无人机飞行控制系统仿真研究毕业论文【最新】

1、无人机的数学模型无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。可反复使用多次，广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜和电子干扰等。因此研究无人机控制系统的设计具有重要意义。要研究无人机动力学模型的姿态仿真，首先必须建立飞机的数学模型。在忽略机体震动和变形的条件下，飞机的运动可以看成包含六个自由度的刚体运动，其中包含绕三个轴的三种转动（滚动、俯仰与偏航）和沿三个轴的线运动。为了确切的描述飞机的运动状态，必须选择合适的坐标系。1.1常用坐标系1.1.1地面坐标系 地面坐标系是与地球固连的坐标系。原点A固定在地面的某点，铅垂轴向上为正，纵轴与横轴为水平面内互相垂直的两轴。见图1-1。

2、图1-1 地面坐标系1.1.2机体坐标系 机体坐标系原点在机的重心上,纵轴在飞机对称平面内，平行于翼弦，指向机头为正；立轴也在飞机对称平面内并垂直于，指向座舱盖为正；横轴与平面垂直，指向右翼为正，见图1-2。 图1-2 机体坐标系1 速度坐标系原点也在飞机的重心上，但轴与飞机速度向量V重合；也在对称平面内并垂直于，指向座舱盖为正；垂直于平面，指向右翼为正，见图2-3。 图1-3 速度坐标系1.2飞机的常用运动参数飞机的运动参数就是完整地描述飞机在空中飞行所需要的变量，只要这些参数确定了，飞机的运动也就唯一地确定了。因此，飞机的运动参数也是飞机控制系统中的被控量。被控量包括俯仰角、滚转角、偏航角

3、、仰角、侧滑角、航迹倾斜角，航迹偏转角；同时利用副翼、方向舵、升降舵及油门杆来进行对飞机的控制。这些称为无人机飞控系统中的控制量。1.3.1 无人机六自由度运动方程式的建立 基于飞机运动刚体性的假设，我们就可以推导出飞机的一般数学模型为一组非线性微分方程组。根据牛顿定律，其运动方程应由两部分组成:一部分是以牛顿第二定律(动力定律)为基础的动力学方程组，由此解得无人机相对于机体坐标系的角度向量和角速度向量;另一部分则是通过坐标变换关系得出的运动学方程组确定出无人机相对于地面坐标系的位置向量和速度向量。根据牛顿第二定律F=ma可以列出无人机三轴力的动力学方程组： 按建立的力矩方程组为：通过坐标变换

4、可以得出无人机的运动学方程组。根据无人机三个姿态角的关系： 2.3.2 无人机六自由度全面运动方程式的简化处理 采用微扰动法对这些非线性的方程进行线性化。假定所有运动参数对某一稳定飞行状态的变化极其微小。 都是微量。它们的二次方及乘积可以略去不记。这些角度的正切与正弦看成与这些角度的弧度数相等，而它们的余弦近似看成上。 因此，十二个一阶微分方程组可以化为: 关于各方程式是互相密切联系着的。由于这些方程式描述的运动是围绕飞机横侧方向(侧移、滚动和偏航)而进行的。 因此 这些方程描述的运动叫侧向运动。 其余的方程式，描述的运动是在通过飞机纵轴的平 面(对称平面)内进行的，叫纵向运动。这样，我们就可

5、以把无人机的运动方程分成纵向运动方程组和侧向运动方程组来讨论，从而给我们研究无人机的运动规律带来了极大的方便。 无人机运动方程的状态空间表达式 根据前面所介绍到的小扰动线性化方法，以无人机的恒速、定高、直线和无侧滑的飞行作为基准运动，即可得到无人机纵向与横侧向运动的线性化方程式，经适当整理后我们就可以得到其运动方程的状态空间表达式。己知状态方程的表达式为，则对于纵向运动而言: 对于横侧向向运动而言: 于是，无人机纵向运动与横侧向运动的状态方程就分别如式(2.32)和式(2.33)所示： 3控制系统理论基础 PID 控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、以及可靠性高等特点，在实际的控

6、制系统中得到了较为广泛的应用。但是随着工业生产的发展，控制系统变得越来越复杂，采用常规的PID控制技术已不能达到理想的控制效果。近年来，人们把智能控制与常规PID控制结合起来，形成所谓的智能PID控制。3.2 常规PID控制 常规的PID控制由比例单元(P)、积分单元(1)和微分单元(D)三部分组成。其输入e(t)与输出u(t)的关系为: 式中K。为比例增益，T为积分时间常数，Tt为微分时间常数，U(t)为控制量!e(t)为被控量y(t)和设定值r(1)的偏差，e(t)= r (t)-Y (t). 比例 、积分和微分对系统的性能分别产生不同的影响，其具体作用如下所示: (1) 比例作用 PID

7、 控制器的稳定性、超调量、响应速度等动态指标主要取决于比例系数的大小,由小到大变化时，系统的响应速度加快;系统的超调量由没有到有，由小变大;对于系统的稳定性来说，总体的趋势是由强到弱。为了兼顾系统的稳定性和动态性能，应取合适的比例系数。 (2)积分作用 积分调节与系统的稳态精度密切相关，加入积分能消除系统的稳态误差，提高系统的跟踪精度，但过大的积分作用会造成系统的超调。同时积分的引入会给系统带来相角滞后，从而产生超调甚至，引起积分的饱和作用，不利于系统的响应品质。 (3)微分作用 微分调节 的主要作用是克服大惯性时间常数的影响，引入微分相当子给系统引入一个动态阻尼，增大T,能够减小系统的超调量

8、，但系统的调节时间会因此而变大。在复杂的实际环境中，山于环境噪声的污染，微分往往会放大系统的噪声，使得系统对抗干扰能力减弱。 从上述的分析可以看到，在PID参数的整定过程中，往往会遇到系统的稳定性和系统的稳态、动态性能之间的矛盾，最后只能在三者之间取一个折衷，很难满足高精度、高性能的要求。 3.3 PID控制器参数的常用整定方法(2)临界比例度法该方法适用于己知对象传函的场合。首先将调节系统中调节器置成比例状态，然后把比例度 (即的倒数)由大逐渐变小，直至出现等幅振荡,此时比例度称临界比例度，相应的振荡周期称临界振荡周期，PID参数整定的经验公式如表3.2所示。采用临界比例度法时，系统需得到临

9、界振荡的条件是系统必须是3阶或3阶以上的。 表3-2 临界比例度法PID参数整定表 3.3.2 衰减曲线整定法 该方法是根据衰减频率特性来整定PID控制器参数的。先将闭环系统中的调节器置于纯比例作用，从大到小逐渐调节比例度，加扰动做调节系统的实验直至出现4：1的衰减振荡，此时的比例度记为，振荡周期记为，其中为到的时间(如图3-1所示)，上升时间记为。具体得参数整定规则如表3-3所 图3-1 衰减响应曲线 表3-3衰减曲线法PID参数整定表3无人机纵向系统的设计与仿真 3.1飞行控制系统结构分析从硬件上来看，无人机的飞控系统是由飞控计算机、测定装置及伺服装置三部分组成的。飞控计算机是整个无人机机

10、载飞控系统的核心设备，它的主要功能是根据输入的传感器信息、存储的相关状态和数据以及无线电测控终端发过来的上行遥控指令与数据，经判断、运算和处理之后，输出指令给伺服执行机构。 测定装置则主要负责测量无人机相关的状态信息，一般无人机的测量装置包括三轴向角速度陀螺、垂直陀螺、磁航向传感器、气压高度和高度差传感器、真实空速传感器、攻角和偏航角传感器、发动机转速传感器等。伺服系统是以舵机为执行元件的随动系统，它是影响飞控系统带宽的主要环节。3.2飞控系统设计的基本思路一般来说，无人机的飞控系统通常包括俯仰、航向和横滚三个控制通道，每个通道都由一个控制面来控制。由于在横滚和航向通道之间常常存在着一定的交联

11、，这就要求我们在设计飞控系统时一般需要考虑各通道间的独立性和关联性。为了便于飞控系统的设计，我们根据无人机沿纵向平面的对称性，通常可以将飞行控制在一定条件下分为相对独立的纵向控制通道和横侧向控制通道。其中，纵向控制通道可以稳定与控制无人机的俯仰角、高度、速度等;横侧向控制通道可以稳定与控制无人机的航向角、滚转角和偏航距离等。 作为整个飞控系统的核心，飞行控制律选取和设计的好坏往往会直接影响到整个飞控系统的性能。考虑到控制角运动是控制轨迹运动的基础，我们在具体设计飞行控制律时也应该先从控制角运动入手，首先保证角运动控制回路的性能，然后在此基础上进行轨迹运动控制回路的设计。针对纵向系统，首先研究无

12、人机俯仰姿态控制律的设计，然后再研究其高度保持控制律的设计问题。3.2俯仰姿态保持控制律的设计与仿真3（1）控制结构 整个俯仰角控制系统的原理结构如图所示。从图中我们可以看到，整个控制系统是由外回路（俯仰角反馈回路）和内回路（俯仰角速率反馈回路）构成的。其中内回路中的俯仰角速率信号由俯仰角速率陀螺提供；外回路中的俯仰角信号由垂直陀螺提供。内回路中的俯仰角速率反馈的引入相当于改变了无人机的纵向阻尼导数，增加了特德纵向阻尼，从而使其短周期模态的阻尼特性得到了改善；外回路则构成了俯仰角稳定回路，可以改善无人机长周期模态的阻尼特性。 通常，我们还在需要加入俯仰速率先付以限制过载；在俯仰角指令入口处，要

13、加上俯仰角限幅；如引入俯仰角加速度的话，还可以达到提高系统稳定性的目的。 图4-1 俯仰角控制系统原理结构框图 图中，在阻尼回路中还包括了一个洗出网络，如果没有这个洗出网络，当操纵飞机做稳态拉齐的机动飞行时，阻尼器输出的稳态就会成为阻碍因素，而使这种机动飞机难以完成。洗出网络的作用就是在飞机稳态拉起时或等高盘旋时（因此存在一个稳态的分量），阻尼器信号除掉。 这样，整个无人机俯仰角控制系统控制律的结构就如图.42所示。图中，为给定的指令信号，为垂直陀螺所测得的俯仰角信号，为俯仰角速率陀螺所测得的俯仰角速率信号信。因此，其控制律可以表示成: (4-2)当我们采用常规PID,控制结构时 (4-3)

14、4-2 控制角控制系统控制律结构图 在实际工程中，微分环节通常用一个高通滤波器来实现，我们通过选择适当的值，就可以获得相应的相位超前信号。从频率特性来看，高通网络是一个阻低频通高频的网络，同时它也是一个能提供相位超前的网络，因此，我们就可以把高通滤波器看成是一个微分网络。其中的值越大，相位超前也就越大，我们所获得的信号也就越近似于微分信号。我们在后面的无人机纵向飞行控制律的仿真中，一律取。 另外，积分环节也可以根据其定义在软件中计算实现，其中，可在软件中根据CPU的计算频率得到。由于积分是一个连续累加的过程，所以信号的积分值可能会达到一个很大的值，这会给系统带来意想不到的结果。由于执行机构受限

15、，当积分值大到一定程度，使执行机构达到最大位置后，执行机构就不再变化了，而是一直停留在当前的位置，即使系统输出一直在变化，这样反馈通道就被破坏了。另一方面，当被积信号开始减小时，如果积分值很大的话，则需要花很长时间才能使其降到正常值，我们一般把这种现象称之为积分饱和。通常有两种方法可以有效的避免这种现象的发生:一种方法是当执行机构达到最大位置时积分停止，不再继续累加;另一个可行的方法是限制积分的累加，当积分值达到某一个值时就恒等于当前值，即所谓的积分限幅。因此，当我们采用常规PID控制策略时尤其要注意采取必要的措施防止积分饱和现象的发生。(2)控制律参数的选取 本章中，无人机的纵向运动都是通过

16、升降舵来完成自动控制的，因此，我们可以将其纵向运动的自动控制系统看成是一个单通道，这样就便于我们运用相关经典控制的理论对系统进行分析和设计。 对于无人机的俯仰角控制系统而言，其控制律参数的选取包括两部分:第一部分是阻尼回路(即内回路)反馈增益的确定:第二部分便是俯仰角控制回路(即外回路)中PID参数的确定。一般来讲，选择这些参数主要有两种方法:第一种方法是综合考虑所有回路中的参数，一次选定;另一种方法则是从最内层开始分部选取。本文中，我们将采用后一种方法,即先设计阻尼回路，确定参数，然后以此为基础设计姿态角控制回路，进而确定PID参数的值。 下面，我们以某无人机在高高空某一状态点E(H=171

17、94m，V=0.719Ma)为例，说明无人机俯仰角控制系统控制器参数的选取过程。已知该无人机在E点处的状态方程和输出方程可表示: ，式中 （4-4） 因此，并且有。于是，我们可以得到 （4-5） 从上式中我们可以看到，系统的特征方程中包含有一个正根。可见，为了增加该无人机的机动性，飞机的设计者将其设计成了静不稳定的，因此必须加入飞行自动控制系统才能保证飞机的稳定飞行。另外，我们还可以看到，该无人机的自然频率为2.54，阻尼比仅为0.14，可见，飞机自身的阻尼是很弱的。从这一个方面我们就可以看出，针对该高空弱阻尼无人机而言，加入角速率反馈回路是必须的。图4.3给出了无人机在高高空E点处俯仰角控制

18、系统PID控制结构图。 图4-3 俯仰角控制系统PID控制结构图（高高空E点） 图中，表示升降舵回路传递函数，表示升降舵通道的洗出网络。根据上图，我们就可以利用MATLAB提供的rlocus函数根据系统阻尼回路的开环传函画出其根轨迹图。其中根轨迹增益即为我们所要确定的阻尼回路参数。 图4.4无人机俯仰角速率回路根轨迹图(高高空E点) 由图可知，一开始随着的增大，阻尼回路中的一对共扼复根的振荡阻尼得到了明显的改善，当增加到0.6时(即图中黑色小方块所在位置)振荡根的阻尼比达到最大值0.802。此后，随着的增加，阻尼比开始减小，自然频率增高，最终将导致系统品质显著恶化。通过对根轨迹的分析，我们可以

19、知道，并非越大阻尼效果就越显著，只有当在某一范围内时，这一条件才会成立。为此，我们选取，此时共轭复根所对应的阻尼比为0.696，超调为4.77%，自然频率为3.49rad/s.从而可以很好的改善无人机短周期运动的阻尼。至此，无人机阻尼回路的参数设计完毕。 在本文中，所有关于飞行控制律的仿真均在MATLAB7.6平台下完成。图4.6即为无人机基于PID控制的俯仰角控制系统的simulink仿真框图。值得注意的是，图中的PID模块并非MATLAB提供的原始模块，我们已经把该原始模块所封装的子系统作了一些变动:当采用PID控制策略进行仿真时，图中PID模块所封装的子系统即为经典的PID模块，为了使仿

20、真更接近工程实际，我们以一个超前网络模块，s/(0.1s+1)来代替原有的纯微分模块； 另外，仿真框图中无人机纵向线性化模型的C和D矩阵与4.2.1节所定义的一致，至于不同状态点处A和B矩阵的具体值将全部在附录C中给出。在整个俯仰角控制律仿真过程中，升降舵回路传递函数用惯性环节表示，升降舵通道的洗出网络用高通滤波器表示，升降舵面限幅为，输入的俯仰角指令阶跃信号为。 图4.6 基于PID的俯仰角控制系统仿真框图 在上一章中，我们已经介绍了一些常用的PID参数整定法，这些方法(尤其是经验公式法)对于无人机这样的被控对象而言虽然不一定会很有效，但可以作为我们选取PID参数的一个依据。本文采用衰减曲线

21、法，具体步骤如下：1)置调节积分时间为最大值。微分时间为零，比例系数为较小值并投入运行。2)待系统稳定后，做设定值阶跃扰动，并观察系统响应。如图所示当的衰减振荡过程。振荡周期=1.25.3)根据利用表3-3给出的衰减曲线法整定计算公式，求 图4-8 PID下俯仰角阶跃响应（E点）从图中可知，其超调量，调节时间5.5。下面，我们通过MATLAB来仿真验证一下所设计的控制系统是否能保证足够的相角裕度和幅值裕度。通过MATLAB所提供的margin函数，我们可以画出标有幅值裕度和相角裕度的波特图（图4-5所示）。 图4-9 基于PID的俯仰角控制系统波特图（高高空E点） 由图可知，在该组PID参数之

22、下俯仰角控制系统在高高空E点的相角裕度为，幅值裕度为6.33dB6dB显然满足要求。 对于阶跃响应信号而言，我们在这里还有两点需要补充说明一下: (l)为了便于对仿真结果进行统一的比较，对于本文中所有角控制系统的仿真而言一律将阶跃指令信号设为。 (2)由于无人机的线性化模型是建立在小扰动线性化方法基础上的，因此对于大角度的阶跃响应而言，我们应该采用原始的非线性模型进行仿真。 根据表4-1，我们分别针对中空和高空域内的基准状态点A和C设计了PID控制器。然后将所设计好的控制器分别用于A点附近的B点，C点附近的D点，E点附近的F点。全部仿真结果分别如下所示:图4-10 PID下俯仰角阶跃响应（A点

23、）图4-10 PID下俯仰角阶跃响应（B点） 图4-10 PID下俯仰角阶跃响应（C点） 图 4-10 PID下俯仰角阶跃响应（D点）图4-10 PID下俯仰角阶跃响应（F点） 高度控制属于飞机的重心控制，在飞机的编队飞行、执行轰炸任务、远距离巡航及进场着陆时的初始阶段等都要保持高度的稳定。 无人机的高度保持与控制是不能仅靠其俯仰角的稳定与控制来完成的。当飞机受到纵向常值干扰力矩时，硬反馈式角稳定系统存在着俯仰角及航迹倾斜角静差，角稳定系统虽能保持飞行器在垂风气流作用下的俯仰角稳定，但几秒钟后飞行速度向量将偏离原方向，产生高度漂移。另外，在俯仰角稳定的动态过程中，如果航迹倾斜角变化量平均值不为

24、零，也会引起飞行高度的改变。所以高度保持系统需要有测量相对于给定高度偏差的测量装置高度差传感器，如气压高度表、无线电高度表和大气数据传感器等。将高度偏差信号输入俯仰角控制系统，控制飞机的姿态，改变飞机的航迹倾斜角，控制飞机的升降，_自至高度差为零，使飞机回到预定高度。 原则上讲，可以通过控制升降舵或控制发动机推力的大小来控制飞行高度。但借助于控制推力来控制飞行高度不很有效，因推力改变使飞行速度改变后，飞行高度才开始变化。由于惯性的作用，飞行速度的变化是缓慢的，故高度变化的过渡过程也是缓慢的。因此，我们在这里只讨论利用升降舵来控制高度的高度控制系统的设计。 飞行高度控制系统是在飞机纵向姿态控制系

25、统的基础上再加上高度控制敏感元件构成的。我们在设计高度控制系统时通常不再改变已设计好的姿态控制系统。当需要单独对飞机的姿态角进行保持和控制时，我们只须简单的将高度差测量装置断开即可，从而使得飞行状态的转换非常方便。 图4.19即为无人机高度控制系统原理框图。图中，作为内回路的俯仰角反馈系统对于高度保持系统起了很好的阻尼作用，可以在一定程度上减小系统的振荡，增加稳定性。为了进一步增加系统长周期运动的阻尼，我们还应引入高度微分信号的反馈。 图4-11 高度控制系统原理框图这样，整个无人机俯高度控制系统的控制律的结构就如图4-12所示。图中，为给定的高度偏差指令，为高度传感器所测得的高度偏差信号。另

26、外，俯仰内回路中各符号的具体含义均与上一节中的一致，这里不再赘述。 图4-12 高度控制系统控制律结构图 对于高度控制回路而言，高度偏差信号和高度变化率的反馈，可以满足在一个飞行状态高度阶跃响应的要求，然而考虑到无人机在整个包线范围内不同的平衡状态变化，我们还需要加一个积分环节，以保证无人机的无静差飞行。这样，无人机高度控制系统的控制律就可以表示成:当我们采用常规PID控制结构时: 这里，我们还要特别强调一点，在高度控制系统中，相对于给定高俯仰角的偏离信号反馈是至关重要的。若控制中没有俯仰角的偏离信号，则在高度稳定过程中舵总是向上偏转，导致升力增量总为正，轨迹总是向上弯曲。当无人机到达给定高度

27、时，由于速度向量不在水平位置而超越给定高度，出现正的高度差，到了这时舵机向下偏转，这样就不可避免地出现在给定高度线上的振荡运动。当引入俯仰角偏离信号后，无人机在未达到给定高度时就提前收回舵面，减小了它的上升率，从而对高度的振荡起了一定的阻尼作用。 在实际系统中，我们通常还需要加入俯仰角指令限幅器。另外，在实际测量高度差信号时，高度传感器存在着大气干扰或地形干扰。这些干扰对伺服回路的工作状态有着恶劣的影响。因此我们有必要在高度控制回路中设置高度滤波器。 最后，我们要特别说明的一点是，当无人机在作纵向机动飞行时，应该把定高系统断开，否则会影响到它的纵向机动能力。 在设计基于PIO控制的无人机高度控

28、制系统时，我们通常只需保持原来所设计的俯仰姿态回路不变，然后在此基础上设计基于PID控制的高度保持/控制外回路就可以了。无人机基于PID控制的高度控制系统的Simulink仿真框图如图4.21所示:(己知输入的高度指令阶跃信号为50m) 图4-13 基于PID的高度控制系统仿真框图 如前文所述，我们仍以中空和高空域中的状态点A和C作为基准状态点，分别设计了基于常规PID和智能PID的高度控制器。然后将所设计好的控制器分别用于A点附近的B点和C点附近的D点。全部仿真结果分别如下所示:图4-14 PID控制下高度阶跃响应（A点） 图4-15 PID控制下高度阶跃响应（B点）图4-16 PID控制下

29、高度阶跃响应（C点）图4-17 PID控制下高度阶跃响应（D点）总结 本文以无人机为研究对象，主要研究了其飞控系统控制律的设计问题，分别设计了基于常规PID控制和智能PID控制策略的飞行控制律，并进行了大量的仿研究。仿真结果表明:基于经典PID控制律结构简单，容易实现，但这种传统的设计技术需要反复选择大量的设计参数，需要借助于大量的直观的经验，按照闭环回路来依次选择控制系统的结构和参数。本人的研究工作主要体现在以下几个方面:(l)深入研究了经典PID控制的基本思想和方法。探讨了经典PID控制的特点，研究了PID控制策略的特点和控制律设计方法。(2)深入研究了无人机飞控系统的基本工作原理、无人机

30、纵向系统下各基本飞行模态的基本结构和作用以及飞控系统控制律设计的一般方法。(3)采用常规PID控制方法完成了无人机纵向通道中俯仰角控制模态和高度保持模态控制律的设计，并以大量的仿真结果验证了所设计控制律的有效性。（2）本文目前所做的仿真工作大部分是在线性模型基础上进行的，下一步工作是考虑各种诸如水平风、垂风、传感器噪声等因素的干扰，进行非线性模型的仿真，而进一步验证所设计控制律的有效性。参 考 文 献1 张明廉.飞行控制系统，第l版.北京：国防工业出版社，19842 申安玉，申学仁，李云保.自动场行控制系统，第 = 1 * ROMAN I版.北京：国防工业出版社，20033 胡寿松.自动控制原

31、理，第3版.北京：国防工业出版社，1994MATLAB谙言应用，第 = 1 * ROMAN I版.北京：清华大学出版 附录 无人机纵向各状态点处运动线性化方程已知无人机的状态方程的表达式为：则对于纵向运动而言，中空A点处：（H=4722m，V=0.774Ma）A= 中空B点处：（H=3644m，V=0.7462Ma） 高空C点处（H=12249m，V=0.809Ma） 高空D点处（H=12127m，V=0.787Ma） 高高空E点处（H=17195m，V=0.719Ma） 高高空F点处（H=17505m，V=0.7801Ma） 附加工作总结一篇，不需要的朋友下载后可以编辑删除，谢谢2015年度

32、工商局工作总结6篇工商局艾滋病防治工作总结按照县重大传染病防治工作委员会关于做好2015年艾滋病防治工作督导考核工作的通知文件要求，结合县2015年艾滋病防治目标任务考核细则和工商工作实际，我局对2015年度艾滋病防治工作进行了总结，现将工作总结如下：一、加强领导，明确工作目标认真贯彻落实艾滋病防治工作有关要求，充分认识加强艾滋病防治工作的重要性和紧迫性，切实加强领导，将艾滋病防治工作纳入工作重要议事日程。在县重大传染病防治工作委员会的指导下，紧密结合工商工作实际，进一步明确防治艾滋病工作中的职责和任务，切实抓好落实。同时，加强与宣传、卫生等部门的配合与协调，共同做好艾滋病防治工作。二、加强宣

33、传教育，普及防治知识结合“世界艾滋病日”，积极会同相关部门开展宣传活动。通过现场引导、发放宣传资料、发放安全套、健康咨询、义诊及政策讲解等多种形式为我县广大群众普及艾滋病防治知识。群众主动领取防艾健康知识资料，积极咨询各类防艾相关问题，宣传人员与群众相互之间形成良好互动。促成了政府、部门及单位与社会组织和个人等社会力量广泛参与，各尽其力，各负其责，同心携手，加强合作，共同防治艾滋病良好局面，向过往群众发放宣传资料1000余份。三、加强市场监管，维护市场秩序1、加大市场监督检查力度，加强对文化娱乐场所、旅宿服务场所和桑拿按摩、洗脚室、美容美发厅、酒吧、茶艺馆等公共服务场所的监督管理，依法查处制售

34、假冒伪劣商品行为。2、深入开展广告市场专项整治。加大对广告市场的执法检查，依法加强对涉及艾滋病防治的药品、医疗器械、医疗用品、医疗服务广告、公益广告的监督管理，严厉查处广告中违法行为；支持和鼓励防治艾滋病公益广告，推广安全套防治艾滋病的公益广告宣传。3、积极配合卫生和计生部门开展市场检查，加强对公共服务场所摆放安全套和设置安全套自动发售机的管理，对不按要求摆放安全套的场所，积极协助有关部门采取行政手段强制其摆放安全套。工商局安全生产大检查工作总结一、加强领导，健全组织机构为确保全县安全生产大检查“回头看”活动的扎实有效开展，我局成立了由党组书记、局长同志任组长，纪检组长同志为副组长，各股、所、

35、室负责人为成员的“回头看”活动领导小组实行一级抓一级，形成“党政同责、一岗双责、齐抓共管”的工作局面。二、广泛宣传，加强安全教育在安全生产检查“回头看”活动中，一是组织全局干部职工学习安全生产相关法律法规，从思想上引导他们重视安全生产工作，形成了干部群众主动管安全的大好局面。二是通过短信、微信等形式向广大干部职工宣传安全生产知识，进一步提升广大群众的安全防范意识。三、完善台帐，开展“回头看”（一）针对辖区企业的实际情况，将以往关注的安全生产高危行业主体按重点、分行业、分责任区建立巡查台帐，并在此台帐中注明基本信息、许可证是否有效等明细信息，进一步清查盲点和死角，整改问题、巩固成效，更快更全面有

36、重点的开展“回头看”工作，做到“全覆盖、零容忍、严执法、重实效”。一是消防安全方面，对人民路集贸市场排查出限期整改的安全隐患再核查、再督促，对私拉乱接、超负荷使用和线路凌乱私搭电线及时拆除，未配备消防器材的及时补充，消除了安全隐患；二是对危险化学品、烟花爆竹经营户进行安全生产再宣传，强化安全生产意识，要求经营户在核定的经营场所经营，不得乱摆摊设点占道经营。（二）加强重点行业领域安全监管工作。一是要严格依法行政，不得擅自降低涉及安全生产行业企业的准入门槛。认真审核各类前置审批的许可内容后方可办理登记手续。同时要把好登记关，对政府公布的重大隐患区域或不符合安全生产条件的企业，不得为其办理营业执照。

37、二是对非煤矿山、交通运输、危险化学品、食品药品、民用爆破器材、烟花爆竹、网吧、旅馆及娱乐业等重点行业企业进行重点把关，对不具有资质条件的企业严格责令其限期改正，补办前置审批手续或要求企业办理变更登记或注销登记。三是针对商事登记制度改革后，市场主体“宽进”后续监管相关措施未出台，部门间衔接出现“断层”等问题。近日，我局结合实际，积极实行“双告知”制度，以此加强对改革后商事主体的监督管理，以及部门之间的监管信息共享，增强综合监管力度，确保监管到位。一是实施对商事主体的告知。此次安全生产大检查“回头看”活动，我局共出动执法人员16人次检查人民路市场、西区市场各2次，检查商场、企业共12户，各单位排查

38、出的安全隐患都已按制定的整改措施进行了整改落实，现都已完成。通过这次安全生产大检查“回头看”活动，对于今后进一步提高安全生产水平有着很好的促进作用。安全工作只有起点，没有终点，我们将以这次安全大检查“回头看”活动为契机，将这项工作常态化，认真进行隐患治理工作，为我县社会经济又好又快发展提供良好的安全生产环境。工商局依法治县工作总结2015年是全面推进依法治县的关键之年，一年来，县工商局紧紧围绕“四个全面”的战略布局，以广泛开展法治宣传教育、大力推进依法行政为抓手，按照县依法治县实施意见县依法治县2015年工作要点和贯彻落实县委依法治县实施意见重要举措分工方案文件要求，结合工商职能，进一步分解目

39、标任务，细化工作措施，有序有效推进依法治县工作开展。现将一年工作开展情况总结如下：一、切实加强组织领导一是建立健全我局依法治理领导机构，明确工作机构职责，形成“主要领导亲自抓、分管领导具体抓”的领导工作机制。二是进一步落实会前学法制度和党组中心组法治专题学习，把依法治县工作纳入年度重点工作中，做到年初计划，半年有总结，年终有总结，确保依法治县工作顺利开展。二、广泛开展宣传教育深入学习贯彻党的十八届四中全会、省委十届五次全会、市委三届八次全会、县委十三届十三次全会精神，先后组织干部职工学习了中共中央关于全面推进依法治国若干重大问题的决定中共省委关于贯彻落实党的十八届四中全会精神全面深入推进依法治

40、省的决定中共市委关于贯彻落实党的十八届四中全会和省委十届五次全会精神全面深入推进依法治市的意见和县全面深入推进依法治县的实施意见，进一步明确了深入贯彻十八届四中全会、省委十届五次全会、市委三届八次全会、县委十三届十三次全会精神是当前和今后一个时期的重要政治任务，全体干部职工准确领会、深入把握全会的精神和内涵，并把学习贯彻全会精神与学习习近平总书记系列重要讲话精神相结合，做到统筹帷幄、融会贯通，内化于心、外化于行，不断深化对依法治县精神的理解，推动依法治县工作的推进和落实。三、多措并举深入推进1.鼓励支持非公经济发展，激发市场主体发展活力。随着商事制度改革政策的深入推进，大众创业、万众创新的市场

41、活力进一步激发。2015年，我局依法办理内资企业开业登记96户（其中私营企业90户），个体工商户开业登记718户，农民专业合作社开业登记13户。截止目前，我县共有内资企业1185户、注册资金62.85亿元（其中私营企业924户、注册资金33.83亿元），分别比去年同期增长3.58%、21.59%（其中私营企业分别增长7.14%、34.21）；个体工商户9095户、注册资金4.97亿元，分别比去年同期增长4.42%、6.58%；农民专业合作社184户、出资总额2.48亿元，分别比去年同期增长8.15%、10.47%。2.搭建银企桥梁，拓宽融资渠道。立足动产抵押登记、股权质押登记，充分发挥其融资功

42、能，主动为市场主体融资服务。截止目前，共办理动产抵押登记40份，抵押物价值5.50亿元，担保债权金额3.09亿元；办理股权出质登记3户，出质股权金额0.18亿元，担保债权金额0.14亿元。累计帮助企业融资3.23亿元。3.实施商标品牌战略，服务县域经济发展。2015年，巨丰粉体 注册的“贡嘎雪及图”商标被认定为中国驰名商标，这是我县获得的首枚驰名商标。我县首枚农家乐商标“翻身沟”申报成功，并取得商标证。截止目前，我县共有驰名商标1件、省著商标4件、知名商标4件、地理标志商标5件。1件省著商标正在申报中。4.搭建诚信守法体系，夯实法治基础。2015年，巨丰粉体 获得了由国家工商行政管理总局颁发的

43、2012-2013年度国家级“守合同重信用”企业公示证明证书，这是我县首个获得国家级“守合同重信用”称号的企业。同时，在全县民营企业中开展“诚信守法企业”示范创建工作，切实加强宣传和指导力度，确保“诚信守法企业”创建活动有序推进，为建设法治、平安打下坚实基础。5.深化登记制度改革，着力提升工作效能。先后于5月20日实施“三证合一”登记制度，于9月25日实施“三证合一，一照一码”登记制度，截至目前，我局共办理企业开业登记“三证合一”69件，发放“一照一码”营业执照74份。实施“三证合一”“三证合一，一照一码”以来，企业在我局办事时间比过去缩短了60%以上，办理企业登记由以前承诺的5天，缩短到2天

44、，提速2.5倍。个体工商户注册登记资料齐全，符合法定形式的做到了当场受理当场办结。6.强化消费宣传引导，拓展消费维权平台。2015年，共调解纠纷42件，调解成功42件，调解成功率100%，为消费者挽回经济损失6.95万元。其中，调解案例“手机销售合同存在不公平格式条款”，因该销售公司促销活动是在全省范围内进行的，该合同条款的修改，在全省范围内有效，为省内其它地区消费者维权提供了参考，惠及全川。调解案例“林地爆管难灌溉，消协调解获赔款”先后被评为“市2014年消费维权十大典型案例”“2014年省十大消费维权典型案例”“2014全国十大消费维权典型案例”。7.穷尽一切宣传手段，有序推进年报公示。2

45、015年，我局已发放相关宣传资料3000余份，接待群众现场和 咨询共1500余人次， 催报1300余人次，短信催报7500余条，现场指导企业及个体工商户进行网上填报300余人次。截止目前，我局办理企业联络员备案审核1134户，备案率83.20%，排名全市第4；2013年度已年报公示企业801户，年报率98.52%，排名全市第3；2014年度已年报公示企业902户，年报率98.36，排名全市第3；2014年度已年报公示农民专业合作社152户，年报率88.37%，排名全市第3；2013年度已年报公示个体工商户2889户，年报率37.31%，排名全市第4；2014年度已年报公示个体工商户3133户，

46、年报率36.76%，排名全市第4。8.强化市场监管执法，提升市场监管效能。2015年，我局围绕重点领域，切实加大执法办案的工作力度，努力维护公平竞争的市场秩序。截止目前，我局共立案7件，结案5件，罚没入库51600元。其中，缘珍睐首饰在有奖销售活动中其最高奖奖额经核算超过5000元，被处以罚款10000元，成为我县首例有奖销售不正当竞争案。9.开展红盾春雷行动2015，保护消费者合法权益。围绕“红盾春雷行动2015”，开展专项检查。期间，我局共出动执法人员28人次、车辆12台次，检查经营户117户，其中建材经营户62户、农资经营户31户、其他经营户24户。有3户经营户未亮照经营（已责令其当场改

47、正）；发现1户超范围经营（已责令其当场改正）、1户无照经营（已责令其限期办理相关证照）。共查获“三无”皮鞋57双，没收侵权佳洁士牙刷15支、玉兰油沐浴露15瓶，没收“三无”打火机1000余个，收缴“三无”玩具14个。10.集中力量抓整治，重拳出击严惩治。深入开展民间投资理财咨询类企业整治工作，一是确立组织领导，明确工作重点，细化责任分工，提出工作要求，量化工作指标。二是依托网格化监管，以“地毯式”的排查方式逐户开展清理排查；采取日常巡查与专项检查相结合的方式，不定期进行现场检查。三是重视部门横向联动，积极联合县政府金融办、人行、公安等部门，对民间投资理财咨询类企业违法、违规经营行为实施重拳出击

48、，重点惩治，形成高压态势。自活动开展以来，共计开展检查13次，出动执法人员78人次，车辆26台次；责令改正12户次，收缴投资理财咨询类宣传资料2000余份，发现并移送“涉嫌非法集资”线索2件，责令关门停业1户。工商局依法行政工作总结2015年，县工商局依法行政工作，在县委、县政府的坚强领导下，以商事制度改革为切入点，积极推进工商注册便利化，营造公平开放的市场准入环境，以强化市场监管为抓手，严格执法管理，构建严格规范公正文明的执法体制。按照要求，现将一年来依法行政工作总结如下：一、积极推进工商登记制度改革的贯彻落实。放宽注册资本登记条件，实行注册资本认缴登记制，除法律法规另有规定外，注册资本由实

49、缴登记制改为认缴登记制，不再需要提交验资报告等验资证明文件。简化住所（经营场所）登记手续，放宽市场主体住所（经营场所）登记条件，允许“一址多照”和“一照多址”。放宽经营范围登记，落实工商登记前置改后置，施行“先照后证”。对于登记前置审批改为后置审批事项,在办理工商登记时，不再要求申请人提交相关审批部门的许可文件、证件。二、积极推进“三证合一、一照一码”登记制度改革的贯彻落实。我县先后于5月20日实施“三证合一”登记制度，于9月25日实施“三证合一，一照一码”登记制度，我局政务服务中心工商窗口按照县政务服务中心工作部署，在人员少、工作量大的情况下，勇于当担、积极沟通，切实发挥牵头作用，促进了“三

50、证合一”和“三证合一，一照一码”有序实施。截至目前，我局共办理企业开业登记“三证合一”69件，发放“一照一码”营业执照74份。三、积极推进窗口服务效能建设。进一步落实窗口服务承诺制、首问负责制、限时办结制、一次性告知制、节假日预约制、企业帮扶制。公开办事程序、服务内容、工作标准、监督 。做好三个“一次清”，接待咨询一次清，表格发放一次清，告知内容一次清。坚决杜绝冷、横、硬和“三难”（门难进、脸难看、事难办）现象。企业在工商部门的办事时间比过去缩短了60%以上，办理企业登记由以前承诺的5天，缩短到2天，提速2.5倍。个体工商户注册登记资料齐全，符合法定形式的做到了当场受理当场办结。四、开展“”消

51、费宣传咨询活动。3月13日，我局会同县级相关部门，开展了以“携手共治、畅想消费”为主题的“”系列宣传活动，活动现场，工作人员向消费者发放了消费者权益保护法等宣传资料，受理投诉和举报，解答消费者在消费过程中遇到的热点难点问题，并向消费者详细讲解了部分假冒伪劣商品的鉴别方法，提高消费者鉴别真假商品的能力。此次宣传活动，我局共发放宣传资料2000余份，接待消费者咨询200余起，受理消费者投诉5起，其中现场处理手机质量纠纷1起，消费者表示十分满意。五、积极强化消费宣传引导，拓展消费维权平台。一是延伸12315申诉举报网络，积极开展12315五进工程，逐步实现重点领域全覆盖。二是加强与质监、食药监、公安

52、等部门在消费维权工作中的协调配合，构建协同共治的消费维权机制，提高消费维权的调处能力。三是加强和创新社会管理，完善12315消费者申（投）诉举报和处理机制，推进消费纠纷源头化解。四是继续深化“诉转案”工作，建立规范的“诉转案”对接机制。2015年，共调解纠纷42件，调解成功42件，调解成功率100%。为消费者挽回经济损失6.95万元。其中，调解案例“手机销售合同存在不公平格式条款”，因该销售公司促销活动是在全省范围内进行的，该合同条款的修改，在全省范围内有效，为省内其它地区消费者维权提供了参考，惠及全川。调解案例“林地爆管难灌溉，消协调解获赔款”和“不承认预付款单的有效性”参加了“市2014年

53、消费维权十大典型案例”评选。“林地爆管难灌溉，消协调解获赔款”先后被评为“市2014年消费维权十大典型案例”“2014年十大消费维权典型案例”“2014全国十大消费维权典型案例”。六、有序推进年报公示工作。针对首次年报工作，采取两个“穷尽”（即穷尽一切宣传手段宣传年报工作，穷尽一切工作措施完成工作目标），大力推进企业年报工作开展。一是加强宣传引导。在通过县电视台、政务中心和移动公司短信群发平台进行宣传的同时，对全县企业和农民专业合作社的备案情况、年报公示情况进行疏理，对未年报的市场主体逐一打 进行催报，全方位、广覆盖提高市场主体对年报公示工作的知晓率和认知度。二是加强现场指导。在 解难答疑的同

54、时，对不熟悉网络操作的，现场指导进行联络员备案信息填报和年度报告公示信息填报，切实解决群众在年报中遇到的难题。三是加强部门配合。对全县未备案、未年报的农民专业合作社按乡镇进行疏理，给各乡镇去函请求协助开展年度报告公示催报工作。四是加强督查督办。每月召开专题工作会，各股所都要对本股所在开展年报工作中所采取的措施、取得的成效、存在的问题进行汇报，局办每月对各股所年报工作推进情况进行通报。2015年，我局已发放相关宣传资料3000余份，接待群众现场和 咨询共1500余人次， 催报1300余人次，短信催报7500余条，现场指导企业及个体工商户进行网上填报300余人次。截止目前，我局办理企业联络员备案审

55、核1134户，备案率83.20%，排名全市第4；2013年度已年报公示企业801户，年报率98.52%，排名全市第3；2014年度已年报公示企业902户，年报率98.36，排名全市第3；2014年度已年报公示农民专业合作社152户，年报率88.37%，排名全市第3；2013年度已年报公示个体工商户2889户，年报率37.31%，排名全市第4；2014年度已年报公示个体工商户3133户，年报率36.76%，排名全市第4。七、切实做好信息抽查工作。强化事中事后监管，完善信用约束机制。一是开展即时信息公示抽查工作，对被抽查的11户企业中未即时公示的7户企业，发出责令整改通知书。二是开展企业公示出资信

56、息定向抽查工作，对抽查名单中的6户企业进行了摸底查询和上门检查。三是开展2013和2014年度企业年报抽查工作，对我县被抽查的34户企业即时信息公示情况进行检查，该工作正在进行中。四是开展死户企业清理和吊销工作。我局已对省局下发的我县的未参加2012年度年检的，未公示2013和2014两个年度报告的191户“死户”企业逐一进行清理和调查取证，目前，该工作正在进行中。八、加强重点领域市场监管执法。当前和今后一个时期，仍是市场监管模式的转型期，充分认识执法办案强化市场监管权威的重要意义，切实发挥执法办案在维护市场经济秩序中的支撑作用，是工商部门的职责所在，也是重大的现实考验。2015年，我局围绕重

57、点领域，切实加大执法办案的工作力度，努力维护公平竞争的市场秩序。一是高度重视竞争执法工作，重点解决企业或消费者反映强烈的垄断性排除、限制竞争行为，反对地方保护。二是深入开展打击侵权假冒违法行为，紧扣民生商品，继续保持高压态势，依法查处各类侵权假冒违法行为。三是加强商标广告监管执法，以知名商标、地理标志商标和农产品商标为重点，依法查处商标侵权违法行为；以贯彻实施新广告法为契机，严厉打击虚假违法广告行为。四是继续做好合同格式条款监管，加强农资、旅游市场监管，做好打击传销、规范直销、“扫黄打非”等工作。2015年，我局共立案7件，结案5件，罚没入库46600元。其中，缘珍睐首饰在有奖销售活动中其最高

58、奖奖额经核算超过5000元，被处以罚款10000元，成为我县首例有奖销售不正当竞争案。九、围绕“红盾春雷行动2015”，开展专项检查。根据省市局对“红盾春雷行动2015”的工作部署，我局从2014年12月23日至2015年3月31日，以“执法维权、红盾为民”为主题，开展了为期三个月的“红盾春雷行动”。一是加强建筑建材市场监管，切实保障灾后重建工作的有序推进。二是开展农资市场整治，要求经营户严把市场准入关、质量关，确保农户买到放心农资产品。三是开展冬季取暖用品市场检查，指导经营户开展自查，督促其提高安全意识，切实建立健全取暖小家电的进货查验、索证索票等制度。四是开展不合格烟花爆竹排查，切实加强我

59、县烟花爆竹市场经营秩序。在“红盾春雷行动2015”期间。我局共出动执法人员28人次、车辆12台次，检查经营户117户，其中建材经营户62户、农资经营户31户、其他经营户24户。有3户经营户未亮照经营（已责令其当场改正）；发现1户超范围经营（已责令其当场改正）、1户无照经营（已责令其限期办理相关证照）。共查获“三无”皮鞋57双，没收侵权佳洁士牙刷15支、玉兰油沐浴露15瓶，没收“三无”打火机1000余个，收缴“三无”玩具14个。工商局经济体制改革工作总结2015年县工商局以商事制度改革为切入点，以“守合同重信用”创建活动、“诚信守法企业”创建活动、企业年报工作和企业信息抽查工作为抓手，着力于“诚

60、信”建设，为经济体制改革打下坚实基础。按照要求，现将我局一年来经济体制改革工作总结如下：一是开展“守合同重信用”创建活动。切实加大“守合同重信用”创建活动的宣传力度，通过深入企业，对开展“守重”活动的意义、申报条件、方法步骤等进行广泛宣传，营造了良好的“守重”创建氛围。2015年，巨丰粉体 获得了由国家工商行政管理总局颁发的2012-2013年度国家级“守合同重信用”企业公示证明证书，这是我县首个获得国家级“守合同重信用”称号的企业。二是开展“诚信守法企业”创建活动。为进一步推进我县“诚信守法企业”创建工作，筑牢夯实建设法治、平安的基层基础，我局积极对我县申报创建“诚信守法企业”的3家企业并进