工控培训教程、手册合集倍福plc从入门到精通

TwinCAT从入门到精 wwwPLCworldVersion114第5章数据、配方和文件第6章常用库文7IO8TwinCAT第9章连接第设第10章连接第11HMI1213TwinCAT2TwinCAT314IO模块（未整理15PCWindows操作系统。书中表述的所有基于Windows平台的TwinCAT控制系统。这些用户的特点是，TwinCAT控制需要自己安装在运行Windows7或者Windows第4章，操作系统和硬件，包括系统备份、桌面接管等工具。第5章，常用功能：包括掉电保持、数据、配方功能等wor第10章，连接第PLC，TwinCAT作为现场总从站集成到其它PLC中。12章，连接企业数据库，通过TcDatabaseServer实现PLC与数据库的通讯。13TwinCAT2TwinCAT3。讲解Tc3.0与Tc2.0的区别。15章，附录，包括PLC编程手册、简明安装指南、Codesys TwinCAT2.11（Build2234。截至目前，由于IO模块，每个模块都写完整的话，需要很长篇幅，也许做成单行本的形式放程，视工作繁忙程度而定。欢迎对本书的结构、内容提出意见和建议，请发邮件至 作者2013-11-27wwwPLCworld Error!Bookmarknot基于PC的控制 Error!Bookmarknot Error!Bookmarknot Error!Bookmarknot Error!Bookmarknot选 Error!BookmarknotCPU和电 Error!Bookmarknot Error!Bookmarknot Error!Bookmarknot Error!Bookmarknot 概 在编程PC上安装TwinCAT开发环 在PC上安装TwinCAT开发环 确定控制器的IP地址 开发第一个PLC项 创建PLC程 SystemManager配 2.5.4和运行PLC程 电子示波器Scope PLC System 电子示波器Scope 如何显示RemotePC上的TwinCAT变量曲 概 开启FTPServer与PC交换文 WindowsXPe及WindowsXP操作系 UPS硬 CX系列的 用Persistent变量实现掉电保 清除、备份和恢复NOVRAM区的数 读写CSV文 读写wtc文 读写XML文 用Persistent变量实现配 温控 简 滤 PID输 调用Windows和TwinCAT功能的库 调用TwinCATSystemManager的功 BCD码转换 EtherCAT主站和从站的控制 KL模 KL模块的Process EL模 EL模块的ProcessData——EtherCAT信 EL模块的参数 概 Profibus 配置EtherCAT主 配置EtherCAT从 优化EtherCAT网络同步单元配置（tobe 设置EtherCAT网络热连 设置EtherCAT网络冗 概 ADS通讯协 ADSRouter路由 ADS设备的数据从PLC程序实现ADS通 从高级语言实现ADS通 运行RealtimeEthernet的硬件要 配置RealtimeEthernet的步 桥接模块 编写PLC程 在PLC变量和ProcessData之间建立 调试PLC程序 编写PLC程 在PLC变量和ProcessData之间建立 调试PLC程序 安装 编写TCP/IP通讯的程 ModbusTCP地址与PLC地址的关系（待验证 测试TwinCATModbusTCP TcModbsuSrv.Lib 与第PLC的通 概 ProfibusDP ProfibusDP主站侧（PLC）的设 EL6731-0010的CanOpen ProfinetIO 概 EthernetIP 概 DeviceNet EL6752-0010的HMI解决方 概 概 ADS通 OPC通 TwinCATIO与C++的实时通 概 概 模 12.3.1.安 DatabaseServer配 从PLC程序操作数据 12.4.2.记录行 案 案例 案例 概 TC3的新功 TC3的继承 TC2与TC3的适用范 在TC2中打 在TC3中转换Lib文 特殊IO模 电力测量模块KL3403和 称重模块KL3356和 XFC速模 快速IO模块 时间戳模块 超采样模块 SSI接口模 附 附录1:PLCControl编程手册 附录2:简明安装手 附录3:常用Lib文 附录4:CodeSys中文帮 wwwPLCworld系统概2是针对单CPU及32位操作系统开发设计的，其运行核不能工作在64位操作系统。对于并且可以集成C++编程和 统，也可以工作在64位操作系统，并且可以发挥全部CPU的运算能力。WindowsXP、WindowsXpe、WindowsNT、Windows7、WES7。运行在同一个硬件平台上，两种运行核来的效率也并不相同。TwinCAT运行核工作在Windowscn市场，WindowCE显然更受欢迎。TwinCAT运行核安装在BeckhoffPCPLC和运动控制器的结合体。尽管Beckhoff的控制器种类繁多，无论是安装在导轨上的PC，还PC-Based控制器，唯一的变化，由于CPU性能不同，导致CPU利用率的升高或者降低。从功能上看，1TwinCAT运行核的PC1台计算机、1个PLC1个运动Windows操作TwinCATNC的特点：与传统的运动控制卡、运动控制模块相比，TwinCATNC最多能PLC实际上工作于同一台PC，二者之间的通讯只是两个内存区之能，下册为《TwinCATNCPTP实用》。PC的控制由于Windows本身并非一个实时系统，所以要将PC用于有实时要求的工业控制，作为一台PLC工作，必须安装控制TwinCAT运行核，又称TwinCATRuntime。对于嵌入式PC，TwinCAT运行核是出厂预装好的，不须要用户单独安装。wwwwwwPLCworld，传统的PLC项目中，计算机往往是作为上位组态的运行平台，而在PC控制系统中，组态PLC运行核都是运行在计算机上。PLC和HMI之间的数据交资源管理器、PLCPLCPLCPLC、CTwinCATPLCwwwPLCworld的CPU上划分出一部分运算能力，用于执行PLC任务。： CPU1msms优先执TwinCAT实时任务，然后再响应操作系统的其它程序请求。如果到时间片的80%处，TwinCAT任务还没有执行完毕，则线程挂起，CPU转去执行操作系统的普通任务。SystemManager或者PLC程序中。TwinCATPLCI区，Q区，M区，掉电保持区，掉电保持区，临时数据区，它们都是计算机内存的一部分。在PLC程序开发TwinCATPLCControl中，可以设定供PLC使用的内存大小。默认设置：wwwwwwPLCworld计算机的内存最小为128M，高端的PC甚至可以扩展到2G，所以TwinCATPLC的内存相对于传统PLC而言，几乎是无限的。TwinCATPLC的数据TwinCATPLC使用PC的CF卡来数据。无论是程序还是数据，实际上都是CF空间几乎没有限制。对于程序，不仅可以在PC上保存机器码，而且可以源对于数据，TwinCATPLC没有一个固定的掉电保持区，当变量为掉电保持型之后，通CFPLC数据还可以通过文件读写的方式，按指定格式保存到CF卡中，然后到其它应用程序（比如Excel、Notepad）PLC周期都可能发生变化的过程数据，比如计数器的值、工件的位置等等，随时断电随时都要保持。这种情况就必须使用NOVRAM了。CX50001sUPS，所以程序有足够的时间保存需要保存的数据，NOVRAM就不是必须的了。TwinCATPLCTwinCATPLCPC104总线。即使是本地I/O模块，实际CX1100上，CX1100PC104CPU的。现场总线模块CX1500，也是经过PC104总线与CPU连接。： wwwwwwPLCworld自从EtherCAT问世以来，它的高性能低成本获得了广州市场认可，越来越多的项目采用下图的I/O连接方式：选一个完整的控制系统包括CPU、电源、I/O模块。如果系统有I/O站，则需要现场总线主站模块。 or本节分别介绍CPU和电源、系统扩展模块和I/O信号模块的选型。CPU也就是确定产品系列，然后在一个系列产品中选择适当的CPU和操作系统，也就确定了控导轨安装，CX系列2步：选择 wwwwwwPLCworld*上图可以看出，34CX1000硬件，AMDGeodeCPU266MHz，由于操作系统CPU之后，就能在选型样本中找到正确的控制器型号了。最准确的信息是在Beckhoff官网上，搜索该型号，找到“Features”中的标准配置，如果标配不能满足要 wwwwwwPLCworld就需要选择使用WindowsXPe或者WindowsCE。慢快高低只能用PC机编必须使用CE软PLCwwwPLCworld除软PLC软PLCwwwPLCworld除软PLCCX9000和CX9001支持的别是TwinCATPLC。CX9010和CX1010支持的别是TwinCATNCPTP。CX1020和CX1030支持的别是TwinCATNCI。：如果项目要用到TwinCATNCCX1010或者以上。第5步，确定是否包含DVI/USB接口CXDVI/USB接口不影响控制功能。但是从应用方便性讲，比如拷文件、偶尔连接显示器、键盘鼠标进BOIS修改设置等等，有DVI/USBDVI/USB接口，6步，硬盘、CF卡、CFast卡和内存的扩展CX90xx的CFCX控制器的CF卡是外置的，最大可以扩展到16G。对于，WinCE操作系统，CFWindowsXPe操作系统，CF卡至少要扩展到2G。IPC、PanelPC和部分EPCWindowsXPe操作系统，由于OS本身占用内存大，如果HMI复杂的话，建议扩展内存到512M或者更大。7订货信 CF卡容 - E-BUSwwwPLCworldCPUI/OK-BUSE-BUS1750mA电源，通过PowerContactI/O模块的工作元件和连接的传感器/10A的电流。每个I/OK-Bus/E-Bus电流消耗和Output8UPS对于CX10x0系列控制器，UPSCX1100-09x024V不间断电源。UPS电源模块与CPU及其它组件的安装：订货信 UPS容 最大输出电20wwwPLCworld550mA，24V2040401.1A，24V1.1A，24V2.0A，24VCX1020至少要选择CX1100-0920对于工控机和面板式PC，UPSUPS，就必须再订购电池选件。比如C9900-U330（UPS）C9900-U209（电池，就必须成对使用。系统扩展模块系统扩展模块，包括串行通讯模块、现场总线模块等。对于使用EtherCAT的系统，这EL模CX系列PC最多可以扩展2个串行通讯接口模块，如上图所示，CXxxxx-N030/040RS232CXxxxx-N031/0412RS485/422接口。-N030和-N040的区别在于，-N030Com1和Com2，-N040的两个端口是Com3和Com4。同样道理，-N031的两个端口是Com1和Com2，-N041的两个端口是Com3和Com4。订货信 UPS容 2个RS232wwwPLCworld 2个RS4854个RS2324个RS485

RS232：Com1和Com2RS485：Com3和RS485：Com1和Com2RS232：Com3和Com口与普通PC机的Com口完全兼容，在TwinCATPLC订货信 主 从 无比两个CX1500－M510，那么离CPU最近的是第1个，较远的是第2个。订购第2个M510时，就必须在说明是装在第2个位置。的任何位置，数量也不受CPU限制。wwwPLCworldCX系列PC不仅可以通过电源模块直接连接本地I/O，也可以通过现场总线或者EtherCAT连接I/O，支持Beckhoff所有类型的I/O模块。接线：在《MainCatalog（又称厚样本）以及实物硬件的侧面，都有该模块的接线图。用户手册I/O端子，厂家并不随货提供纸质说明书，用户可以到Http:或者Http: 及帮助文件，即可从C:\TwinCAT\InfoSystem\1033下找到所有硬件的技术文档，或者通过“所有程序/Beckhoff/Informationsystem/InformationSystem-English”打开完整的HTML图纸：用户可以到Http: 或者Http: .cn，或者在“Beckhoff套装DVD/\Technical_Drawings/”路径下找到相应类别/型号的AutoCAD图纸。注意计算E-BUS或者K-BUS电流总和，如果电流消耗总和超出1750mA，就需要补充KL/EL9410ELE-bus100mA以上，一定不能忽略这个wwwPLCworld wwwPLCworld电时电流的2倍。而Up的保险丝熔断电流则为计算负载总电流的2倍左右。 概 在编程PC上安装TwinCAT开发环 在PC上安装TwinCAT开发环 开发第一个PLC项 创建PLC程 SystemManager配 2.5.4和运行PLC程 电子示波器Scope wwwPLCworld编程入概在编程PC上安装TwinCAT开发环的UserManual。32位系统，可以直接运行BeckhoffDVD上的\software\TwinCAT\Setup.exe进行安装，进行安装，并且只能用于对32位的控制器编程和配置，而不能在开发PC上进行仿真运行在PC上安装TwinCAT开发dn点击Next：wwwPLCworldIacceptthetermsofliscencewwwPLCworld wwwPLCworld I级别，除NCI之外，还包含了、、、CPTP等4项有功能。对于非用户，使用DEMO版，通常直接安装TwinCATNCI级别。30天试用期满后，重新安装，又可以续用30天。wwwwwwPLCworldwwwPLCworldwwwPLCworldwwwPLCworldlater. wwwPLCworld每次安装TwinCAT之后，找到“\Runtime蓝屏问题\TCRtime.sys”，到对于AMD的CPU，还需要修改项初步认识开发环境开发环境简介I/O硬件配置，而逻辑程序的编写和调试，都在PLCControl中实现。TwinCAT安装成功并重启后，PC桌面右下角有会出现TwinCAT图标。wwwwwwPLCworldSystemPLCTwinCAT wwwPLCworld装TwinCAT更高版本，不必卸载原来的TwinCAT，直接安装，继续有效。在编程PC上添加到CX调试，但必须在确保PC和PC之间建立AMS路由关系。根据2.3.1的介绍，点击TwinCAT图标，选择Property，进入AMSRouter页面：点击Property按钮，可以看到该连接属性：wwwPLCworldLocalPC和RemoterComputerNetIDIPTwinCAT就不能LocalComputerAMSNetID是默认将AMSNetID改为18.1.1。NetID修改后，系统会要求重启电脑，选择“YES”。这是由于AMSNetID是在操作系统的表中，每次开机TwinCAT服务启动时，就已经确定了AMSNetID与IP地址的绑定关系。二者的前4段可以相同，也可以不同，但必须是唯一对应关系。确定控制器的IP控制器出厂时，IPDHCP，即由外接路由器分配地址。如果网内没有路由IP地址为：169.254.X.XPCIP169.254.X.X，掩码。IP地址，WinCE操作系统。掉电，拔出CF卡，用删除文件夹andSetting，删除\TwinCAT\Boot\然后插回CF卡，重新上电，按默认设置的情况处理。方法三：适用于带DVI接口并且连接显示器的控制器。从显示器进入ControlPanael，找到NetworksettingIP设置。用第工具Wireshark。网线连接PC和控制器后，将控制器掉电，开启PC网卡FrameCapture，然后再控制器上电。观察数据包，可以见到除了PCIP之外，另有一个IP会发送数据包，那个就是控制器的IP。网络设置，使PC与控制器连通SystemManager中添加路由 wwwwwwPLCworld点击Broadcast wwwwwwPLCworld如果目标机器上TwinCAT工作在运行模式或者配置模式，Broadcast方式可以搜索到所IP地址或者名称，就可以在上方的“EnterHostname/IPIP或者控制器名称，按“Enter”键。点击Add 出厂设置：WindowsXPe，用户名：administrator，：1；如果是新建用户，也应若成功则Connected列显示X点击ClosewwwPLCworld开发第一个PLC1TwinCATPLCControlwwwwwwPLCworldCX（ARMwwwPLCworld点击 wwwwwwPLCworldEwwwPLCworld关于变量类型的详细描述，请参考附录“PLCControl编程手册”中的相关章节。wwwwwwPLCworldBuild（如果Errors0，表示编译失败，不能进行下一步操作，此时需要向上移动滑动块，找到Error发生的代码，逐个排除错误。SystemManager的文件。Tpy文件中保存了IO变量、任务周期、PLC端等信息，是在SystemManager中为目标系统作硬件配置时导入的PLC程序要求的接口文件。 wwwPLCworldPCCX之间的路由关系已经成功建立。如果显示黄色Timeout，表示当前连接失败。第2步：添加PLC程序。 wwwwwwPLCworldMAINX1MAINY1。这是PLC程序里定义过wwwwwwPLCworldwwwPLCworld点击Save按钮 ，选择与PRO文件同一个路径，输入文件名，然后点击“保存。第3步，扫wwwPLCworld的红色方框内的图标，令其进入Configmode：wwwwwwPLCworld第4步，在PLC变量X1Y1和IODevices硬件EL1008和EL2008模块之间建立关系。下图中点击Linkto： d2cn wwwwwwPLCworld“GotoLinkVarible”，可以快速定位到硬件。实际上，不仅可以从PLC变量点“Linkto”到硬件，也可以从硬件点“Linkto”到PLC变量。比如，上图中点击“Linkto”，就弹出以下窗体：两 5rld器的TwinCAT服务，这个过程，就叫做“激活配置”。wwwPLCworld2.5.4和运行PLC程1步，找开PLC2步，选择目标wwwwwwPLCworld通常，选择控制器为目标PLC后，窗体底部的状态栏应自动变为红色。如图第3步，LoginwwwwwwPLCworldPLCNetID，LocalPC，此PLC的状态，绿色RUN表示程序已经启动，否则为灰色。给DI点加上高电平，X1的值应为TRUE，根据逻辑运算，PLC变量Y1的值置为TRUE，Y1所的EL2008的DO点的也应输出高电平。观察DO点的输出，可以用万用表量电压，也可以直接观察EL2008上的指标灯。 设置断点（F9，oggleBreakP 变量强制（F7）或者写变量（Ctrl+F7如果按下Ctrl+F7，则当前周期Y1为TRUE，下一周期Y1的值仍然根据程序运算。已经到硬件的输入变量，用Ctrl+F7无效。wwwPLCworld设置开机自启动面的调试阶段，Login时，程序只是到内存运行。为了让控制器断电重启后还能按些设置，控制器重启后，TwinCAT会自动到该路径下找到指定文件，装载到内存里运行。BootSettings的AutoBootRunMode（Enable）,CE系统，UsernamePassword都为空白。对XPe系统，默认的Username为wwwPLCworld如果设置成功，下次Window启动完成后，TwinCATRuning模式。第wwwPLCworld（Port:801提示：特殊情况下，不想让PLC程序自启动，也可以在此取消设置。第3步：创建引导程序wwwwwwPLCworldLogin状态下，点击上图中的CreateBootproject菜单项，开发PC就会把程序执行码到上传、和比 程序的上传和比TwinCATPLC的程序，可以原封不动载到控制器中，以特别的保存起来。当PRO文件。这个特性的好处是，工程师即使没有开发工程师交待的源程序，也可以进程序加密。对于加密程序，上载源代码时要求输入。关于PLC程序，有3点需要注意第1步：源代码在主菜单Project|Option设置中，SoucedownloadImplicitoncreateboott，则每次创建引导程序时，自动wwwLCworldcn wwwwwwPLCworld2 CX86wwwwwwPLCworldSystem 配置的上传和比与PLC程序不同，SystemManager中的硬件配置文件总是到控制器的，否则控制器就与PLC程序的处理相对应，硬件配置文件的上传、和比较也分为3个步骤：第1步： 2

wwwPLCworld WithConfiguration，就与PC上的某个TSMwwwwwwPLCworldScope基本操作步骤第1步：打开ScopeView iew wwwwwwPLCworld2 wwwwwwPLCworld于DisplayedLength。3wwwPLCworldwwwPLCworldwwwPLCworldwwwwwwPLCworldwwwwwwPLCworld第4步，启动记录 wwwwwwPLCworld wwwwwwPLCworldScope页面定位到 wwwwwwPLCworld上，因为Y1是个开关量，此处的阶跃，是从TRUE变为FALSE。ScopeView采样时处理为1.0变为0.0，因此差值为1.0。中心到指定位置后，再显示Cursor2，否则难以区分。PLCSystem wwwPLCworld如何显示RemotePC上的TwinCATTwinCAT开发环境的深入介绍PLC在PLCControl则可以将BAKPRO，就可以恢复了。前提是保持存盘的惯或者设置自动保存的时间间隔。默认是每10分钟保存一次。wwwPLCworld输入输出的IO变量自动分配地址由于PLCInputOutputIO变量，编写程序时也第1步：定义变量2步：编译，快捷键3SystemManager中，导入PLCwwwwwwPLCworld4SystemManager中，保存TSMwwwPLCworldwwwwwwPLCworld IO变量地址的增加和减少。第1步：假设变量有增减wwwwwwPLCworldwwwPLCworld 通常情况下，TwinCAT自动分配的地址是不需要修改，也不能够修改和删除的。但有某些 wwwwwwPLCworldwwwPLCworld在上图中，DeleteObject选项是黑色的，点击可以删除自动分配地址。任务、程序、子程序的运行机 wwwPLCworld新建TwinCATPLC项目时，默认建立一个叫“Main”的程序。同时，默认建立一个名为“Standard”的任务，默认周期为10ms，默认为最高优先级“0”。： TwinCATPLC允许同时有多个独立的程序，除了“Main”程序外，用户还可以自行添加程wwwwwwPLCworld用上述方法，添加A、B、C、D、E5wwL如要让程序A、B以10ms的周期执行，令程序C以1ms。设置如下：Name处输入任务名称，在Properties|Interval中，输入CycleTime。此处可以直接输入数s（最长的任务，优先级设置为最低“3第4步，在任务Task中程序wwwwwwPLCworldwwwwwwPLCworldwwwwwwPLCworld wwwwwwPLCworld重复以上操作，程序C，并修改任务名和CycleTimewwwwwwPLCworldProgramD和EProgramA、ProgramB和ProgramC都由Task，所以在指定的周期无条件运行。如果要让ProgramD和E也运行，需要在任意一个确认会运行的程序中调用。如图：wwwPLCworldwwwPLCworld编辑该行，用bSwitch变量作为切换程序D和E 子程序段者用结构文本写起来就比较方便。TwinCATPLC的程序编辑器支持多种语言混合编程，此时主程序用ST比较方便。方法如下：1步：添加 wwwwwwPLCworld注意：Action所在的程序的所有变量，都可以在Action中直接使用，无须再。此处使用变量bSwitch。Acion_adderMain.Acon_ader否则报错，编译失败。此时手动输入字符“”（）即可。重新编译。 wwwwwwPLCworld添加和库文下降沿等有限几个第1步：认识LibraryManagerwwwwwwPLCworldwwwwwwPLCworld wwwPLCworldwwwwwwPLCworldB_CreaeDr wwwwwwPLCworld一个BOXwithEn.

wwwPLCworld 与此相比，以BOX方式 “B_CreateDir不能以BOX方式 wwwwwwPLCworldFB的第一个输出要赋给一个程序变量，此时只要把下图中红线框中的“???”改成变如果安装了BeckhfofInformationSystem，就可以查找帮助文档，填写接口变量。要快速查FB的帮助信息，可以选中该FB的名字，然后按快捷键“F1”，如图：wwwwwwPLCworld第1步：定义一个结构“Axis_Interface”wwwwwwPLCworld结构中的元素应该写在STRUCT和END_STRUCTwwwwwwPLCworld0Initial1，枚举字符为Enable值为2，枚举字符为Start值为100，枚举字符为Runing入键“F2”，在弹出窗体中选择：wwwwwwPLCworld 在变量区，双击Axis_Interface1前的可见该变量的元素，正是结构Axis_Interface定义的元素。双击Axis1_Step，输入“101”wwwPLCworld 第5步：结构变量的元素。比如： ; ;

wwwPLCworld Axis_Interface; Real; :=ADR(Motors[1]) :=ADR （Export（Import：PRO文件交给被共享人，PRO文打开程序，选择主菜单Project|Import，定位到exp文件，就可以图中选择的内容。wwwPLCworld 项目加密和对象加第2步：设置项目加密wwwwwwPLCworld程序分为0到7，共8个用户组，分别设置。wwwwwwPLCworld wwwwwwPLCworld假如不知道Level0的，则选择Level1，直接点 wwwwwwPLCworldE_StepAxis_Interface的属性中有设置只有Level0才能，而由于不知道Level0的，选择以无须的Level1打开程序。所以此时，Axis_Interface的内容不可见，系统弹出。关闭退出程序，重新打开，选择Level0，输入“123wwwwwwPLCworld完整的编程语言的语法，请查阅附件“\配套文档\15章_附录\1_PLCControl wwwwwwPLCworld用，否则会导致CPU建立自己的库文件

wwwPLCworldwwwwwwPLCworldwwwwwwPLCworld wwwwwwPLCworld wwwwwwPLCworldSystem wwwPLCworld Ctrl+F4：切换到运行模式RunF8：ChoosetRuntime1ms于1ms，就需要修改TimeBase的设置。同样的程序，同样的任务周期，TimeBase越小，由于线程切换频繁，所以CPU消耗越大。因此，在满足任务周期设定的前提下，TimeBase应尽可能设置得大，比如，等于最小任务TimeBase1msCPU的运算能力。根据经验，CX1020CX90x0EPC一旦TimeBase50us，即使代码行为空，TwinCATPLC一旦运行起来，CPU利用率也会直接飙高甚至。如何设置任务的优先wwwPLCworldTwinCAT运行核是一个分时多任务系统，系统通过优先级和任务周期来分配CPU资源给不同的任务。TwinCAT系统共有1－62个优先级，1级最高。CPU运算，当需要连接总线设备时，优先级的分配还会涉及TwinCAT变量与外设的同步通讯或异步通讯机制。如果设置不当，可能会导致设备动作异 8AutowtiLCrrdy判断控制器的实时wwwwwwPLCworldPCTwinCAT，SystemLatency就是明显波动的曲线。控制伺服电机的时候，SystemLatency大的控制器往往伴有电机噪音和明显振动。判断配置的IO与实际硬件是否增加或者减少一些IO模块。如果扫描硬件（ScanDevice，PLC程序变量与硬件的关系会全部清空，用户必须重新变量。这种情况下，最好的办法是用原来配置的TSM文1步，打开TSM wwwwwwPLCworld 第2步，选择目标系统，快捷键“F8”或如下按钮5步，切换到FreeRun模式。快捷键“Ctrl+F5wwwwwwPLCworld ”处为第7步，观察从站模块的过程变量值，以EtherCAT为例变量监视表：选中要监视的变量，右键单击，选择AddToWatch。变量就会出现在“5”处的监视窗中，如果要取消，就选择“RemoveFromWacth”。wwwPLCworld TwinCAT的开机自启动机启动的时间都比较长。对于不是经常使用TwinCAT开发的用户，为节约时间，可以将TwinCAT服务设为手动启动。方法如下：，双击，Scope如何显示RemotePC上的TwinCAT变量曲线wwwwwwPLCworld如何显示数组和超采样的变量曲线wwwwwwPLCworld如何在.net应用程序中集成Scope2显示控件。 概 开启FTPServer与PC交换文 WindowsXPe及WindowsXP操作系 UPS硬 CX系列的 wwwPLCworld操作系统和硬件概TwinCAT2.0自问世以来，其运行核的平台操作系统包括WindowCE和WindowsStandard两大类。WindowCECE4.0、CE5.0、CE6.0到CE7.0WinCECF卡、CFastMiniSDPC控制器，即使订货号不变，其出厂配置的CE版本也可能不同。供货的版本是WindowsCE7.0。WindowsStandardWinNT、WindowXP、WindowXPEmbeded、Window7、WindowEmbededStandard7（WES7WindowXPEmbededWindowEmbededStandard7CF卡或者CFastWinNT、WindowXPWindow7是安装7则至少需要4GB。wwwPLCworldPCPC相同。本章节主要介绍使用CF卡、CFastMiniSD卡的PC控制器一些特别的操作。其中最重要的就是操作系统的备份和还原。包含了Windows系统设置、TwinCAT运行核的设置、TwinCAT项目的配置和程序等。类似平时笔记本电脑的C盘Ghost。2：需要更新TwinCATRuntimePLCFirmware等等。用途3：设备制造商批量生产设备时，需要用克隆操作系统。对于操作系统安装在CF卡、CFastMiniSD卡的PC控制器，WinCEWinXPe的WindowsCE系统备份和还原产品的备份和还原\\CX9000_ImageServer\ImageServer方式更新CX9000.doc”，把卡里的内容全部到指定文件夹即可。CE系统的还原，可以按照以下步骤：第1步：格式化CF卡为FAT格式。wwwPLCworld第2步：把备份文件夹下的内容到CF卡的 wwwPLCworld桌面连接没有显示器，或者控制器没有DVI接口时，要查看CE的桌面，可以使用CERHOST。工具：\配套文档\第4章_控制器组件和操作系统\2_WinCE\2_桌面\CERHOST_204.exe第1步，确认能通控制第2步：运行CERHOST，并选择主菜单3步：输入CXIP wwwwwwPLCworld中文语言包的安装第1步：文件到CF卡上。红线框内的文件到CF卡上，其中Autoexec.bat和mingliu.ttc\harddisk\system\，把mingliu.reg到\hard更换字体，比如想换成简宋体，就使用图中的Simsun字体和项。第2步：执行\harddisk\RegfileswwwPLCworld第1步：开启WinCE的FTPServer，方法1,通过CERHOST接管桌面用4.2.2的方法接管CE桌面以后，在控制面板\CXConfig\FTPServer\中,选中ActivateFtpwwwwwwPLCworld wwwwwwPLCworld方法1,通过CERHOSTCXConfigDisplaySettingwwwwwwPLCworld系统备份和还原 wwwPLCworldBSTXPeBST（BeckhoffServiceTool，需要单独订购，订货号：C9900-H354。BST相当于一个U盘启动工具，UWindowsXPEmbeded操作系统和TrueImage备份。它的形状：C9900-H354，BeckhoffServiceTool，2GB,USB2.0C9900-H357，BeckhoffServiceTool，4GB,USBmain.htm?id=2501WindowsXPeCP62/CP69/CX1020/CX1020上，断电后将需要备份的CF卡IPC/EPC的Slot槽。C9900-H354插在USB口，上电后根据提示进入BIOS页面。2步：BIOSCX1020：启动过程中按住DEL键，进入BIOS设置 BootDevice设置 BootDevice设置为USB-Device。SecondC6915-0000HarddiskBootPriority中设置，并且一定要把最后一项，XX3步：BeckhoffServiceTool wwwwwwPLCworldEasymodeDCFC:/Image/Image.tib。CBST所在的U盘为CFSLOT的方式。CX1020：启动过程中按住DEL键，进入BIOS设置，BootDevice设置CP62xx，BootDevice设置为USB-Device。Second设置C6915-0000HarddiskBootPriority中设置，并且一定要把最后一项，XXManual（此设置生效）或Dynamic（默认设置，一次生效。第3步：BeckhoffServiceTool界面操作wwwPLCworld说明：如果要生成可引导XPeCF卡，可以在以上“还原”，选择源文件为：SystemVolume之外。上，以后可以到PC机上保存如果是从BECKHOFF的FTP服务器上的XP的Image文件，都是文件夹格式的，就只能用CreateBootableCF.tib生成引导盘，然后把的文件解压缩，到CF卡的根 配套文档第4章_控制器组件和操作系统\3_WindowXPe\1_XPe系统备份和还原 4步：进入TrueImageHomePage4.3.2.桌面连wwwPLCworld用PC上的XP或者Win7自带的附件：RemoteDisplay工具“C:\Windows\system32\mstsc.exe”wwwPLCworld中文语言包的安装1步：准备好WindowsXP第3步：打开控制面板，找到区域和语言wwwPLCworldwwwPLCworld事先准备好USB光驱，或者安装光盘到U盘或者CX1020的CF卡wwwwwwPLCworld同下，覆盖同名文件即可。\配套文档\4章_控制器组件和操作系统\3_WindowXPe\3_安装多语言包\WES7语言改控制器上的WindowsXP和的笔记本电脑一样，需要正常关机。但是在工厂的生产车间XP系统来说，很容易造成系统损坏。FilterFBWFEWF，EWFEWFCwinCT\Boot\FBWF的使用方法wwwwwwPLCworldCurrentState是当前状态，NextState是下次重启后要设置成的状态。如果要修改，可点击“ChangeState”按钮。3步，指定例外，ExclusionSettings。 wwwPLCworldcn4步，重启控制器。应用BECKHOFFEWF2008FBWF功能。前者对于CF卡全面写保护，后面针对文件提供写保护供能。此二者均可通过API函数控制。Beckhoffinformationsystem：EPC/CXsoftware/Operationsystem/Xpe/WriteFilter及eMbededtools/BeckhoffFBWFmanager. wwwPLCworldcnMSDN：FBWFAPI: \EWF EWFAPICode 经共享文件夹与PC交换文件UPSCXCX50xx1s-wwwPLCworld 用Persistent变量实现掉电保 清除、备份和恢复NOVRAM区的数 读写CSV文 读写wtc文 读写XML文 用Persistent变量实现配 wwwPLCworld数据、配方和文4XML的数据类型、以及自己的使用偏好自行wPLCworldcn IPC的NovramC9900-R23x能改变的PLC变量当前值。强烈建议不要用NOVRAM区存其无软硬件要求，但CX50x01TwinCATXMLServerTwinCATXMLServerCE录记不涉及任何编程，也不需要任何额外的和硬件。缺点是，所有数据都存在固定路径掉电保持数据用Persistent变量实现掉电保持wwwwwwPLCworld在一个PLC程序中，所有定义为Persistent类型的变量，都保存在文件：备份。比如TcPlc_T_1.wbp表示PLCRuntime1Persistent变量文件，TcPlc_T_2.wbp表示PLCRuntime2的Persistent变量文件。B：使用CF卡或者CFast1秒UPSC1秒UPS的控制器。Persistent变量值将来不及所以如果系统配置了UPS，能够保证每次都正常关机，那么可以仅仅“把变量为B：使用CF卡或者CFast1秒UPSCX50x0之外的所CX控制器，使CFCFastC69xx工控机、CP6xxx面板式PC。1运行于这种控制器的TwinCATPLCw 在PLC程序中先库文件TcUtilities.Lib，然后调用FB_WritePersistentData。如图： 议Start的条件中，加上“ORSystemTaskInfoArr[1].Cycle”这个条件，这是为了cPcT.w~2SystemManagerPLCPLC801BootAppy wwwwwwPLCworldC1秒UPS1UPS的控制器只有CX50x0系列，针对这种硬件，BECKHOFF提供一个专门的库文件TcSUPS.lib。具体步骤：然后调用FB_WritePersistentData。如图：程序中只要一个功能块FB_S_UPS的实例，并确保每个PLC周期都运行，那么掉电关Persistent的变量就会自动保存。程序中用CycleWritePersistent操作，也是为了在PLC启动的第一个周期，就立即写入Persistent变量，即更新备份文件“cPlc_T_1.wb~2SystemManagerPLCPLC801Boot wwwwwwPLCworld例程见：“\配套文档\第5章_数据\1_掉电保持数据\1_用Persistent变量实现掉电保NOVRAM区实wwwPLCworldcn掉电保如果一定要用，则必须选购指定的选件C9900-R23x。对于CX10x0默认包含8KB的NOVRAM区，而CX90x0NOVRAM区是128KB。对于PLC来说，NOVRAMIO硬件，通过ProcessData交换的Write操作花费较多的CPU时间，并且必须写入完成才开始下一个PLC周期。所以：以CX90x0为例，NOVRAM区的使用步骤如下：1200mswwwwwwPLCworld2systemmanagerCX9000PLC程序，然后扫描CX9000I/O设备，可以发现NOVRAM项。3NOVRAMOutput下面分别添加变量，其数量和类型与需要保持的PLC变量对应。 wwwwwwPLCworld建议把Novram变量拖放到较慢的任务下， wwwwwwPLCworld“Auto_nit_inkd_P_Output， PLC启动时，67PLCControl中打开程序，全编译（Project|RebuildAll）8步：Login，并创建引导程序（Online|CreateBootProject。如果要把一台控制器的PLC程序移植到另一台控制器，而该程序中又使用了NOVRAMNOVRAM数据，然后在新控制器上恢复NOVRAM数据。NOVRAMPLC程序放到一台旧生意外的结果。这时就需要清除NOVRAM区数据。第1步：选中目标系统， wwwwwwPLCworld说明：所谓NOVRAM区的值，实际上就是将一个值全0NOVRAM数0XML文件，最简单的是导出一个文件，然后修改其值DPRAM（Online）页面，可以观NOVRAM区的实际数据到文PLC能够识别的文件格式有限，通常有两种：二进制文件“.bin”或者文本文件“.txt文本文件“.txtPLC程序识别，并且只能用标准的ASCII字符集，简单说就是只支持英文。如对于第程序产生的数据文件供PLC时，通常会制作成二进制文件提供一个VC语言编写的格式转换工具“\配套文档\第5章_数据\2_数到文件\1_读写二进制文件\wwwPLCw\orldcCII2BIN\ASCII2BIN.exe。该不需要安装，可运行于XP、Win7等。 PLC程序写入，由第程序读写的文件格式，最简单的是“.txt”文件。程序中除了调用读写功能块所在的 处理的库文件“ChrAsc.lib”和其关联文件“ChrAsc.obj读写二进制文件这些功能块在“TcSystem.lib”中wwwwwwPLCworld帮助键“F1”，可以定位到它的帮助信息。 wwwPLCworldCSVTwinCATPLCCSV时并不提供一个写了一些特殊的ASCII字符，比如分隔符、换行符等。其中最重要的就是CSV文件的分隔wwwwwwPLCworld读写wtcWtcTwinCATPLCControl中专门用于“变量监视表”的文件格式。Wtc开发工程师使用的时候，WtcPCPLCControl开发环境中点击菜单选择Wtc文件操作。：最终用户的操作工人使用的时候，wwwPLCworldTcninCATHMI界面的按钮上WtcLoadWatch; SaveWatch;1否wtc23是wtcPLC4否5m是wwwPLCworld值（* wwwwwwPLCworld第3步：在Offline状态保存变量wwwPLCworld 指定路径wwwwwwPLCworld5OnlinewwwwwwPLCworld wwwwwwPLCworld连机运行，初始值为0wwwPLCworldwwwPLCworld手动修改arrDate表格中的值，然后点击“SaveRecipe”，指定保存文件名“Wtc_1_bwwwwwwPLCworld注意：在WindowsCE中运行TwinCATHMI时，要从按钮保存配方，指定的路径必须是在文件夹里面。如果放在“\HarkDisk\”根下，有可能重启后Wtc_1_a时，arrData3wwwwwwPLCworldWtc_1_b时，arrData3相比于二进制文件和文本文件，XML文件可以在写字板、IEXML编辑软XMLSpy文件相比，在PLC程序中读写XML文件更加方便。需要控制器上运行TwinCATXMLDataServer服务。TwinCATXMLDataServerTwinCATSupplement中的一个扩展功能包，用户需要单独订购并安装到控制器上。从PLCXML文件，可以TcXmlDataSrv.lib，然后使用其中的FB自己编程，也可 _typ：wwwwwwPLCworld如果XML文件路径固定不变，可以在结构定义中给元素Device赋初值，如上图中的变量名为字符串，在结构_typVar_NameFB，最多可以同时往指定的XML文件中读或写1－10个变量。 4用XML文件实现配方“

wwwPLCworld用wtc文件实现配用Persistent变量实现配方5.1中描述的方法即可。wwwPLCworldcn 温控 简 滤 输出 调用Windows和TwinCAT功能的库 IP地址和修改表 调用TwinCATSystemManager的功 BCD码转 EtherCAT主站和从站的控制 wwwPLCworldTwinCAT库文温控库“\配套文档\6章_TwinCAT库文件\1温控库\\温度库例子V1.1\说明”作者是倍福广州的SwenChen。_Swen.ee\e4，BECKHOFF配套文档\6章_TwinCAT库文件\1温控库\PC的简控制工具箱wwwPLCworld\Lib滤wwwwwwPLCworldB_BasicPDwwwwwwPLCworld拟量输出。在帮助文件中在详细描述各FB的用法。1DO23mwwwworld45点只有N67带上下限幅的12 34设定点发生器wwwwwwPLCworld12345R6WindowsTwinCAT功能的Windows的功wwwPLCworldwwwPLCworld如果要操作其它PC，对方应安装有T