ABB机器人本体维护课件

任务二ABB机器人本体维护任务要求：参照ABB机器人维护指南资料学习和训练，掌握机器人本体维护的知识和预防性维修基本操作技能。任务二ABB机器人本体维护任务要求：参照ABB机器人维护指1一、熟悉维护工作指导文件。认真阅读并熟记。1、维护计划表：机器人由机械手和控制柜组成,必须有规律地对它们进行维护保养,以确保其正常工作,表4-13列出了如何对各部分进行维护及各自的维护周期。如果机器人工作的环境温度高于50℃,则需要保养更频繁一点。轴4和5的变速箱的维护周期不是由SIS计算出来的。一、熟悉维护工作指导文件。认真阅读并熟记。1、维护计划表：2表4-13ABB机器人维护计划表维护类型设备周期注意关键词检查轴1的齿轮，油位。1的齿轮，油位。12个月个月环境温度＜50℃50℃检查，油位，变速箱11检查轴2的齿轮，油位。2的齿轮，油位。12个月个月环境温度＜50℃50℃检查，油位，变速箱22检查轴3的齿轮，油位。3的齿轮，油位。12个月个月环境温度＜50℃50℃检查，油位，变速箱33检查轴4的齿轮，油位。4的齿轮，油位。12个月个月

检查，油位，变速箱44检查轴5的齿轮，油位。5的齿轮，油位。12个月个月

检查，油位，变速箱55检查轴6的齿轮，油位。6的齿轮，油位。12个月个月环境温度＜50℃50℃检查，油位，变速箱66检查平衡设备12个月个月环境温度＜50℃50℃检查平衡设备检查机械手电缆12个月个月

检查动力电缆检查轴2-5的节气闸2-5的节气闸12个月个月

检查轴2-5的节气闸2-5的节气闸检查轴1的机械制动1的机械制动12个月个月

检查轴1的机械制动1的机械制动更换轴1的齿轮油1的齿轮油48个月个月环境温度＜50℃50℃更换，变速箱11更换轴2的齿轮油2的齿轮油48个月个月环境温度＜50℃50℃更换，变速箱22更换轴3的齿轮油3的齿轮油48个月个月环境温度＜50℃50℃更换，变速箱33更换轴4的齿轮油4的齿轮油48个月个月环境温度＜50℃50℃更换，变速箱44更换轴5的齿轮油5的齿轮油48个月个月环境温度＜50℃50℃更换，变速箱55更换轴6的齿轮油6的齿轮油48个月个月环境温度＜50℃50℃更换，变速箱66更换轴1的齿轮1的齿轮96个月个月

维修手册更换轴2的齿轮2的齿轮96个月个月

维修手册更换轴3的齿轮3的齿轮96个月个月

维修手册更换轴4的齿轮4的齿轮96个月个月

维修手册更换轴5的齿轮5的齿轮96个月个月

维修手册更换机械手动力电缆检测破损或寿命到期。

更换SMB电池电池36个月个月

润滑平衡设备轴承48个月个月

检查UL灯灯

检查UL灯UL灯检查轴1-3的机械制动1-3的机械制动12个月个月

检查轴1-3的机械制动1-3的机械制动检查轴1-3的限位开关1-3的限位开关12个月个月

检查轴1-3的限位开关1-3的限位开关表4-13ABB机器人维护计划表维护类型设备周期注意关键词32、各部件的预期寿命由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的不同。（1）机械手动力电缆寿命约二百万次循环。1次循环是每个轴从标准位置到最小角度，再到最大角度，然后回到标准位置。（2）限位开关及风扇的电缆寿命约二百万次循环。1次循环是每个轴从标准位置到最小角度，再到最大角度，然后回到标准位置。（3）平衡设备,寿命约二百万次循环。每次循环表示从初始位置到最大位置然后回来。（4）变速箱四万个小时，正常条件下点焊机器人定义年限为8年3.5万个循环每年)。鉴于实际工作的不同,也许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样。SIS系统(Serviceinformationsystem)会保存各个变速箱的运行轨迹,如果需要维护的时候,会通知用户。2、各部件的预期寿命由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的4二、熟悉机器人本体各种检查检测，学会预防性维修操作1、检查,轴1变速箱的油位变速箱的位置：轴1的变速箱位于骨架和基座之间,如图4-34所示。二、熟悉机器人本体各种检查检测，学会预防性维修操作1、检查,5A轴1的变速箱B油盖，检测孔处C轴1的电机D油盖，加油孔处图4-34轴1变速箱油位检查A轴1的变速箱图4-34轴1变速箱油位检查6（1）维修机械手注意事项：在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤；关掉所有的电源、液压源及气压源；当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂；当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明；当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会损坏密封圈或者垫圈和影响机器人的自由移动；因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套；注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。（1）维修机械手注意事项：7（2）检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOptigerRMO150,序号-3HAC16843-1）、标准工具（序号-3HAC15571-1）。（3）检查步骤如表4-14所示。（2）检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOp8表4-14轴1变速箱油位检查步骤说明步骤动作说明1打开油塞，检查

2最低油位：离油塞孔不超过10mm10mm

3如有必要，则加油OptimolOptigerRMO1504装上油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm表4-14轴1变速箱油位检查步骤步骤动作说明1打开油塞，检92、检查轴2变速箱的油位在轴2的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在。早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的，后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合。变速箱的位置轴2的变速箱位于低手臂的旋转中心,在电机附加装置的下面，图4-35显示了后期设计的电机附加装置的位置图。2、检查轴2变速箱的油位在轴2的电机和变速箱之间有一个电机10A轴2变速箱(在电机附加装置和盖子后面)B加油孔C排油孔D轴2变速箱的通风孔图4-35轴2变速箱油位检查A轴2变速箱(在电机附加装置和盖子后面)图4-35轴211（1）检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOptigerRMO150,序号-3HAC16843-1）、标准工具（序号-3HAC15571-1）。（2）检查步骤如表4-15所示。步骤动作说明1打开加油孔的油塞

2从加油孔处测量油位,根据电机附加装置来判断,早期设计的必要油位大约65m,根据电机附加装置来判断,早期设计的必要油位大约65mm±5mm，后期的设计,离加油孔最大不超过10mm。10mm。

3加油OptimolOptigerRMO1504盖好油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm（1）检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOp123、检查轴3变速箱的油位轴3变速箱的位于上臂的旋转中心,图4-36所示。A轴3变速箱B加油孔C排油孔3、检查轴3变速箱的油位A轴3变速箱13（1)检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOptigerRMO150,序号-3HAC16843-1）、标准工具（序号-3HAC15571-1）。（2)检查步骤如表4-16所示。步骤动作说明1将机械手运行到标准位置

2打开加油孔的油塞

3从加油孔处测量油位,根据电机附加装置来判断,早期设计的必要油位大约65m,根据电机附加装置来判断,早期设计的必要油位大约65mm±5mm，后期的设计,离加油孔最大不超过10mm。10mm。

4加油OptimolOptigerRMO1505盖好油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm（1)检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOp144、检查轴4变速箱的油位轴4变速箱位于上臂的最后方,如图4-37所示。BPEnergolGR-XP320这是一种通用油,可以由其他厂家生产的同类型的油替换。（1)检查所用工具和材料：润滑油（牌号-BPEnergolGR-XP320,序号-11712016-604）、标准工具（序号-3HAC15571-1）。4、检查轴4变速箱的油位15A加油孔B排油孔图4-37轴4变速箱油位检查A加油孔B排油孔图4-37轴4变速箱油位检查16（2)检查步骤如表4-17所示。步骤动作说明1将机械手运行到标准位置

2打开加油孔的油塞

3最低油位离加油孔最大不超过10mm10mm

4如缺油,则加油,则加油BPEnergolGR-XP3205盖好油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm（2)检查步骤如表4-17所示。步骤动作说明1将机械手运行到175、检查轴5变速箱的油位轴5变速箱位于腕节单元,如图4-38所示。BPEnergolGR-XP320这是一种通用油,可以由其他厂家生产的同类型的油替换。5、检查轴5变速箱的油位18A加油孔B排油孔图4-38轴5变速箱油位检查A加油孔图4-38轴5变速箱油位检查19（1)检查所用工具和材料：润滑油（牌号-BPEnergolGR-XP320,序号-11712016-604）、标准工具（序号-3HAC15571-1）。（2)检查步骤如表4-18所示。步骤动作说明1转动腕节单元,使所有的油塞向上,使所有的油塞向上

2打开加油孔的油塞

3测量油位,最低油位,最低油位离加油孔不超过30mm30mm

4如缺油,则加油,则加油BPEnergolGR-XP3205盖好油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm（1)检查所用工具和材料：润滑油（牌号-BPEnergo206、检查轴6变速箱的油位轴6变速箱位于腕节单元的中心,如图4-39所示。A轴6变速箱B进油孔C排油孔图4-39轴6变速箱油位检查6、检查轴6变速箱的油位A轴6变速箱B进油孔21（1）检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOptigerRMO150,序号-3HAC16843-1）、标准工具（序号-3HAC15571-1）。（2)检查步骤如表4-19所示。步骤动作说明1确定进油孔油塞向上

2打开加油孔的油塞

3测量油位,正确油位,离,正确油位,离加油孔55m55mm±5mm

4如缺油,则加油,则加油OptimolOptigerRMO1505盖好油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm（1）检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOp22任务二ABB机器人本体维护任务要求：参照ABB机器人维护指南资料学习和训练，掌握机器人本体维护的知识和预防性维修基本操作技能。任务二ABB机器人本体维护任务要求：参照ABB机器人维护指23一、熟悉维护工作指导文件。认真阅读并熟记。1、维护计划表：机器人由机械手和控制柜组成,必须有规律地对它们进行维护保养,以确保其正常工作,表4-13列出了如何对各部分进行维护及各自的维护周期。如果机器人工作的环境温度高于50℃,则需要保养更频繁一点。轴4和5的变速箱的维护周期不是由SIS计算出来的。一、熟悉维护工作指导文件。认真阅读并熟记。1、维护计划表：24表4-13ABB机器人维护计划表维护类型设备周期注意关键词检查轴1的齿轮，油位。1的齿轮，油位。12个月个月环境温度＜50℃50℃检查，油位，变速箱11检查轴2的齿轮，油位。2的齿轮，油位。12个月个月环境温度＜50℃50℃检查，油位，变速箱22检查轴3的齿轮，油位。3的齿轮，油位。12个月个月环境温度＜50℃50℃检查，油位，变速箱33检查轴4的齿轮，油位。4的齿轮，油位。12个月个月

检查，油位，变速箱44检查轴5的齿轮，油位。5的齿轮，油位。12个月个月

检查，油位，变速箱55检查轴6的齿轮，油位。6的齿轮，油位。12个月个月环境温度＜50℃50℃检查，油位，变速箱66检查平衡设备12个月个月环境温度＜50℃50℃检查平衡设备检查机械手电缆12个月个月

检查动力电缆检查轴2-5的节气闸2-5的节气闸12个月个月

检查轴2-5的节气闸2-5的节气闸检查轴1的机械制动1的机械制动12个月个月

检查轴1的机械制动1的机械制动更换轴1的齿轮油1的齿轮油48个月个月环境温度＜50℃50℃更换，变速箱11更换轴2的齿轮油2的齿轮油48个月个月环境温度＜50℃50℃更换，变速箱22更换轴3的齿轮油3的齿轮油48个月个月环境温度＜50℃50℃更换，变速箱33更换轴4的齿轮油4的齿轮油48个月个月环境温度＜50℃50℃更换，变速箱44更换轴5的齿轮油5的齿轮油48个月个月环境温度＜50℃50℃更换，变速箱55更换轴6的齿轮油6的齿轮油48个月个月环境温度＜50℃50℃更换，变速箱66更换轴1的齿轮1的齿轮96个月个月

维修手册更换轴2的齿轮2的齿轮96个月个月

维修手册更换轴3的齿轮3的齿轮96个月个月

维修手册更换轴4的齿轮4的齿轮96个月个月

维修手册更换轴5的齿轮5的齿轮96个月个月

维修手册更换机械手动力电缆检测破损或寿命到期。

更换SMB电池电池36个月个月

润滑平衡设备轴承48个月个月

检查UL灯灯

检查UL灯UL灯检查轴1-3的机械制动1-3的机械制动12个月个月

检查轴1-3的机械制动1-3的机械制动检查轴1-3的限位开关1-3的限位开关12个月个月

检查轴1-3的限位开关1-3的限位开关表4-13ABB机器人维护计划表维护类型设备周期注意关键词252、各部件的预期寿命由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的不同。（1）机械手动力电缆寿命约二百万次循环。1次循环是每个轴从标准位置到最小角度，再到最大角度，然后回到标准位置。（2）限位开关及风扇的电缆寿命约二百万次循环。1次循环是每个轴从标准位置到最小角度，再到最大角度，然后回到标准位置。（3）平衡设备,寿命约二百万次循环。每次循环表示从初始位置到最大位置然后回来。（4）变速箱四万个小时，正常条件下点焊机器人定义年限为8年3.5万个循环每年)。鉴于实际工作的不同,也许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样。SIS系统(Serviceinformationsystem)会保存各个变速箱的运行轨迹,如果需要维护的时候,会通知用户。2、各部件的预期寿命由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的26二、熟悉机器人本体各种检查检测，学会预防性维修操作1、检查,轴1变速箱的油位变速箱的位置：轴1的变速箱位于骨架和基座之间,如图4-34所示。二、熟悉机器人本体各种检查检测，学会预防性维修操作1、检查,27A轴1的变速箱B油盖，检测孔处C轴1的电机D油盖，加油孔处图4-34轴1变速箱油位检查A轴1的变速箱图4-34轴1变速箱油位检查28（1）维修机械手注意事项：在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤；关掉所有的电源、液压源及气压源；当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂；当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明；当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会损坏密封圈或者垫圈和影响机器人的自由移动；因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套；注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。（1）维修机械手注意事项：29（2）检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOptigerRMO150,序号-3HAC16843-1）、标准工具（序号-3HAC15571-1）。（3）检查步骤如表4-14所示。（2）检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOp30表4-14轴1变速箱油位检查步骤说明步骤动作说明1打开油塞，检查

2最低油位：离油塞孔不超过10mm10mm

3如有必要，则加油OptimolOptigerRMO1504装上油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm表4-14轴1变速箱油位检查步骤步骤动作说明1打开油塞，检312、检查轴2变速箱的油位在轴2的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在。早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的，后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合。变速箱的位置轴2的变速箱位于低手臂的旋转中心,在电机附加装置的下面，图4-35显示了后期设计的电机附加装置的位置图。2、检查轴2变速箱的油位在轴2的电机和变速箱之间有一个电机32A轴2变速箱(在电机附加装置和盖子后面)B加油孔C排油孔D轴2变速箱的通风孔图4-35轴2变速箱油位检查A轴2变速箱(在电机附加装置和盖子后面)图4-35轴233（1）检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOptigerRMO150,序号-3HAC16843-1）、标准工具（序号-3HAC15571-1）。（2）检查步骤如表4-15所示。步骤动作说明1打开加油孔的油塞

2从加油孔处测量油位,根据电机附加装置来判断,早期设计的必要油位大约65m,根据电机附加装置来判断,早期设计的必要油位大约65mm±5mm，后期的设计,离加油孔最大不超过10mm。10mm。

3加油OptimolOptigerRMO1504盖好油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm（1）检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOp343、检查轴3变速箱的油位轴3变速箱的位于上臂的旋转中心,图4-36所示。A轴3变速箱B加油孔C排油孔3、检查轴3变速箱的油位A轴3变速箱35（1)检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOptigerRMO150,序号-3HAC16843-1）、标准工具（序号-3HAC15571-1）。（2)检查步骤如表4-16所示。步骤动作说明1将机械手运行到标准位置

2打开加油孔的油塞

3从加油孔处测量油位,根据电机附加装置来判断,早期设计的必要油位大约65m,根据电机附加装置来判断,早期设计的必要油位大约65mm±5mm，后期的设计,离加油孔最大不超过10mm。10mm。

4加油OptimolOptigerRMO1505盖好油塞上紧油塞扭矩：24Nm24Nm（1)检查所用工具和材料：润滑油（牌号-OptimolOp364、检查轴4变速箱的油位轴4变速箱位于上臂的最后方,如图4-37所示。BPEnergolGR-XP320这是一种通用油,可以由其他厂家生产的同类型的油替换。（1)检查所用工具和材料：润滑油（牌号-BPEnergolGR-XP320,序号-11712016-604）、标准工具（序号-3HAC15571-1）。4、检查轴4变速箱的油位37A加油孔B排油孔图4-37轴4变速箱油位检查A加油孔B排油孔图4-37轴4变速箱油位检查38（2)检查步骤如表4-17所示。步骤动作说明1将机械手运行到标准位置

2打开加油孔的油塞