附件采购项目说明、要求及验收方法

1、PAGE PAGE 15南师大机器人邀标书（标书编号10095）南京师范大学数科院需要购置机器人三套,现以校内公开招标方式确定厂商，有关具体事项如下：一、标的概况：分包一：研究版版（型）机器人人：一套套；分包二：小型轮轮式机器器人：一一套；分包三：双足及及多足组组合机器器：一套套。以上具体体技术及及验收要要求详见见附件。注：各投投标单位位可选投投分包一一、分包包二或分分包三，也可全全部投。二、投标标单位的的要求：1、投标标单位必必须有独独立法人人资格。2、投标标单位须须提供相相关研发发、生产产资质材材料及近近期业绩绩情况。3、投标标单位请请根据各各自已有有产品，填写附附件中关关于主要要组成部部

2、分性能能参数的的表格。4、在开开标时，各投标标单位请请根据所所投的产产品作PPPT演演示。三、标书书要求：1、标书书一式六六份，正正本一份份、副本本五份。2、标书书内容：（1）投投标人代代表授权权委托书书（须授授权人与与被授权权人同时时签名）；（2）投投标单位位的简介介、营业业执照（最新年年检版）、税务务登记、资质及及业绩等等材料；（3）设设备详细细配置、价格及及产地；报价含含运输、安装、调试、软件等等全部费费用；（4）售售后服务务承诺（免费质质保最低低一年）及最快快供货期期；（5）标标书附件件中其他他有关内内容。3、标书书制作请请按上述述标书内内容的顺顺序。四、评标标方式招标人在在对投标标人

3、的产产品性能能、参数数、用材材、报价价以及售售后服务务承诺、公司规规模、信信用等因因素进行行综合评评定的情情况下确确定中标标人。对对未中标标人，招招标人将将不作任任何解释释，标书书不退回回。五、其他他要求：1、邀标标书是合合同不可可分割的的一部分分，参与与投标即即视为对对本邀标标书要求求的接受受。2、请投投标人务务必认真真阅读本本招标文文件，严严格遵照照标书内内容应标标，投标标书不符符合邀标标书的要要求即视视为废标标。3、中标标方负责责设备的的运输、安装及及调试。4、投标标文件须须密封并并在封口口加盖公公章。5、付款款方式：货到并并经验收收合格后后，付至至合同总总价款的的95%，尾款款5%在在

4、半年后后无重大大质量问问题情况况下付清清。6、下列列情况属属于重大大偏差:(1) 投标文文件没有有投标人人的法定定代表人人授权签签字和被被授权人人签字以以及加盖盖公章。(2) 明显不不符合邀邀标文件件中相关关技术规规格、技技术标准准等要求求。(3) 投标文文件附有有招标人人不能接接受的条条件。(4) 不符合合招标文文件中规规定的其其他实质质性要求求。投标文件件有上述述情形之之一的，为未能能对招标标文件作作出实质质性响应应，作废废标处理理。7、中标标单位按按中标总总金额的的0.55%交纳纳中标服服务费。六、时间间、地点点安排：1、标书书送达截截止时间间：20010年年10月月14日上午9：30之

5、前前2、送达达地点：南师大大仙林校校区（南南京市栖栖霞区文文苑路11号）厚厚生楼五五楼5114室招招标办七、 联联系方式式：地 址址：南师师大仙林林校区（南京市市栖霞区区文苑路路1号）厚生楼楼五楼5514室室招标办办邮 编编：21100446电 话话：(0025)8588916670、8588919935联系人：任霞、马志良良传 真真：(0025) 85589119355南京师范范大学招投标管管理办公公室20100年9月月29日附件采购购项目说说明、要要求及验验收方法法第一部分分 项项目性能能参数及及要求采购项目目说明及及要求根据各单单位产品品性能各各异的特特点，本本次招标标不对机机器人性性能

6、做统统一要求求，而是是各投标标单位根根据已有有产品填填写下列列主要的的产品表表，根据据这些数数据结合合价格与与服务等等因素，择优选选用。各各投标单单位可选选其中的的任意一一项或多多项投标标，对不不选的项项填无。对要要求必报报的部分分则必须须报投标标价。以下各表表的指标标参数是是招标单单位选择择产品的的重要依依据，若若空白项项不填或或填写不不实，将将作废标标处理。二、 研研究版（型）机机器人主主机（含含以下配配置） 主要用用途：用用于机器器人运动动控制与与视觉信信息处理理研究。请根据各各自已有有产品，填写下下表各主主要组成成部分性性能参数数：主机（要要求为工工控主板板）：主板及及内存生产国家家或

7、地区区产生商型号内存型号号及容量量CPUU及硬盘盘主要数数据CPU生生产商CPU型型号CPU主主频硬盘产生生商、型型号及容容量运动控制制部分 要求求两轮分分别驱动动. 在在此基础础上，填填写下表表速度可调调范围（单位mm/S）从最低速速加速到到最高速速的响应应时间及及从最高高速降到到最低速速的响应应时间在最高速速时突然然停车时时的惯冲冲距离（在室内内一般水水泥地面面）说明有无无速度闭闭环控制制功能。行走距距离控制制：在室室内一般般水泥地地面环境境下，填填写下表表：机器人直直线行走走10mm，测距距误差为为：机器人行行走距离离在0-10mm任意设设定，其其实际行行走距离离误差距离测定定的分辨辨率

8、距离测定定的响应应时间（边运动动边测量量时间）距离测定定的响应应时间指指程序从从填写调调用函数数参数开开始，到到返回距距离值的的时间。基本传感感器部分分 超声声测距传传感器生产商及及型号与与数量测距范围围（实测测）测距精度度及分辨辨率（实实测）测距响应应时间范范围实测重复复精度说明：测距响应应时间指指程序从从填写调调用函数数参数开开始，到到返回距距离值的的时间，范围指指最小到到最大。实测重复复精度指指：在最最大量程程80%处，将将物体移移开再移移回，共共测100次最大大误差。另外，请请说明物物体形状状对超声声测距有有无影响响，若有有影响，有无解解决方法法？红外测测距传感感器生产商及及型号与与数

9、量测距范围围（实测测）测距精度度及分辨辨率（实实测）测距响应应时间范范围实测重复复精度表内各项项意义同同上表的的说明（4）图图像采集集部分图像采集集方式有关装置置生产商商及型号号图象采集集速率（帧/SS）实测图像像采集响响应时间间说明：图图像采集集方式指指采用图图像采集集卡还是是直接用用USBB接口；实测图像像采集响响应时间间指程序序从填写写调用图图像采集集函数参参数开始始，到将将图像读读入计算算机并完完成存储储后的实实际用时时。（5）网网络控制制功能 请详详细描述述产品的的网络控控制功能能语言处理理及语言言控制功功能 请请详细描描述产品品的语言言处理及及语言控控制功能能（7）电电池性能能生产

10、商及及型号与与数量材材质电压供电流能能力（AAh）连续工作作时间待机时间间材质指是是否为锂锂电池等等（8）其其它功能能描述 除除上述基基本功能能外，的的其它功功能描述述二、研究究型机器器人选招招部件：1. 两两维扫描描激光传传感器 可可提供短短距离和和中距离离两种型型号（二二选一） 短短距离型型号相关关数据 投标标价（万万元）：生产国及及生产商商型号测距范围围扫描角度度范围测距分辨辨率与精精度方位分辨辨率与精精度实测响应应时间实测距离离重复精精度实测角度度重复精精度 中距距离型号号相关数数据 投标标价（万万元）：生产国及及生产商商型号测距范围围扫描角度度范围测距分辨辨率与精精度方位分辨辨率与精

11、精度实测响应应时间实测距离离重复精精度实测角度度重复精精度 说明：要求提提供返回回所测物物体距离离和角度度（方位位）的函函数。所所测物体体方位应应指物体体中心线线所处的的角度。实测响应应时间指指程序从从填写调调用测距距（包括括方位）函数参参数开始始，到返返回距离离、方位位值所用用实际时时间。实测距离离和角度度重复精精度指：在最大大量程880%处处，将物物体移开开再移回回，共测测10次次最大误误差。主主要目的的是看观观察在连连续测量量过程中中没有大大的数量量级偶然然误差。2三维数数字罗盘盘，投标标价（万万元）：生产国及及生产商商型号航向角范范围俯仰角范范围航向精度度俯仰角精精度分辨率实测重复复精

12、度实测响应应时间 说说明：要要求提供供返回机机器人当当前角度度（方位位）的函函数（参参考点应应能任意意设定）。实测响应应时间指指程序从从填写调调用测方方位函数数参数开开始，到到返回方方位值所所用实际际时间。实测重复复精度指指：在任任意方位位重复测测10次次最大误误差。3全景摄摄像机，投标价价（万元元）：生产国及及生产商商型号配置的相相关镜头头生产国国及生产产商采集的图图像变形形情况分辨率(有效像像素数)实际摄像像覆盖的的方位角角范围俯仰视角角范围类型类型例：1/33”彩色CCCD4两自由由度云台台摄像机机生产国及及生产商商型号配置的相相关镜头头生产国国及生产产商采集的图图像变型型情况分辨率(有

13、效像像素数)转动角度度转动控制制精度俯仰视角角范围三、研究究型机器器人必配配及选配配件（价价格必报报，本部部分价格格也将作作为招标标单位的的重要参参考，价价格超高高者将大大幅降低低中标概概率）。 1. 研华华原装工工控机一一台，参参考型号号：IPPC-6610-H。主主要配置置：CPPU：EE63000,双双核，22.4GGHz主主频；内内存2GG，3200M硬盘盘。主板板具有IISA和和PCII插槽，数量不不限，工工控机箱箱。 2. PC1104主主板一块块，生产产厂家IICOPP，型号号VDXX-63354，5122M DDOM电电子盘一一个，型型号DDDOM-SSTT-5112M-44P

14、P-HLL。 3DDSP仿仿真器，参考厂厂商：合合众达，型号：SEEED-XXDS5560PPLUSS.DSSP开发发板，参参考厂商商：合众众达，型型号：SSEEDD-VPPM6442。 44支支持ARRM 77-111的嵌入入式仿真真系统及及开发板板（开发发板带点点阵LCCD），型号不不限。四、研究究型机器器人软件件最基本本要求：提供上述述运动控控制与各各传感器器数据采采集接口口函数和和出入口口参数说说明，编编程语言言为C或或C+或VCC+。提供验验收程序序原代码码，提供供上述功功能示例例程序。所有原原代码要要求有说说明与注注释。请请说明投投标产品品所用的的操作系系统和编编程语言言。另外，提

15、提供一个个最简单单最基本本的运动动控制演演示程序序：程序序要求如如下：以距机器器人两米米远的右右前方445度线线为中心心，两边边各置一一个障碍碍物体，两物体体内边的的距离略略大于机机器人直直径（不不能大太太多），机器人人从当前前位置出出发，能能无碰撞撞的穿过过两物体体。如果果这一过过程使用用了数字字罗盘和和激光传传感器，两物体体放置在在任意位位置都能能实现这这一功能能。能将将两物体体放在不不同位置置，重复复10次次无碰撞撞。五、小型型轮式机器器人（选选招）主要用途途：用于于两机器器人协作作；作为为运动目目标与移移动障碍碍。要求求具有二二次开发发功能，提供原原代码和和各类接接口函数数。请根根据各

16、自自已有产产品，填填写下列列数据，对不具具备的功功能填写写无。本机器人人主要组组成部分分及各部部分性能能参数如如下：主机处理理器或微微计算机机， 主板及及内存生产国家家或地区区产生商型号工业级还还是商业业级内存型号号及容量量CPUU及硬盘盘（或电电子盘）主要数数据CPU生生产商CPU型型号CPU主主频硬盘（电电子盘）产生商商、型号号及容量量运动控制制部分 要求求两轮分分别驱动动. 在在此基础础上，填填写下表表速度可调调范围（单位mm/S）从最低速速加速到到最高速速的响应应时间及及从最高高速降到到最低速速的响应应时间在最高速速时突然然停车时时的惯冲冲距离（在室内内一般水水泥地面面）说明有无无速度

17、闭闭环控制制功能。行走距离离控制：在室内内一般水水泥地面面环境下下，填写写下表：机器人直直线行走走10mm，测距距误差为为：机器人行行走距离离在0-10mm任意设设定，其其实际行行走距离离误差距离测定定的分辨辨率距离测定定的响应应时间（边运动动边测量量时间）距离测定定的响应应时间指指程序从从填写调调用函数数参数开开始，到到返回距距离值的的时间。基本传感感器部分分 超声声测距传传感器生产商及及型号与与数量测距范围围（实测测）测距精度度及分辨辨率（实实测）测距响应应时间范范围实测重复复精度说明：测距响应应时间指指程序从从填写调调用函数数参数开开始，到到返回距距离值的的时间，范围指指最小到到最大。实

18、测重复复精度指指：在最最大量程程80%处，将将物体移移开再移移回，共共测100次最大大减最小小。另外，请请说明物物体形状状对超声声测距有有无影响响，若有有影响，有无解解决方法法？红外测测距传感感器生产商及及型号与与数量测距范围围（实测测）测距精度度及分辨辨率（实实测）测距响应应时间范范围实测重复复精度表内各项项意义同同上表的的说明 其其它传感感器生产商及及型号与与数量及及功能范围（实实测）精度及分分辨率（实测）响应时间间范围实测重复复精度可根据传传感器情情况对表表中项目目改写或或不填，若填不不下，可可补充在在表下。（4）图图像采集集部分图像采集集方式有关装置置生产商商及型号号图象采集集速率（帧

19、/SS）实测图像像采集响响应时间间说明：图图像采集集方式指指采用图图像采集集卡还是是直接用用USBB接口；实测图像像采集响响应时间间指程序序从填写写调用图图像采集集函数参参数开始始，到将将图像读读入计算算机并存存储完成成后的实实际用时时。（5）网网络控制制功能 请详详细描述述产品的的网络控控制功能能语言处理理及语言言控制功功能 请请详细描描述产品品的语言言处理及及语言控控制功能能（7）电电池性能能生产商及及型号与与数量材材质电压供电流能能力（AAh）连续工作作时间待机时间间材质指是是否为锂锂电池等等 （8）其它功功能描述述 除除上述基基本功能能外，的的其它功功能描述述（9）配配该机型型的其它它

20、重要可可选件性性能参数数选配件名名称：生产商及及型号与与数量材材质主要性能能指标11主要性能能指标22主要性能能指标33其它说明明六、双足足及多足足组合机机器人必须能组组合出双双足机器器人及多多足机器器人1 。主主要功能能生产商及及型号与与材质组合功能能1组合功能能2组合功能能3组合功能能4组合功能能5组合功能能指双足足机器人人，4足足机器人人等。其它组合合功能简简要说明明2 。主主要性能能参数自由度数数（电机机数）手臂自由由度数腿脚自由由度数运动控制制主要功功能及性性能配置的传传感器种种类及数数量3 。配配置的传传感器主主要性能能参数传感器名名称主要性能能其它可扩扩展功能能或其它它功能说说明

21、：4. 主主控器或或处理器器性能生产国家家产生商商型号主要性能能主频电子盘容容量内存容量量 其它说明明：5. 编编程语言言及开放放情况说说明七、投标标汇总 数数量价格格产品名称称 数量 单价金额小计计合计第二部分分 验收收方法与与要求招标方根根据各投投标单位位填写的的性能参参数对中中标单位位进行产产品验收收，验收收方法与与要求如如下，验验收时，将按该该部分规规定的程程序进行行，验收收顺序可可以调整整。一、研究究型机器器人的验验收对每一部部分的验验收，投投标方应应根据验验收要求求编写一一个供验验收用的的程序。1.主控控计算机机验收：打开机器器人主机机，查看看主板型型号和产产生厂商商等信息息，如果

22、果看不到到这些信信息，投投票方应应提供足足够的证证据证明明该机型型与所填填相符。CPUU等其它它配置可可通过操操作系统统硬件管管理项目目查看。2运动动控制功功能的验验收（1）停停机惯性性的检查查 让机机器人以以最高速速运行，发出停停机指令令（或开开始降速速的时刻刻）给出出提示信信号（例例如声光光信号，测量从从此时到到机器人人停止所所走距离离，同时时，机器器人也从从此时测测距，并并显示出出该距离离。（2）加加速响应应时间的的检查让机器人人处于最最低速，读取系系统时钟钟，加速速开始，同时开开始通过过码盘测测速，达达到最高高速时再再读系统统时钟，两者时时间之差差，即为为加速时时间。最最终停机机并显示

23、示出加速速时间。（3）行行走距离离控制测测试机器人边边走边测测距边显显示测距距值，用用卷尺实实测机器器人到任任意某点点的行走走距离与与机器测测量距离离的误差差；设计计一预置置界面，任意设设定机器器人的行行走距离离，检查查机器人人实际走走的距离离。行走距离离测定的的响应时时间检查查设计一预预置界面面，任意意设定机机器人连连续测距距次数nn，从填填写调用用函数参参数开始始计时（读系统统时钟）到返回回测量距距离值结结束，nn次测完完后，再再读时钟钟，显示示该时间间差，该该时间差差应与nn大小基基本呈线线性关系系。该时时间差除除以n则则为响应应时间。3.基本本传感器器部分（超声和红红外）的的检查(1)

24、生生产商及及型号与与数量,投标单单位应提提供相应应说明材材料(2)测测距范围围和精度及重重复精度度检查：将被测物物体置于于较远处处，在任任意超声声传感器器正面逐逐渐移近近机器人人，同时时机器人人开始测测距并连连续显示示，可实实测到测测距范围围。在任任意点停停止被测测物体置置移动，可实测测测距误误差。这这一过程程连续进进行100次，可可得重复复精度。将物体体偏一个个角度，重复上上述过程程，观察察角度对对测量过过程的影影响。红红外测试试方法类类似。(3)传传感器数数据采集集响应时时间检查查设计一个个预置界界面，任任意设定定机器人人传感器器测距次次数n，从填写写调用函函数参数数开始计计时（读读系统时

25、时钟）到到返回测测量距离离值结束束，n次次测完后后，再读读时钟，显示该该时间差差，该时时间差应应与n大大小基本本呈线性性关系。该时间间差除以以n则为为响应时时间。两两类传感感器方法法相同.4.图像像采集部部分检查查(1) 生产商商及型号号与数量量,投标标单位应应提供相相应说明明材料;(2)实实测图像像采集响响应时间间设计一个个预置界界面，任任意设定定机器人人图像采采集次数数n，从从填写调调用函数数参数开开始计时时（读系系统时钟钟）到返返回图像像并存储储完成结结束，nn次测完完后，再再读时钟钟，显示示该时间间差，该该时间差差应与nn大小基基本呈线线性关系系。该时时间差除除以n则则为响应应时间。最

26、后应应能查看看到已采采集的nn幅图象象。5 网络络控制功功能检查查 按所描描述的网网络控制制功能进进行演示示，应足足以说明明达到了了所描述述的功能能。6.语言言处理及及语言控控制功能能按所描述述的语言言处理及及语言控控制功能能进行演演示，应应足以说说明达到到了所描描述的功功能。7 电电池性能能在实际际应用中中应达到到所描述述的性能能。 8. 两维扫描描激光传传感器验验收（1）生生产商及及型号，应查看看实际产产品的相相关标注注;（2）测测量范围围和精度及重重复精度度检查：将被测物物体置于于较远处处，逐渐渐移近机机器人，同时机机器人开开始用激激光测距距和测方方位并连连续显示示，可实实测到测测距范围

27、围。在任任意点及及全量程程80%处停止止被测物物体移动动，可实实测测距距误差。这一过过程连续续进行110次，可得重重复精度度。将物物体分别别偏转330度、45度度及微偏偏一个角角度，重重复上述述过程，观察测测量角度度值的变变化，估估算大概概的角度度误差和和重复误误差。将将被测物物体扇形形移动，可大体体测得传传感器扫扫描范围围。（3）测测量响应应时间的的检查设计一个个预置界界面，任任意设定定机器人人测量（距离与与方位）次数nn，从填填写调用用函数参参数开始始计时（读系统统时钟）到返回回图像并并存储完完成结束束，n次次测完后后，再读读时钟，显示该该时间差差，该时时间差应应与n大大小基本本呈线性性关

28、系。该时间间差除以以n则为为响应时时间。 9. 三维数字字罗盘验验收（1）生生产商及及型号，应查看看实际产产品的相相关标注注; （2）航向角角范围检检查：机机器人原原地转动动3600度，显显示测量量的机器器人方位位，显示示值应与与之相对对应。 （3）航向精度度、重复精精度检查查： 设设置机器器人当前前方向为为0度, 让机机器人转转动300度、445度、90度度，1880度，检查测测得的方方位值。让机器器人沿445度行行走，检检查边走走边测的的的情况况。这一一过程重重复100次，分分别记录录测量值值，可得得重复精精度。 （4）航向控制制功能及及性能检检查 让让机器人人直线行行走设定定的n米米后，右右转455度，再再直走nn米，再再左转445度,再走nn米停止止，应基基本回到到原来的的直线上上。（5）方方位测量量响应时时间检查查设计一个个预置界界面，任任意设定定方位测测量次数数n，从从填写调调