机器故障补充问题

1、关于SRVO-068DTERR异常报警问题原因是机器人已经向串行脉冲编码器发送了请求指令，但没有串行数据反馈过来。对策：1、 检查脉冲编码器和伺服放大器之间的连接电缆。（如果机器人轴上发生报警，则检查机器人互联电缆的链接（用于脉冲编码器））。2、 检查电池盒电池的电压是否有6V。3、 基于上面两个都没有问题的情况下（下面对应的是有换枪盘机器人的故障处理）。A：将该机器人工位的示教条件准备好（示教条件有：1、机器人控制柜上的钥匙开关打至T2模式，2、机器人示教器旋钮开关打至ON，3、机器人示教器的系统一一配置中的外部信号改为禁用，4、触摸屏下方的示教钥匙开关打至ON，5、所有急停必须处于松开状态，6、门插销必须拔出，7、机器人伺服必须启用）。8：进入到试运行一一设置里面。（图一）按F2,输入2,进入到组2画面（图一），将动作组的启用状态改为禁用，此时复位SRVO-068DTERR异常报警消除。口进入到状态一一焊枪切换（图二），查看焊枪结合状态。将结合状态与实际状态不一样的焊枪移动到换枪前的那个位置。图二D：利用示教器重新启动机器人（副菜单一一0下一页一一8重新启动）。£：进入到试运行-设置里面。按F2，输入2，进入到组2画面，将动作组的禁用改为启用，此时SRVO-068DTERR异常报警又出现了。F：进入到系统一一焊枪标定画面（图三）。图三按F4将此时的焊枪状态进行标定。标定完成后，复位机器人，SRVO-068DTERR异常报警消除。将机器人移出来，换新帽，对机器人进行重新零点标定。标定完成，利用换枪程序将机器人另一个焊枪也进行零点标定。标定完成后，将机器人利用程序走到工作原点位置。至此该故障解除。2、超行程报警问题A类问题：主要出现的有换枪的机器人上的报警。解决办法：单步执行该机器人上所负载的枪的教点资料即可解决。枪1（小枪）教点资料为：UFRAME_NUM=0；UTOOL_NUM=1；PAYLOAD[1]；枪2（大枪）教点资料为：UFRAME_NUM=0；UTOOL_NUM=2；PAYLOAD[2]；空载的时候教点资料为：UFRAME_NUM=0；UTOOL_NUM=4；PAYLOAD[4]；B类问题：焊枪在闭合的时候，还未闭合就出现超行程报警。解决办法：在示教器中，进入到主菜单---下一页---系统---焊枪标定。利用示教器将机器人焊枪合至报警位置，然后按F4（F5也可以），再按F4,然后再合枪至超行程报警位置，焊枪的电极帽能够正常的做零点标定为止。至此该类问题解决。C类问题：出现的超行程报警同时伴随着压力不足的报警。解决办法：重新进行零点标定。如果电极帽磨损量超过3mm以上的话，建议换新帽，然后重新零点标定，如果电极帽磨损量低于3mm的话，零点标定完成后，进入设置---伺服焊枪---一般设置---将电极帽磨损量极限修改一下，等到换下一个新帽后，将磨损量的极限改过来即可。3、关于机器人进到不工位不进行焊接的问题。参照下面条件进行检查1） 、检查停止器和定位销信号是否到位（停止器和定位销的信号灯ADVD点亮）。2） 、检查机器人是否都在工作原点。3） 、检查是否有机器人处于单步模式（非循环状态）。4） 、检查车型检测信号是否到位（车型检测信号到位才能调焊接程序）。5） 、检查前检、后检信号灯是否点亮（必须点亮）。6） 、检查是否有其他车已经焊接完成（必须清除完成信号）。7） 、检查是否有某台机器人的修模完成信号没有给出（在修模换帽界面