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1、谐波齿轮传动机电一体化系统（第二版）课本30页1一、谐波齿轮传动的工作原理 依靠柔性齿轮产生的可控变形波引起齿间的相对错齿来传递动力与运动。二、谐波齿轮传动由三个基本构件组成：如图：波形发生器、钢轮、柔轮。2三、谐波齿轮传动的特点1、机构简单，传动比大2、传动精度高，回程误差小3、噪声低，传动平稳4、承载能力好，效力高 等3主要缺点1)柔轮周期性地发生变形，因而产生交变应力，使之易于产生疲劳破坏。 (2)转动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的跟踪传动。4(3)不能用于传动速比小于35的场合。 (4)采用滚子波发生器(自由变形波)的谐波传动，其瞬时传动比不是常数。 (5)散热条件差。 5四、谐波

2、齿轮的应用welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience航空、航天、机床、矿山冶金、交通运输、起重机械、等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场合。6五、柔轮常见的结构型式：筒形底端联接式：结构简单，联接方便，制造容易，刚性较大，应用较普遍。筒形花键联接式：轴向尺寸较小，扭转刚性好，传动精度较高，联接方便，承载能力较大。筒形销轴联接式：轴向尺寸较小，结构简单，制造方便，但载荷沿齿宽分布不均匀。7六、波形发生器波发生器是迫使柔轮发生弹性变形的重要元件，按变形的波数不同，常用的有双波和三波两种。双波发生器的结构型式主要有滚轮式、凸轮式、偏心盘式和行星式。8七、谐波齿轮材料的选择柔轮：30CrMnSi（合金圆钢）、35CrMnSiA（合金钢）、40CrNiMoA（合结钢）刚轮45、

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