。可开启和停止每个项目的计时，也可对每个项目的计时进行清除和重新设置。7. Weaving (黄皮书P194) 摆动指令使用的相关设置 Weave

18、setup （注意多个Group存在时的设置） 对该设置界面界面进行相关设置使您能更好的调整和控制摆动操作。在大部分的应用中，默认的设置已经适用，不必进行改动。Press MENUS.Select SETUP.If the Weave screen is not displayed, press F1, TYPE.Select Weave. itemdescriptionWeave enable group mask设置该项目以便实现多个Group存在时的摆动操作。尽管所有的Group都能势能，但仅仅机器人能够摆动。Dwell delay type该项设置可以是stop 或者 move 。两者

19、设置后摆动的轨迹如下图所示：Dwell delay increases weld penetration at the joint sidewalls during weaving. The stop dwell delay causes the robot to cease all motion at the weave peak for the length of time specified by the weave schedule. Note that Stop Dwell Delay is not supported for Multigroup and Coordinated m

20、otion.The move dwell delay causes the robot to cease lateral motion but continue forward motion at the weave peak for the length of time specified by the weave schedule.Frame type该项设置摆动坐标系。可以是TOOL也可以是 tool&path 。但以后者使用最为广泛。This item allows you to set the reference frame that the arc welding system u

21、ses to define the weave frame. Weaving always uses the TOOL frame as its reference frame. However, you can choose to use the tool data or the tool&path data.The tool&path is the most commonly used reference frame. This reference frame is especially helpful when weaving around a corner, because the w

22、eave stays parallel to the y-vector of the tool. Tool&path uses x defined by the path motion and z defined by the tool frame. y is perpendicular to both x and z.Use of the tool as a reference frame is important for welding with simultaneous table motion that requires the weave to be relative to the

23、moving part. For example, if you are welding a cylindrical part that is rotating, your weld is actually a spiral. In this case, you do not want to use the path of the robot to weld, because you want the weld to follow the surface of the part. Tool uses the x, y, and z defined by the tool.Elevation该项

24、用来设置摆动矢量Y值相对于摆动坐标系xy平面所成的角度。例如可以设置成90度，这样摆动轨迹就是沿着焊枪上下摆动。如下图所示。Azimuth该项设置的是摆动矢量Y与摆动坐标系Y轴之间的夹角。This item allows you to enter the angle between the y component of a weave vector and the weave frame y-axis. This allows you to change the angle of the weave if you cannot rotate the tool. This changes the

25、 y alignment relative to x.Center Rise设置摆动矢量相对于摆动平面所提升的距离（单位是mm）.Radius设置圆形摆动的摆动距离。对于圆形摆动来说是唯一有效的参数。如果被设置成0， 弧焊系统将仅仅采用振幅作为摆动距离，结果将是一个更圆的环形。This item allows you to specify the weaving distance for circular weaving. Radius provides a means to elongate the circle. Radius is only valid for circular weav

26、ing. If the radius is set to zero, the arc welding system uses amplitude only to specify the weaving distance. This results in a more rounded circle.Blend weave end该项设置每段焊缝连接处（示教点）的摆动特点。如果是ON, 摆动保持规则形状，并且不能经过每个示教点；如果设置成OFF, 可典型的应用于锐角的拐角处。Peak output port DO指定一个数字输出信号，指定该信号后，在每一个摆动峰值时，该数字输出信号将会发送到焊接界

27、面和输入电源上。对于多个Group, 要指定不同的输出端口。Peak output pulse指定峰值输出端口信号的脉冲输出长度。This item allows you to set the pulse length, in seconds, of the peak output port DO signal. For multi-group weaving, a separate peak output pulse can be assigned for each group.Peak output shiftThis item allows you to shift forward, i

28、n seconds, the peak output port DO. You might need to shift forward the signal due to robot deceleration. For multi-group weaving, a separate peak output shift time can be assigned for each group. Weave schedule 8. Program Control指令该指令控制程序的执行。Halt指令Abort指令8.1 Halt指令PAUSE暂停指令以下列方式打断程序的执行，引起机器人运动的减速或者

29、停止：如果正在执行这样一个操作指令，则在操作结束之前，程序停止运行。将光标移到下一行，重新开始时，程序从这一行开始执行。如果程序定时器正在使用中，此时定时器停止计时。而当程序重新开始时，程序计时起被再次激活。如果正在执行一个脉冲输出指令，则在该指令结束后停止程序。如果正在执行的是一个指令而不是一个程序调用指令，则在该指令执行结束后停止程序；当程序重新开始时执行程序调用指令。通过Pause 指令可以暂停程序运行，帮助我们进行程序的调试工作。当需要程序循环运行时，要将此指令删除后才可实现。 8.2 Abort指令ABORT该指令以下列几种方式异常中断程序的执行，引起机器人运动的减速和停止：如果正在

30、执行一个操作指令，则程序在操作指令结束前就被停止。光标停留在当前行上。当异常中断指令被执行时，程序的执行就不能被继续。有关主程序的程序调用指令中的信息就会丢失。9. OFFSET指令Offset，PR 2 （UFRAME 1 ）JP 1 50% FINE OffsetOFFSET指令通过位置寄存器中指定的偏置数值来改变程序中的已经示教了的位置信息，并在实际运行中移动机器人到所改变的位置上。偏置条件是OFFSET CONDITION 指令中所指定的。OFFSET CONDITION 指令能进一步指定OFFSET指令中所用的偏置数值。OFFSET CONDITION 指令必须在OFFSET指令被执

31、行之前指定，所指定的偏置条件在程序完成之前或者下一个OFFSET CONDITION指令被执行之前一直有效。对于一个偏置条件，下列元素必须被指定：位置寄存器指定机器人手臂的提升方向和提升数值。当位置信息是在Joint坐标系中被表达时，每个轴的提升数值都要使用。当位置信息是在笛卡儿坐标系中表达的，决定偏置条件的用户坐标系要被指定。如果不被指定，正被选择的用户坐标系将会被使用。注意：如果示教过程是在Joint坐标下进行的，那么改变用户坐标系统并不会影响位置变量和位置寄存器；如果示教是在直角坐标下进行的，并且未使用用户坐标系统，则位置变量不受用户坐标系统的影响。 在其它情形下，位置变量和位置寄存器都

32、要受到用户坐标系统的影响。 Tool坐标的设置值和配置是忽略不计的。 当您采用OFFSET选项示教或者编辑运动指令的位置信息时，您可以示教减去偏置值的位置。 从当前位置处剪去偏置数值？Yes，示教用位置信息剪去偏置数值No，直接示教位置信息输入偏置数据的PR索引输入OFFSET CONDITION指令中指定的位置寄存器的数字。输入偏置数据的 Uframe号码输入偏置数值被减去时所使用的用户坐标系号码。当采用数字键手动编辑位置信息时，您不能示教位置信息减去偏置值。即使纠正数值被减去的位置示教过程是有效的， 当前的位置实际上也会在下列情形中被采用：指定的位置寄存器未初始化。“IGNORE Offs

33、et command” 被设置成”ENABLED“。当“IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”时，即使执行OFFSET指令，当前的位置也会被直接示教为位置信息（提升信息不显示），而且机器人停止在示教的位置上。 在程序被暂停之后，改变了偏置数值，而OFFSET在执行中，这个数值的变化将会影响到程序恢复执行后的机器人运动。但是，当你改变了OFFSET CONDITION指令中一个位置寄存器的数值时，这个变化将不会影响机器人的运动。9.1 直接偏置条件指令JP 1 50% FINE Offset，PR 2直接偏置条件指令通过在位置寄存器中直接指定偏置数值来改变位置信息

34、，而无须在OFFSET CONDITION指令中指定偏置条件。参考的坐标系是当前所选用的用户坐标系。 注意：如果示教过程是在Joint坐标下进行的，那么改变用户坐标系统并不会影响位置变量和位置寄存器；如果示教是在直角坐标下进行的，并且未使用用户坐标系统，则位置变量不受用户坐标系统的影响。 在其它情形下，位置变量和位置寄存器都要受到用户坐标系统的影响。 当您采用直接的偏置条件来改变或者编辑运动指令时，你可以通过减去偏置数值来示教位置信息。 当您采用直接的偏置条件来改变或者编辑运动指令时，将会显示如下的提示信息：从当前位置上减去偏置数据？ 选择Yes，示教位置信息减去偏置数值。 选择No， 直接示

35、教位置信息。当采用数字键手动编辑位置信息时，您不能示教位置信息减去偏置值。即使纠正数值被减去的位置示教过程是有效的， 当前的位置实际上也会在下列情形中被采用：指定的位置寄存器未初始化。直接偏置条件指令中所使用的位置寄存器的号码未被初始化。“IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”。当“IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”时，即使执行OFFSET指令，当前的位置也会被直接示教为位置信息（提升信息不显示），而且机器人停止在示教的位置上。 例1： 1：OFFSET CONDITION PR 1 2：JP 1 100% FINE 3：LP

36、 2 500mm/sec FINE Offset例2： 1: JP 1 100% FINE 2：LP 2 500mm/sec FINE Offset, PR 110. Tool offset 指令TOOL_OFFSET_CONDITION PR 2 (UTOOL1)JP 1 50% FINE Tool_offset一个工具偏置指令是改变机器人的位置，将机器人从目标位置移动到提升后的位置处，并通过工具偏置条件中指定的偏置量记录下位置数据。偏置量被使用的前提条件是通过一个工具偏置条件指令来进行制定。一个工具偏置条件指令指定被使用的偏置条件。必须在执行相应的工具偏置指令之前执行条件指令。一旦工具偏置

37、条件已被指定，直到程序终止或者下一个工具偏置条件指令执行前，该指令都是有效的。当指定工具偏置条件时请注意下列几点：位置寄存器指定目标位置移动或提升的方向以及数值量。使用相应的工具坐标系统来指定偏置条件。当工具坐标系统编号被忽略时，就会使用当前指定的工具坐标系统。当一个包含工具偏置指令的动作陈述被示教或某个位置被修改时，系统将会提示操作人员根据下列信息输入数据：减去工具偏置数据？按住YES软键，从位置数据中减去工具偏置，并在新的位置示教机器人。按下NO软键，将当前位置存储为位置数据。输入工具偏置数据的PR索引？指定在工具偏置条件指令中指定的位置寄存器编码。输入工具偏置数据中的工具坐标系号码？指定

38、偏置指定时使用的工具坐标系号码。当采用数字键手工修改位置数据时，示教的位置没有减去偏置值。即使能够示教一个位置，并且必须从该位置中减去偏置值， 当前的这个位置也会在下列情形中被存储下来：指定的位置寄存器还没有被初始化时。当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”。当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”时，即使执行了工具偏置指令，当前的这个位置被示教成为位置值（不会出现任何提示信息），而且机器人会被移动到示教的位置上。当机器人在执行工具偏置指令的过程中被暂时停止，并且提升移动的数值被更改，那么在继续机器人的运动时，更改过的数值将会被应用。当

39、一个工具偏置条件指令指定的位置寄存器数值被修改时，修改的数值不被使用。逆向执行程序，机器人将会移动到偏置值已被应用在其中的一个位置上。这也应用直接工具偏置指令，接下来进行描述。10.1 直接的工具偏置指令JP 1 50%Tool_Offset，PR2机器人根据存储在指定的位置寄存器中的偏置进行移动，而忽略工具偏置条件指令中指定的工具偏置条件。 使用的是当前所被选定的工具坐标系统。当一个包含直接工具偏置指令的动作指令被示教，或者某个位置被修改，所示教的位置则未使用偏置。当一个包含直接工具偏置指令的动作指令被示教，或者某个位置被修改，系统将会提示操作人员如下信息：减去工具偏置数值吗？按YES键，从

40、位置数据中减去工具偏置，并且机器人会被示教到新的位置上。按NO键，仅存储当前的位置作为位置数值。当采用数字键手工修改位置数据时，示教的位置没有减去偏置值。即使能够示教一个位置，并且必须从该位置中减去偏置值， 当前的这个位置也会在下列情形中被存储下来：指定的位置寄存器还没有被初始化时。当直接工具偏置指令中还没有指定位置寄存器的数值时。当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”。当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”时，即使执行了工具偏置指令，当前的这个位置被示教成为位置值（不会出现任何提示信息），而且机器人会被移动到示教的位置上。例1： 1

41、. TOOL_OFFSET CONDITION PR 1JP1 100% FINELP2 500mm/sec FINE Tool_offset例2： 1. JP 1 100% FINELP2 500mm/sec FINE Tool_offset，PR1附录资料：不需要的可以自行删除测量机器人测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可 以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统 由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探 测器组成；光束探

42、测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指 向目标，对目标进行精确照 准和测量。系统内置智能方 向传感器可以判别和锁定指 定目标，实现对目标的智能 跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施 高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标 通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在 地形复杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂 时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目

43、标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标捕 捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。测量机器人1：测量机器人SRX仪器介绍:索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。系统特点:高新技术的体现全站仪的新旗舰 新一代高精度测距技术RED-techEX 全球领先的突破性测角技术 支持多种通讯接口 完善的蓝牙通讯技术。索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测

44、量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指向目标，对目标进行精确照准和测量。系统内置智能方向传感器可以判别和锁定指定目标，实现对目标的智能跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定 目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能

45、锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在地形复 杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标捕捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。技术性能参数:型号SRX1SRX2SRX3SRX5测角部光电绝对编码扫描、对径检波度盘最小显示 (可选)0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil测角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005

46、mil2 / 0.6mg / 0.01mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自动双轴液体补偿双轴液体倾斜传感器，补偿范围：4超出补偿范围仪器发出风鸣警告测距部红色激光二极管、光电同轴、调制激光、相位比较法测距测距范围*1(斜距)无协作目标*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系数)0.3 250m (灰色面, 18%反射系数)反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱镜1.3 1,000m单AP棱镜1.3 5,000m ,良好气象条件*3 : 1.3 6,000m精度无协作目标2/*4(精测)0.3 200m: (3

47、+ 2ppm x D)mm200 350m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm无协作目标2/*4(粗测)0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10ppm x D)mm棱镜精测: (1.5 + 2ppm x D)mm5*精测:(2 + 2ppm x D)mm,粗测 : (5 + 2ppm x D)mm粗测: (5 + 2ppm x D)mm反射片精测:(3 + 2ppm x D)mm,粗测 ： (6 + 2ppm x D)mm自动跟踪6脉冲

48、激光和光学成像的CCD感应器范围ATP1棱镜5 500m自动照准脉冲激光和光学成像的CCD感应器 ATP1棱镜2 600m APO1棱镜2 1,000m模式PC-RR3遥控装置光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。范围* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距离模式2 100m*7,良好天气以上 3: 2 to 150m远距离模式2 250m* 8,良好天气以上3: 2 to 300m * 2测量机器人2：GPT-9000A彩屏 WinCE测量机器人仪器介绍:彩屏 WinCE测量机器人采用最安全的1级激光，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限。系统

49、特点: 采用最安全的1级激光，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限 配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统；跟踪速度达15/秒，可以用于几乎所有的测量领域 红色激光指向：装有红色、极小光点激光指示器，轻松可知被测点位置，方便用户定向或放样作业 XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术 拓普康第三代快速锁定技术 快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合 高级系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动 内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于F

50、C-200 的RS电台模块 新型的FC-200野外控制器： 内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块 真正无线连接的系统：GPT-9000A测量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术性能参数:仪器型号GPT-9001AGPT-9002A仪器型号GPT-9001AGPT-9002A角度测量微旋转微旋转控制（最小值为1秒）方法（水平/垂直）绝对法读数（对径）最大旋转速度85/秒最小读数0.5/11/5显示器精度12类型3.5英寸TFT彩色显示屏

51、距离测量单面显示测程触摸屏无棱镜模式（目标：白墙）计算机单元在低亮度且无阳光1.5m250m/5m2000m(无棱镜超长模式)操作系统WinCE.NET 4.2有棱镜模式CPUIntel PXA255 400MHz单棱镜（条件1）3，000mRAM64MB条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）无棱镜模式(漫反射表面)I/ORS-232串口1.5m250m(5mm)m.s.e.USB（B型）, 蓝牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.s.e.CF卡槽（型）有棱镜模式（2mm+2ppmD)m.s.e.倾斜补偿器最小读数

52、类型双轴精测模式0.2mm/1mm方法液体式粗测模式1mm/10mm补偿范围6测量时间水准器灵敏度精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）圆水准器10/2mm0.2mm:约3秒（首次4秒）长水准器30/2mm粗测模式 10mm:约0.3秒（首次2.5秒）电源1mm:约0.5秒（首次2.5秒）机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪使用时间最大自动跟踪速度15/秒角度和距离测量约4.5小时搜索范围可由用户定义仅角度测量约10小时自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)其他自动照准精度2激光指向有伺服机构防尘/防水等级IP54驱动范围全方位旋转工作环境温度-20+50粗旋转粗旋转控制（7个速度可调

53、）重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱4.5kg微旋转微旋转控制（最小值为1秒）尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)最大旋转速度85/秒测量机器人3: GTS-900A测量机器人产品特点：彩屏 WinCE测量机器人 您工作中最佳助手,配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。系统特点：配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术拓普康第三代快速锁定技术快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合高级的系统设计：仪器端

54、和反光镜端均为无线连接 Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块新型的FC-200野外控制器：内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块真正无线连接的系统：GTS-900A测量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术指标：仪器型号GTS-901AGTS-902A仪器型号GTS-901AGTS-90

55、2A角度测量显示器方法（水平/垂直）绝对法读数（对径）类型3.5英寸TFT彩色显示屏最小读数0.5/11/5单面显示精度12触摸屏距离测量计算机单元测程操作系统WinCE.NET 4.2单棱镜（条件1）3，000mCPUIntel PXA255 400MHz条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁RAM64MB最小读数ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）精测模式0.2mm/1mmI/ORS-232串口/USB（B型），蓝牙/CF卡槽（型）粗测模式1mm/10mm倾斜补偿器测量时间类型双轴精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）方法液体式 0.2mm:约3秒（首次4

56、秒）补偿范围6粗测模式 10mm:约0.3秒（首次2.5秒）水平器灵敏度 1mm:约0.5秒（首次2.5秒）圆水平器10/2mm自动跟踪长水平器30/2mm最大自动跟踪速度15/秒电源搜索范围可由用户定义机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)使用时间自动照准精度2角度和距离测量约4.5小时伺服机构仅角度测量约10小时驱动范围全方位旋转其它粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）激光指向有微旋转微旋转控制（最小值为1秒）防尘/防水等级IP54最大旋转速度85/秒工作环境温度-20+50重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱4.5kg尺寸338mm(高)212mm(宽)19

57、7mm(长)测量机器人4： TCA2003/1800全站仪产品描述： 令人不可致信的角度和距离测量精度，既可人工操作也可自动操作，既可远距离遥控运行也可在机载应用程控下使用，在精密工程测量、变形监测、几乎是无容许限差的机械引导控制等应用领域中无可匹敌。系统特点：世界上最高精度的全站仪：测角精度（一测回方向标准偏差）0.52，测距精度 1mm+1ppm 具有ATR功能的TCA2003/1800全站仪，把地面测量设备带入了测量机器人的时代，并以性能稳定可靠著称 利用ATR功能，白天和黑夜（无需照明）都可以工作，合作目标只是普通的反射棱镜 具有激光对点器；可加配EGL导向光；配备RCS遥控器可组成单

58、人测量系统 可通过GeoBasic工具，用户可自开发机载应用软件；在GeoCOM模式下，通过计算机软件的控制，可组成各种自动化测量系统 在测量办公软件SurveyOffice或Leica Geo-Office的帮助下，可把仪器内PC卡上保存的数据轻松地传输到计算机中 广泛用于地上大型建筑和地下隧道施工等精密工程测量或变形监测领域技术规格 ：型号TCA1800TCA2003TC2003角度测量距离测量（IR）马达驱动自动目标识别与照准（ATR）导向光（EGL）可选可选可选遥控器RCS1100可选可选可选角度测量精度（ISO 17123-3）Hz, V10.50.5最小显示单位10.1测量原理对径

59、绝对式连续测量补偿器方式电子双轴补偿器补偿范围4设置精度0.3距离测量精度（ISO17123-4）精密模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒标准模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒快速模式/测量时间3mm+2ppm/1.5秒跟踪模式/测量时间5mm+2ppm/0.3秒最小显示单位0.1 mm0.01 mm测程（一般大气条件）圆棱镜（GPR1）2500 m360棱镜（GRZ4）1300 m 小棱镜（GMP101）900 m反射片60mm60mm）200 m自动目标识别与照准（ATR）ATR/LOCK 测程（一般大气条件）圆棱镜（GPR1）1000 m / 500 m360棱镜（GRZ4）500 m / 350 m最短测量距离5 m / 20 m精度/测量时间小于等于200 m时为1mm；大于200m时取决于角度测量精度/ 3-4秒最大速度（