（中职） 工业机器人任务7 机器人自动换夹具的程序设计与调试教学课件（）

（中职）工业机器人任务7机器人自动换夹具的程序设计与调试教学课件（工信版）【目录】4任务实施5任务评价1学习目标2任务描述任务准备36技能拓展【学习目标】1.会使用RTToolBox2编程软件；2.能对三菱六轴工业机器人进行参数设置与程序编写；3.能完成三菱六轴工业机器人点的示教；4.会使用三菱六轴工业机器人程序设计的基本语言；5.能完成三菱六轴工业机器人自动换夹具的程序设计；6.能正确表达和交流；7.能自觉遵守6S管理要求。【任务描述】有一台三菱6轴工业机器人，配置了两种夹具，分别用来完成汽车车窗分拣码垛和汽车轮胎立体码垛这两个工作站的工作，现需要编写机器人自动换夹具的机器人控制程序并示教。任务要求在联机状态下，当机器人检测到来自于两个工作站中任意一个站的的开始信号时，可以自动更换与工作相应的夹具以适应接下来的码垛工作。电工班接受此任务，要求在规定期限完成程序设计、调试，并交有关人员验收。【任务准备】1.RTToolBox2编程软件的使用。（1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略）1）双击桌面上的图标。2）打开后，出现图7-3-1图所示。图7-3-1软件初始界面1.RTToolBox2编程软件的使用。（1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略）3）点击“工作区”的“新建”，如图7-3-2所示。4）弹出如图7-3-3所示界面。图7-3-2新建过程图7-3-3工作区的新建【任务准备】1.RTToolBox2编程软件的使用。（1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略）5）点击“参照(B)”设定新建文件的保存位置；“工作区名”设定新建文件的名字；“标题”设定工程的名字，如图7-3-4所示。6）编辑完成之后点击“OK”，出现图7-3-5所示界面。图7-3-4新建设置图7-3-5工程编辑【任务准备】1.RTToolBox2编程软件的使用。（1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略）7）“工程名”设定新建的工程名字；“控制器”设定机器人控制器的类型；“通信设定”设定控制器与电脑的通讯方式；“机种名”设定机器人本体；“机器人语言”设定机器人的编辑语言，进行如图7-3-6所示设定，再点击“OK”，出现图7-3-7所示。8）工程新建完成。图7-3-6工程编辑图7-3-7工程设置完成【任务准备】1.RTToolBox2编程软件的使用。（1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略）9）点击图7-3-7中离线前面的“+”出现图7-3-8所示画面。10）右键“程序”，点击“新建”如图7-3-9所示。图7-3-8离线画面图7-3-9离线新建【任务准备】1.RTToolBox2编程软件的使用。（1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略）11）弹出图7-3-10画面，在“机器人程序”中编辑程序名字；（程序名最好为小于4位的阿拉伯数字，因为机器人控制器的数码管只能显示中能显示3位阿拉伯数字的程序名，若机器人程序名不是阿拉伯数字或大于4位的阿拉伯数字，则机器人控制器数码管无法显示。）点击“OK”，弹出图7-3-11所示的画面，新建完毕之后就可以开始编辑程序。图7-3-10程序名称设置图7-3-11设置完成【任务准备】1.RTToolBox2编程软件的使用。（1）三菱6轴机器人编程软件的使用基本介绍。（此软件的安装略）12）编辑完成之后点击保存，如图7-3-12所示。图7-3-12程序保存【任务准备】1.RTToolBox2编程软件的使用。（2）三菱6轴机器人编程软件的程序下载1）用编程线把电脑与机器人控制器连接。2）点击“在线”图标，如图7-3-13所示。3）连接成功，软件工作区窗口会增加一个“在线”分支，如图7-3-14所示。图7-3-13在线连接图7-3-14程序在线状态【任务准备】1.RTToolBox2编程软件的使用。（2）三菱6轴机器人编程软件的程序下载4）点击“离线”前面的“＋”，再选中“程序”，然后右键，再左键点击“程序管理”，如图7-3-15所示。5）点击程序管理之后出现图7-3-16所示，“传送源”表示要下载的文件；“传送目标”表示要下载到的位置。图7-3-15程序管理设置图7-3-16程序传送设置【任务准备】1.RTToolBox2编程软件的使用。（2）三菱6轴机器人编程软件的程序下载6）程序的下载如图7-3-17所示，“传送源”选择工程；“传送目标”选择机器人；再选择要传送的程序；然后再点击“复制（Y）”。若要上传则传送源选择“机器人”；传送目标选择“工程”，然后再点击“复制（Y）”，如图7-3-18所示。图7-3-17程序下载设置图7-3-18程序上传设置【任务准备】1.RTToolBox2编程软件的使用。（2）三菱6轴机器人编程软件的程序下载7）点击“复制（Y）”后，弹出图7-3-19所示，再点击“OK”。8）则程序开始复制，如图7-3-20所示。图7-3-19传送确定图7-3-20程序传送进度【任务准备】1.RTToolBox2编程软件的使用。（2）三菱6轴机器人编程软件的程序下载9）传送完成之后，点击“关闭（C）”，如图7-3-21所示。10）当再打开“在线”里面的“程序”时，里面就会多了刚刚传送过去的程序，这样就表示传送成功了，如图7-3-22所示。图7-3-21关闭程序管理图7-3-22传送成功画面【任务准备】2．三菱六轴工业机器人参数设置与程序编写（1）三菱6轴机器人原点数据输入1）在“在线”的模式下，点击“在线”，再“维护”，然后双击“原点数据”，再点击“原点数据输入方式（R）”，如图7-3-23所示。2）根据机器人自带的原点数据填写到图7-3-24中。图7-3-23原点输入设置图7-3-24原点输入【任务准备】2．三菱六轴工业机器人参数设置与程序编写（1）三菱6轴机器人原点数据输入3）填写完成之后，再点击“写入”，如图7-3-25所示。（每台机器人的原点数据不同，根据机器人自带的I/O数据设定）。4）点击“写入”之后，出现图7-3-26画面，再点击“是（Y）”。5）最后点击“是（Y）”,自动重启机器人的控制器，这样机器人的原点数据就输入成功。图7-3-25原点写入图7-3-26输入确认【任务准备】2．三菱六轴工业机器人参数设置与程序编写（2）三菱6轴机器人专用I/O的编辑1）在“在线”的模式下，点击“在线”，再点击“参数”，然后点击“专用输入输出信号分配”前面的“+”如图7-3-27。2）双击“通用1”，如图7-3-28所示“通用1”，出现如7-3-29所示画面。图7-3-27机器人IO设置图7-3-28机器人IO设置图7-3-29机器人IO设置【任务准备】2．三菱六轴工业机器人参数设置与程序编写（2）三菱6轴机器人专用I/O的编辑3)设定通用I/O，如图7-3-30的设置，编辑完成之后点击“写入”。4)点击“是（Y）”如图7-3-31所示。5)完成之后机器人自动重启，通用I/O设置完成。图7-3-30机器人IO写入图7-3-31机器人IO写入确认【任务准备】3.三菱机器人示教器示教使用（1）三菱6轴机器人示教盒按键说明以下介绍示教单元的各个部位，如图7-3-32所示。图7-3-32机器人示教器T/B背面1)12)【任务准备】3.三菱机器人示教器示教使用（1）三菱6轴机器人示教盒按键说明1)示教单元有效/无效(ENABLE/DISABLE)是使示教单元的操作有效、无效(ENABLE/DISABLE)的选择开关。2)紧急停止(EMG.STOP)：是使机器人立即停止的开关。(断开伺服电源)3)停止按钮(STOP):使机器人减速停止。如果按压启动按钮，可以继续运行。(未断开伺服电源)。4)显示盘：显示示教单元的操作状态。5)状态指示灯显示示教单元及机器人的状态。(POWER电源、ENABLE有效/无效、SERVO伺服状态、ERROW有无错误)。6)“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键：执行功能显示部分的功能。7)功能键(FUNCTION)：进行各菜单中的功能切换。可执行的功能显示在画面下方。8)伺服ON键(SERVO)如果在握住有效开关的状态下按压此键，将进行机器人的伺服电源供给。【任务准备】3.三菱机器人示教器示教使用（1）三菱6轴机器人示教盒按键说明9)监视键(MONITOR)变为监视模式，显示监视菜单。如果再次按压，将返回至前一个画面。10)执行键(EXE)：确定输入操作。11)出错复位按钮(RESET)：对发生中的错误进行解除。12)有效开关示教单元有效时，使机器人动作的情况下，在握住此开关的状态下，操作将有效。(采用3位置开关)13)手动模式：变为手动模式，显示监视菜单。如果再次按压，将返回至前一个画面。14)气爪：变为气爪模式，显示监视菜单。如果再次按压，将返回至前一个画面。15)增大移动速度16)降低移动速度【任务准备】3.三菱机器人示教器示教使用（2）三菱6轴机器人点示教方法表7-3-1三菱6轴机器人点示教方法说明表步骤操作方法T/B的画面操作方法说明1控制器(O/P)

将控制器的[MODE]开关置于“MANUAL”。2示教单元(T/B)上：无效下：有效(指示灯亮)

按压示教单元(T/B)背面的ENABLE开关，将T/B操作置于有效。如果发生了报警，可以通过按压示教单元左下方的[RESET]进行解除。3

通过在<标题画面>显示的状态下按压[EXE]显示<菜单画面>。1.管理·编辑(可选择的项目)处光标闪烁。【任务准备】3.三菱机器人示教器示教使用（2）三菱6轴机器人点示教方法4

如果按压[1]键，将显示<管理·编辑画面>。显示已登录的程序一览表。5

按压[↓]键、[↑]键，将光标移动至要示教的程序名上。再按压[EXE]显示程序内容6

例如打算对P10进行示教时。按压[↓]键、[↑]键，将光标移动至写有P10的步处。7伺服ON<JOG操作>在轻握ＴＢ背面的有效开关的同时，按压[SERVO]键，置于伺服ON。通过JOG行进将机器人移动至示教位置。步骤操作方法T/B的画面操作方法说明【任务准备】3.三菱机器人示教器示教使用（2）三菱6轴机器人点示教方法步骤操作方法T/B的画面操作方法说明8

将机器人移动至示教位置后，再次按压[JOG]键，解除JOG模式。显示命令编辑画面。9

按压[F4](示教)键。将显示确认信息“将被登录（示教）为当前的位置，可以吗？”。10

如果按压[F1](是)键，P10将被登录为当前位置数据。不登录时按压[F4](否)。【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（1）MELFA-BASICV基本知识MELFA系列中使用的语言为MELFA-BASICV。1）程序名称程序的名称使用英文大写字母、数字。字符数最多为12个字符。控制器的面板中最多可显示的字符数为4个字符，如图7-3-33。2）程序的命令语句命令语句由以下部分所构成：如图7-3-34·行编号·命令语·数据·附随语句

图7-3-34程序的命令语句图7-3-33程序名称【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（1）MELFA-BASICV基本知识MELFA系列中使用的语言为MELFA-BASICV。1）步号步号可以使用整数的1至32，767。程序从起始步开始（按步号的升序）执行。如图7-3-35

图7-3-35步号【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（1）MELFA-BASICV基本知识MELFA系列中使用的语言为MELFA-BASICV。2）命令语可以使用MELFA-BASICIV中准备的命令语如表7-3-2所示。

表7-3-2MELFA-BASICIV命令语

NO.项目内容相关命令1机器人动作控制关节插补动作Nov2

直线插补动作Mvs3

圆弧插补动作Mvr,Mvr2,Mvc4

最佳加减速动作Oadl5

抓手控制HOpen,HClose6托盘运算

DefPlt,plt7程序控制无条件分支·条件分支GoTO,IfThenElse8

循环ForNext9

中断Defact,Act10

子程序GoSub,CallP11

定时器Dly12

停止End,Hlt13外部信号输入输出信号MIn,MOut【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（1）MELFA-BASICV基本知识MELFA系列中使用的语言为MELFA-BASICV。3）数据记述常量及变量，如图7-3-36所示。4）附随语句只能对移动命令通过附随节连接命令语句，如图7-3-37

图7-3-36常量及变量图7-3-37附随语句【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（1）MELFA-BASICV基本知识MELFA系列中使用的语言为MELFA-BASICV。5）标识用于在程序中进行分支目标指定，如图7-3-38所示。6）特殊符号（除英文及数字以外的字符）如图7-3-39。

图7-3-38标识图7-3-39特殊符号•下划线（-）•省略号（’）•逗号（，）•点号（.）•空格（空白）等等

【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（2）程序的常量及变量1）数据的类型（型）数据的类型（型）如图7-3-40所示，具有各自的常量及变量：•数值•字符串•位置•关节型2）常量如图7-3-40：常量有以下5种类型：•数值•字符串•位置•关节•角度

图7-3-40程序的常量及变量

【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（2）程序的常量及变量3）数值常量如图7-3-41所示。数值常量有以下几种：•10进制数•16进制数•2进制数4）位置常量如图7-3-42所示：位置常量由包括附加轴在内的8轴的位置数据及表示姿势的结构标志所构成。

图7-3-41数值常量图7-3-42位置常量【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（2）程序的常量及变量

5)其它常量其它常量如图7-3-43所示：•将各轴用角度表示的关节常量•表示字符信息的字符串常量6）变量变量包括以下类型，如图7-3-44所示：•计算式•字符串•位置•关节•输入输出变量名以16个字符以内的英文或数字进行记述。

图7-3-43其它常量图7-3-44变量

【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（2）程序的常量及变量7）变量的类型变量的类型如图7-3-45所示，包括以下字母的类型：•将M附加在最前面的数值变量•将P附加在最前面的位置变量•将J附加在最前面的关节变量•将C附加在最前面的字符串变量8）局部变量和外部变量局部变量和外部变量如图7-3-46所示：•仅在1个程序中有效的局部变量•全部程序公用的外部变量

图7-3-45变量的类型图7-3-46局部变量和外部变量【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（2）程序的常量及变量9）数值变量的处理对数值变量进行以下处理，如图7-47所示：•整数型•单精度实数型•双精度实数型10）位置变量的构成位置变量是通过在字母P的后面附加数字、英文字符、成分等所构成。如图7-3-48所示：

图7-3-47数值变量的处理图7-3-48位置变量的构成【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令编程中使用的典型命令语有关内容：1）插补命令A.关节插补命令Mov用该命令使机器人移动，各轴同时启动、同时停止，运动轨迹为一不确定的平滑曲线，直至到达目标位置，如图7-3-49所示：

图7-3-49关节插补【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令

1）插补命令B.直线插补命令Mvs用该命令使机器人移动，各轴联动使运动轨迹为一直线，直至到达目标位置。如图7-3-50所示：C.圆弧插补指令Mvr用该命令使机器人移动，各轴联动使运动轨迹为一确定圆弧，直至到达目标位置。如图7-3-51所示：图7-3-50直线查补图7-3-51圆弧查补【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令2）速度命令用于对运行中的机器人进行动作速度控制，如图7-3-52所示：

图7-3-52速度命令【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令2）速度命令

A.Ovrd对所有的插补命令有效，将运行的全体速度以最高速度的比例（%）进行设置。B.Spd对Mvs、Mvr命令有效，将工具尖端速度以单位毫米每秒（mm/s）进行设置。注意：机器人的执行速度取决于以下2个要素：Ovrd（手工变动)命令和控制盘的速度。

【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令3）抓手处理命令用于对安装在机器人上的工具进行控制，如图7-3-53所示：A.HOpen（抓手打开）通过程序打开指定的抓手。HClose（抓手闭合）通过程序闭合指定的抓手。

【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令4）定时器Dly执行该命令，程序将按指定的时间进行等待后转移至下一行命令执行，用于延时，如图7-3-54所示

图7-3-54

Dly命令【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令5）子程序命令A.Callp及FPrm调用指定的程序并执行，可以对调用前的程序中定义的变量进行引用，如图7-3-55所示

图7-3-55Callp及FPrm指令【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令5）子程序命令B.GoSub及Return执行指定标识的副程序,通过副程序中的Return（返回）命令进行恢复，如图7-3-56所示。

图7-3-56GoSub及Return语句【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令6）分支命令A.GoTo跳转至指定标识的程序，如图7-3-58所示：

图7-3-58GoTo语句【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令6）分支命令B.IfThenElseIf语句中指定的条件式的结果成立时跳转至Then行，不成立时跳转至Else行，如图7-3-59所示：

图7-3-59IfThenElse语句【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令6）分支命令C.Wait在变量的数据变为程序中制定的值之前，在此处待机。用于进行连锁控制时等情况。如图7-3-60所示：

图7-3-60Wait命令【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令7）停止及END命令A.Hlt该命令是程序的停止命令。如果执行此命令，程序将暂停执行。通过开始信号继续执行程序。如图7-3-61所示：

图7-3-61停止命令【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令7）停止及END命令B.End对程序的最终行进行定义。如果将循环停止至于ON，运行将在执行1个循环后结束。如图7-3-62所示：

图7-3-62End命令【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令8）码垛控制命令A.Def及Plt对使用的托盘条件进行设置。命令语句的构成按以下顺序进行记述，如图7-3-63所示：Def（定义）/Plt（托盘）Plt（托盘）编号始点终点A，B对角点个数A，B地址号分配方向

图7-3-63码垛控制命令【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令8）码垛控制命令

移动至托盘内的格子点时，按以下顺序记述，如图7-3-64所示Mov托盘编号格子编号进行格子编号时，一般将字母M的变量作为计数器使用。

图7-3-64托盘内顺序【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令9）中断控制命令A.Def及Act对于程序执行中的中断的处理内容进行定义。命令语句的构成按以下顺序进行记述。如图7-3-65所示：

图7-3-65Def及Act命令

Def（定义）/Act（动作）Act（动作）编号中断的条件式发生时的处理类型

【任务准备】4.三菱六轴工业机器人编程基本知识（一）（3）程序命令9）中断控制命令

在Act语句中，进行中断处理的有效/无效指定：Act（动作）编号的范围为1至8（定义数字越小越优先），如果该编号定义为1则中断处理有效；如果定义为0，则中断处理变为无效。如图7-3-66所示：从跳转目标回复的方法为在Return（返回）命令后面记述1或者0，如图7-3-67所示：

图7-3-66中断处理图7-3-67跳转命令【任务准备】

1.制定工作计划掌握好理论知识，完成任务要求；小组共同分析、讨论决策出最优实施步骤方案；再由组长进行任务分工，完成程序设计与调试。

表7-4-1工作计划表

序号实施过程内容备注第一步工具和材料准备

第二步三菱工业机器人使用准备

第三步设计机器人程序

第四步机器人程序示教

第五步程序调试【任务实施】2.工具和材料准备（1）为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供借用工具清单。

表7-4-2工具借用清单序号名称数量工具的作用借出时间学生签名归还时间学生签名管理员签名备注1

2

3

4

【任务实施】

2.工具和材料准备（2）为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供领用材料清单。

表7-4-3材料借用清单序号名称数量材料的用途借出时间学生签名归还时间学生签名管理员签名备注1

2

3

4

【任务实施】3.三菱工业机器人的使用准备：（1）上电前检查；观察机构上各元件外表是否有明显移位、松动或损坏等现象；输送带上是否放置了物料，如果存在以上现象，及时放置、调整、坚固或更换元件。对照接口板端子分配表或接线图检查桌面和挂板接线是否正确，尤其要检查24V电源，电气元件电源线等线路是否有短路、断路现象。注意：设备初次组装调试时必须认真检查线路是否正确；机器人伺服速度调至30%以下。

【任务实施】3.三菱工业机器人的使用准备：（2）硬件的调试；接通气路，打开气源，手动按电磁阀，确认各气缸及传感器的初始状态。吸盘夹具的气管不能出现折痕，否则会导致吸盘不能吸取车窗，如图7-4-1所示。

槽型光电（EE-SX911-R）调节，如图7-4-2所示。各夹具安放到位后，槽型光电无信号输出；图7-4-1吸盘夹具图7-4-2槽型光电（EE-SX911-R）调节【任务实施】3.三菱工业机器人的使用准备：（2）硬件的调试；安放有偏差时，槽型光电有信号输出如图7-4-3所示；调节槽型光电位置使偏差小于1.0mm。节流阀的调节：打开气源，用小一字螺丝刀对气动电磁阀的测试旋钮进行操作，如图7-4-4所示，调节气缸上的节流阀使气缸动作顺畅柔和。调节传感器使偏差<1.0mm

夹具安放有偏差夹具安放到位测试按钮图7-4-4节流阀的调节【任务实施】3.三菱工业机器人的使用准备：（3）六轴机器人的调试；1)机器人的硬件接线，如图7-4-5所示。

图7-4-5机器人的硬件接线

I/O板卡线缆，对接到PLC

机器人信号线缆

机器人马达线缆

【任务实施】3.三菱工业机器人的使用准备：（3）六轴机器人的调试；

2)机器人原点数据写入（参照手册步骤写入原点数据）；设置机器人专用I/O（参数写入时需重启控制器）,如图7-4-6所示。

图7-4-6

机器人原点数据写入【任务实施】4.根据机器人自动换夹具的任务要求，设计机器人程序：（1）规划并绘制机器人运行轨迹图机器人取夹具时，点的位置如图7-4-7所示：

图7-4-7

机器人取夹具轨迹图【任务实施】4.根据机器人自动换夹具的任务要求，设计机器人程序：（2)启动机器人,打开RTToolBox2软件，根据机器人取夹具的轨迹图设计机器人程序1）定义输入出变量，应用指令Def，程序片段入下：'-------------------------------------输入点-------------------------------------

DefIoin0=Bit,0'程序停止DefIoin1=Bit,1'伺服OFFDefIoin2=Bit,2'异常复位DefIoin3=Bit,3'程序开始运行DefIoin4=Bit,4'操作权申请DefIoin5=Bit,5'程序复位DefIoinXZ0=Bit,6'选择信号0DefIoinXZ1=Bit,7'选择信号1DefIoinXZ2=Bit,8'选择信号2DefIoinXZ3=Bit,9'选择信号3DefIoinJiaJu1=Bit,10'夹具1到位信号DefIoinJiaJu2=Bit,11'夹具2到位信号DefIoinSiFu=Bit,12'伺服ONDefIoin13=Bit,13'预留DefIoinPLCFuWei=Bit,14'PLC复位信号DefIoinEN=Bit,15'选择信号使能【任务实施】4.根据机器人自动换夹具的任务要求，设计机器人程序：（2）启动机器人,打开RTToolBox2软件，根据机器人取夹具的轨迹图设计机器人程序1）定义输入出变量，应用指令Def，程序片段入下：'-------------------------------------输入点------------------------------------

DefIoout0=Bit,0'程序RUNDefIoout1=Bit,1'伺服ONDefIoout2=Bit,2'异常报警DefIoout3=Bit,3'操作权有效DefIoout4=Bit,4'程序STOPDefIooutORG=Bit,5'到原点位DefIooutBYDown=Bit,6'搬运完成信号DefIooutZhPDown=Bit,7'装配完成信号DefIooutJianCe=Bit,8'检测就绪信号DefIooutWorking=Bit,9'工作中DefIoout10=Bit,10'取料中信号DefIooutJiaTou=Bit,11'夹具电磁阀DefIooutXiPanA=Bit,12'吸盘A电磁阀（气爪）DefIooutXiPanB=Bit,13'吸盘B电磁阀（气爪）DefIoout14=Bit,14'预留DefIoout15=Bit,15'预留【任务实施】4.根据机器人自动换夹具的任务要求，设计机器人程序：（2）启动机器人,打开RTToolBox2软件，根据机器人取夹具的轨迹图设计机器人程序1）定义输入出变量，应用指令Def，程序片段入下：'------------------------------------定义变量-------------------------------------

DefInteCmd'夹具工号DefInteinit_doneDefJntJSafeDefPlt1,P11,P12,P13,,1,3,2'定义左边1*3托盘DefPlt2,P21,P22,P23,,2,3,2'定义左边2*3托盘DefPlt3,P31,P32,P33,,1,3,2'定义右边1*3托盘DefPlt4,P41,P42,P43,,2,3,2'定义右边2*3托盘DefPlt5,P51,P52,P53,,1,4,2'定义左边1*4托盘接近点DefPlt6,P61,P62,P63,,1,4,2'定义右边1*4托盘接近点DefPlt7,P71,P72,P73,,1,4,2'定义左边1*4托盘*DefPlt8,P81,P82,P83,,1,4,2'定义右边1*4托盘*【任务实施】JSafe=(+44.00,-50.00,+120.00,+0.00,+110.00,+0.00)'安全原点P0=(+50.00,+0.00,-5.00,+0.00,+0.00,+0.00)'取夹具偏移量P1=(+0.00,+30.00,-5.00,+0.00,+0.00,+0.00)'放左车窗偏移量P10=(+0.00,-30.00,-5.00,+0.00,+0.00,+0.00)'放右车窗偏移量P200=(-50.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)'放1*3偏移量P201=(+0.00,+50.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)'放2*3偏移量P203=(+0.00,+0.00,+3.00,+0.00,+0.00,+0.00)p204=(-6.00,+0.00,+10.00,+0.00,+0.00,+0.00)Accel50,50Ifinit_done%=0OrM_In(14)=1ThenGoSub*initiinit_done%=1GoSub*MoveOrgEndIfDly3outORG=0While1WaitinEN=1IfinEN=1AndinXZ0=0AndinXZ1=0AndinXZ2=1AndinXZ3=1Then'搬运轮胎条件满足?GoSub*BanYunoutBYDown=0IfM0=5ThenM0=1【任务实施】

2）在主程序中定义位置变量、伺服速度、调用初始化子程序，应用指令OVRD、IF...THEN...、GOSUB、WAIT等，程序片段如下：EndIfIfinEN=1AndinXZ0=0AndinXZ1=1AndinXZ2=0AndinXZ3=1Then'装配车窗条件满足?GoSub*ZhuangPeioutZhPDown=0IfM10=9ThenM10=1EndIfIfinEN=0Then'无作业，放回夹具

GoSub*GetDownJiaJuEndIfGoSub*MoveOrgDly1WEndEnd

'********************取夹具子程序***************GetUpJiaJuoutORG=0IfCmd%=1ThenWaitM_In(11)=1outJiaTou=1MovP2,-50Ovrd30MvsP2Dly0.3outJiaTou=0Dly0.3MvsP2*P0Ovrd60MvsP2*P0,-150outXiPanA=1'outXiPanA=1和ou