电气dataplc10mc操作手册

绵密网络中达电通已建立了41个分支机构及服务网点，并塑建训练有素的专业团队，提供客户最满意的服务，公司技术人员能在2小时内回应您的问题，并在48小时内提供所需服务。 传真传真传真传真传真传真传真传真传真传真传真传真传真传真传真传真传真传真传真传真DVP-总 DVP-总 传真 线型型传真

传真

创变新未DVP-MC总线型多轴运动控制器操作手册： 中达电通公司改动,恕不另行通知

目 1 1 2 2 2 1 1 2 5 7 8 8 8 动态CNC程序协 1 1 2 2 5 6 7 1 1 6 8 9 9 19 130 137 DMC_NC指 DNC_Group（坐标运动指令组建立 CC（）CW（ NCXZNCYZ 1 1 4运动指令ErrorID值含义说 5附录附录 D原点回归模式说明......................................................................................................................D-1DVP-SPLC的扩展模块（如低速模拟量及数字量模块。MC运动控制模块主要通过CANopen总线，对伺服驱动器进行精密的控制，以完成用户所期望的速度控制、位置控制等功能。MC运动控制CANopenBuilder软件进行运动控制编程，来实现各种复杂的运动控制任务，运动控制语言以图形化的SS2/SA2/SX2MC运动控制模块的主要功能：1~16

1232456789DVP10MC11T1~1618个虚轴，包含齿轮，凸轮以及旋切、飞剪等应用功能。同时，DVP10MC11TPLCPLC功能，左侧可以扩展DeviceNet模块、CANopenSlim系列模拟量及数字扩展模块。另外，DVP10MC11TRS232、RS485通讯接口、CANopen总线接口、以太网接口、编DeviceNet、CANopen协议）构成的网络，下层为RS-485总线（支持Modbus）构成的网络。1:345678COM13456781+2-3COM2RS-485ModbusPLC模块共用硬件接口，可通1+2-3123456线78123456线78处于总线两端的设备，空余的一个RJ45接座用于接终端电阻模块。12457824V5V5V编供电电36912457824V5V5V编供电电369端子12345678端子12345678DVP10MC11T控制器内含两大功能模块：PLC模块及MC运动控制模块。PLC模块功能与台达DVP-SX2CANopen的运动控制功能。两个模块由独立的处理器完成，快速、精准、高效的控制任务。DVP10MC11TCANopen通讯进行了封装，用户不需要DVP10MC11T运动控制模块主要功能如下：支持G支持标准的G代码，并支持动态G代码，边边执行，以完成较复杂的工件加工配合CANopenBuilder软件，可以对G支持调用特定的凸轮曲线，配合CANopenBuilder最大可6000条G代码最多可以连接7台高速模块。同时还可以连接最多8台特殊模块，如模拟量模块、温度模块、脉冲模块等。X20~X27......,X70~X77,X100~Y20~Y27......,Y70~Y77,Y100~Y20开始，输入及输出点起始编号以8的倍数增加，未满88点计算。右侧扩展模块如模拟量模块、温度模块、脉冲模块等称之为特殊模块，10MC右侧第一台特殊模IQMDDDDDDPLC模块与PLCMC否此区域用PLC模块与MC模块间PLC模块此区域数据。…PLC模块与PLCMC否此区域用PLCMC模块间区域，MC模块此区域数据。…否否是16进制表示，小数点前为高字本为V1.01版。是16进制表示，小数点前为高字本为V1.01版。是MC->换长度（是PLC->是MC->否PLC->否否否否否否重新执行，按Reset键后，D6515是b3~b0=0000:7,E,1,ASCIIb3~b0=0001:7,O,1,ASCIIb3~b0=0010:7,N,1,ASCIIb3~b0=0100:8,N,2,RTUb7~b4=0000:9600bpsb7~b4=0001:19200bpsb7~b4=0010:38400bpsb7~b4=0011:57600bps 表示modbus站示bit。否否是停电保持区起始D装置为D7000,D6519指定，数值范围是M装置为M3000,D6520指定，数值范围否1进行位置捕获时，D6527的值为否的值为10MC编接口接收的脉否PLC模块交换数据，D6000~D6226为MC模块写入，PLC模块其寄存器的值；D6250~D6476为PLC模块写入，MC模块读出寄存器的值。其原理如下图所示：上位机正在配置到MC模CANopenBuilder。CANopen总线主站和从站的波特CANopen总线主站和从站的波特检查CANopen检查程序、CAM及G参数到DVP10MC11T后，设置的轴参数才会生效。RZ1-2-3-140（360时）500除以模后所得的余数。4模506-7-8梯形/S-91 N×（电子齿轮比分子/电子齿轮比分母 11制指令、G代码、电子凸轮中位置的单位都为单元。伺服电 联轴 联轴 米，速度为1毫米/秒，加速度为2毫米/s2。范围1~35。详细说明参考附录D117~19三个参数会在特定场合下使用，如CNC指令中G0的速度、加速度、度；Cam+260A.，子索引为0.DVP10MC11T内含两大功能模块：PLCMC运动控制模块。两部分分别独立处理逻辑任务和PLCISPSoftWPLSoft软件来进行编程，实现逻辑控制功能，而MC运动控制的实现，就需要通过CANopenBuilder软件来进行编程。DVP10MC11T接有数台伺服驱动器，10MC10MC以广播的10MC发出的控制数据，这些控制数据没有马上生效，当同步信号来临时，（SYNC2.2.2为运动程序范例（MTL语言M2=ON时（M2为M20（完成位）ON。在接下来的若干个周期内，运动控制模块持续向伺服驱动器发送M20=ON，指令MC_MoveAbsolute执行完毕。2.2.2功能块MC_MoveAbsolute发生意外，停止执行，被中断的MC_MoveAbsolute指令会一直处于终止状态，只有M2重新由OFF→ON，MC_MoveAbsolute指令才会重新执行。简易的数控机床，同时也可应用于其它一些通过G代码进行定位及路径规划的场合。CANopenBuilderCNCGCNCG代码，也可览窗口将会输出G代码即将产生的三维图形。DVP10MC11TGG代码先如果的G代码需要被停电保持，则请使用静态方式。G2.3.2所示，运动控制程序通过指令DMC_NCNCDMC_NCNcTableID用于选择码，则当前选择的NC程序编号设置为0，此时控制器会等待上位机传送G代码，边传送边执行。执行当前G代码，以方便用户调试G代码的正确性。当用户在运动控制程序中调用NC程序时，NCTableID若为0，则表示以动态方式CNC程序，此时CANopenBuilder软件提供以下及调试工具：DVP10MC11T支持开放的CNC程序协议，用户可自主开发PC端处理软件，产生G代码，动态到DVP10MC11T运动控制器中执行。01FunctionCodeG-Code01FunctionCodeG-Code例如：假定DVP10MC11T的通讯站号为02，G代码字符串为：N00G00X10.0Y10.0（Hex：027A4E 8E57：CRC0123-FunctionCode2.3.3A，B，C，D四个点组成的曲线为凸轮的轮廓曲线，AB’为从动件（推杆，推杆与机架相连，δ4为内休止角，δ2为外休止角，基圆的半径为r0，S为凸轮曲线。电子凸轮是通过计算机技术来模拟机械凸轮的式，电子凸轮解决了机械凸轮的很多缺点，规划凸轮曲线编辑完成后，需要在运动控制程序中调用它。如图2.3.5所示，运动控制程序是通过 .tw项 24VDC（-15%~2.5A/308W度8KVAirEFT：PowerLine：2KV，DigitalI/O：1KVRS：26MHz~1GHz，10V/m-25°C~70°C（温度），5~95%（湿度项 82.5µS（OFF->ON），5µS（ON->OFF24项 24VDC（-15%~2µS（OFF->ON，3µS（ON->OFF负载为电阻型：0.5A/128.8VDC如果将电源的正负接反，容易使DVP10MC11T损坏，请使用者注意。器通讯。当电源恢复正常时，DVP10MC11T将与伺服驱动器重新建立连接。交流电源供应：100交流电源供应：100～240VAC；50/60Hz电源回路保护用系统回路装置：使用电磁接触器、继电器等开关作为系统电源回路装置，紧急停止：为预防突发状况发生，设置的紧急停止按钮，可在状况发生时，切断系DVP10MC11T（SourceS/S/

ASDA-A2系列伺服驱动器有多种机种，ASDA-A2-●●●●-M机种支持CANopen通讯，可与者TAP-CB05）电缆连接，电缆通过CN6端口接入伺服驱动器。可根据现场状况选用TAP-CB03、TAP-CB05或TAP-CB10入孔装入，如图3.2.8步骤1所示。>35mmDINDVPDNET-SL模块嵌入DINDNET-SL模块固定在DIN导轨上，如图3.2.9所示。>入孔装入，如图3.2.10步骤1所示。>35mmDINDVP16SP11T模块嵌入DIN14-24-34-44-54-64-74-84-94-4-令4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-4-APF_4-APF_4-4-4-CNC4-4-4-4-4-DNC_CW（IJK（G2）顺时针圆弧螺（设定圆心坐4-DNC_CCW（IJK（G3）逆时针圆弧螺（设定圆心坐DNC_CW（R（G2）顺时针圆弧螺4-DNC_CCW（R（G3）逆时针圆弧螺XY平面选择指4-XZ平面选择指YZ平面选择指071829CNC3A4B5C6FlyD, 101820830405-86087-809-03.4x10-33.4x10-3.4x10-3.4x10--元(参考第2.3.1节轴参数设置)。常数常数常数常数常数绝对位移动作执行完成时，Done位被置位；D（FloatiM2由OFF→ON时，运动控制器控制伺服电机运转，当伺服到达目标位置，完成位M20OFF→ONM2由ON→OFF时，完成位M20伺服电机到达目标位置后，当M2再次由OFF→ON时，伺服电机已经达到目标位置，所以伺服M2由OFF→ON时，运动控制器控制伺服电机运转。当M3由OFF→ON，第一个绝对位指令中断，中断位M21由OFF→ON。此时，第一个绝对位移指令被中断，第二个绝对位移指指令的目标位置，完成位M30OFF→ON。M3由ON→OFF时，完成位M30常数常数常数常数D（FloatiM2由OFF→ON时，运动控制器控制伺服电机以当前位置为参考点运转，当伺服电机完成设定距离后，完成位M20由OFF→ON。M2由ON→OFF时，完成位M20后，完成位M20再次由OFF→ON。M21由OFF→ON。同时，伺服电机以第一个相对位移始点，运行完第二个指令的距离M30由OFF→ON。M3由ON→OFF时，完成位M30常数常数常数常数常数D（FloatiM2由OFF→ON时，运动控制器控制伺服电机以当前位置为参考点运转，当伺服电机完成设定距离后，完成位M20由OFF→ON。完成设定距离后，完成位M20再次由OFF→ON。M2OFF→ONM2由OFF→ONM21由OFF→ON。同时，伺服电机以第二个附加完成位M30由OFF→ON。M3由ON→OFF时，完成位M30令到达给定速度时，其加速度为0)。当其中一个指令执行完毕，将不再叠加其速度、加，另一指常数常数常数常数常数当指令的执行条件OFF时，Abort位被复位。当指令被执行，BusyDone位为D（FloatiM2由OFF→ON时，运动控制器控制伺服电机以当前位置为参考点运转，当伺服电机完成目标距离后，完成位M20由OFF→ON。完成设定距离后，完成位M20再次由OFF→ON。M2OFF→ON时，BusyM22由OFF→ON，运动控制器控制伺服电机以当前位置为参考M3OFF→ON时，BusyM32OFF→ON第二个追加位置移动指令开始执行，伺服电机的速度以及加速度会(此时加速度为0)叠加。当第二个追加位置移动指令的位置完成时，OFF→ONBus完成位M20OFF→ON，BusyM22ON→OFF。最终位置为两个指令设定位置的总和。MC_常数常数常数常数常数度后执行其它指令，Abort位不置位。ONOFF时，Error位被复位。D（FloatiM2由ON→OFFM20程序范例程序范例M2OFF→ON时，运动控制器控制伺服电机运转，当伺服电机没有到达目标速度时，M3由行运转，当伺服电机到达目标速度后，速度到达位M30由OFF→ON。MC_常数常数Dord（FloatingM2由OFF→ON时，电机运行达到速度指令指定的速度，M20OFF→ONM3MC_常数常数——DAAPosition=10000时，伺服位置的参考零点在B点，A点位置为-10000；Position=15000时，伺服位置的参考零点在C点，A点位置为-15000；运转,带动机构回到机械原点位置A.机构是以原点开关位置作为机械原点位置A;机构在原的过,开始伺运方向是转;式1来实现点归.在:第二段速度(找到原点开关后到机械原点的速度,单位:转/MC_常数DPowerOFFPowerONPowerOFF/ON的动作被执行，错误位（Error）ON，但伺服驱动器不会受到任何影响。MC_状态进入未执行（Disable）状态。轴状态说明请参考4.2节的说明。10MC内部的状态进入错误停止(ErrorStop)状态。10MC会重新10MC和掉线轴重新建立连接后，则执行此指令成功后，10MC可以重常数执行状态后，Status位被置位；D 进入MC_常数DMC_常数DDMC_该指令为高电平触发，当执行ON时，会轴错误信息。常数完成位为ON时，ErrorID为AL303时，ErrorID的值为完成位为ON时，ErrorID（hexError位为ONErrorID的值表示执行DDMC_常数常数常数DDD ，引为0。此处计算的索引索引皆为16进制数值，在软件输入时请注意转换。DMC_常数常数常数常数常数D常数ON时，改变此参数值大小，常数常数Stop指令。在执行条件复位时，指令停止执行，可执行其它指令。MC_常数常数对应CANopenBuilder常数DMC_常数常数常数常数此参数须大于0。常数此参数须大于0。常数常数常数D如果MC_CamTableSelect指令执行时MC_CamInMC_CamTableSelect指令重新选择凸轮表。f[(+)/*+从轴偏移量中的f表示主从轴的凸轮曲线关系（CAM。如下图所示，啮合前后主从轴的状态都为静止，A点为啮合前的主从轴位置，B/1144(144)=164。<3164*1+0164<40为正向跳变启动，故从轴需在一个同步周期内从当前位置正转运行到其（14,54从轴跟随主轴按照C2曲线从B点开始运转。1：最短距离启动（从轴根据当前位置和目标位置的距离关系判断正向啮合或<1=（1440）/主轴缩放1=144。(144)=164。<3164*1+0164（4当主轴运转时，从轴跟随主轴按照C2曲线从B点开始运转。正向移动到B点与主轴啮合。<1>主轴为绝对模式，凸轮曲线中的主轴位置=（144+0）/主轴缩放f(144)=164。<3164*1+0164<42164，即实524B的坐标为（144,524。当主轴运转时，从轴跟随主轴按照C2曲线从B点开始运转。3：凸轮反方向启动。从轴以轴参数中的最大速度、最大加速度、最大度从A点正向移动到B点与主轴啮合。<1=（144+0）/主轴缩放1=144。f(144)=164。<3164*1+0164<43164，即实际位（144,164线从B点开始运转。CamIn时，主轴以当前点的物理位置为凸轮起始点进行如下图所示，啮合前后主从轴的状态都为静止，A点为啮合前的主从轴位置，B<1>=（144+0）/<2>144164。计算方法：f(144)=164。<3>164*1164<4>B227，在凸轮曲（144,227轴按照C2曲线从B点开始运转。如下图所示，啮合前后主从轴的状态都为静止，A点为啮合前的主从轴位置，B/=0<30*1+00<40为正向跳变启动，故从轴需在一个同步周期内从当前位置正转运行到其（144,360从轴跟随主轴按照C2曲线从B点开始运转。1：最短距离启动（从轴根据当前位置和目标位置的距离关系判断正向啮合或/=0><30*1+00>当主轴运转时，从轴跟随主轴按照C2曲线从B点开始运转。启动模式为2：正向启动。从轴以轴参数中的最大速度、最大加速度、最大 度从A点正向移动到B点与主轴啮合。/=0><420，即实际（144,360曲线从B点开始运转。反向移动到B点与主轴啮合。/=0<30*1+00（144,0如下图所示，啮合前后主从轴的状态都为静止，A点为啮合前的主从轴位置，B<1=（0+0）/10><3>0*10>（144,227按照C2曲线从B点开始运转。f{(+)/*+MasterScaling=1.0SlaveScaling=1.0MasterOffset=0.0SlaveSlaveMaster MasterScaling=1.0SlaveScaling=2.0MasterOffset=0.0SlaveOffset=0.SlaveSlaveMaster MasterScaling=1.0SlaveScaling=0.5MasterOffset=0.0SlaveOffset=0.SlaveSlaveMaster 置的1/2。SlaveScaling=1.0SlaveOffset=0.SlaveSlaveMaster 两倍，主轴以720°（360°*2）为当前对应周期。MasterScaling=0.5SlaveScaling=1.0MasterOffset=0.0SlaveOffset=0.SlaveMasterPosition 的1/2，以主轴180°（360°/2）为当前对应周期。MasterOffset=0.0Slave360°SlaveOffset=40Slave100-Master 40°MasterScaling=1.0Slave360SlaveOffset=0SlaveMaster 主轴位置为0时，从轴的位置为原曲线主轴200所对应的从轴位置180。1>参数设置22>3（30，180（30，180MC_CamIn指令执行后，按照如下凸轮推导对应凸轮曲线。f[(+主轴偏移量)/主轴比例*+从轴偏移量（1）=（3030）/2（3）30*2+30（30，90)=轮曲线终点对应的从轴实际位置为750–720=30。（690，30>参数设置2>实际运行位置曲线如下图>+0*2+（30，180（0，02，故从轴到达最大值实际需要从当前位置再运转720180+720=900。（750，180MC_常数D电子凸轮表选择 启动电子凸退出电子凸轮->MC_对应CANopenBuilder常数———D地址地址地址地址123456789……………如在CANopenBuilder2132数为第2条凸轮曲线第1个关键点的参数，其它以此类推。123由360改为540。号123执行DMC_CamSetM1ON，M0OFFON时，DMC_CamSetM10ON，MC_常数常数能为。常数电子齿轮的分母（常数常数常数ONOFF时，InGear位被复ONOFF时，ErrorDMC_常数D

M2由OFFONM3由OFFON2倍，齿轮耦合指令执行完毕，此时M17由OFF变ON。M4由OFFONMC_常数常数常数常数常数常数D2假设主轴以恒定速度5000运转，M0由OFFON时，相位偏移指令设定的速度、加速度、从轴的运行。如下面时序图所示，M10ON时，主轴的位置为10000，从轴的位置=（主轴实际位 M10ON25000，从轴的位置=（主轴实际位置+DMC_多种数据来源。捕获位置比较精准场合下，请使用模式、 常数当模式（Mode）等于0，10时，该触发位由OFFON时，执行位置捕获。触发位只能是10MC的输入点I0~I7。当模式（Mode）11时，该触发位10MCI0~I7I常数常数模式2：触发信号来自驱动器的高速输DI7。抓取的位置为伺服驱动器CN1端口接收脉冲数通过轴参数换算后4点说明。模式3：触发信号来自驱动器的高速输DI7。抓取的位置为伺服驱动器CN5端口接收脉冲数通过轴参数换算的输入点I0~I7，由触发位11DVP10MC11T的输入点I0~I7，由触发位常数常数OFF时，Done位被复时，Busy位被置位。DR为DoubleWord（Floating。当位置捕获完成时，如果再次执行位置捕获，则该指令执行条件位须重新由OFFON，根据不同的模式，通过10MCI0~I7或者伺服驱动器DI7触发进行位置捕获。伺服驱动器CN1端口输入端pulse/pulesign/sign或者hpulse（Mode）2时，CN1pulse、/pule、sign、/sign435，则位置捕获指令捕获到的位置为65.25，计算方法：435×（3×1000）÷（2×10000）=65.25。计算方法中的1000,2,3,10001000,2,3,1000一一对应。其它模式时，该指令捕获到的位位置捕获指令Mode=10或11时，捕获的位置值也可以按上述方法计算，实际应用时一般通10MC外部编接口接收的脉冲数为638时，则位置捕获指令捕获到的位置为95.4，计算方法：638×（3×1000）÷（2×10000）=95.4。计算方法中的1000,2,3,1000和下面左图所示DMC_ExternalMaster指令中输入参数中的1000,2,3,1000一一对应。下面右图所示的位置捕获指令，I0由OFF变ON一次，执行一次位置捕获。3210I0进行位置捕获时，D652910MC编接口接收的脉冲数，数据类型为32位有符号数。WindowOnly=1时，FirstPosLastPos有效。FirstPosLastPosExecute由OFF变ExecuteOFFON时终端执行机构的实际位置为100，则终端执行机构的实际位置在200~400之间时，通过触发位上升沿触发，可以捕获到终端执行机构的实际位置。新由OFFON后，通过触发位上升沿触发，可重新捕获位置。Windowonly=1时，Execute由OFFON后，终端执行机构的实际位置在构的实际位置不在Window区间时，触发位上升沿触发无效（Mask不对其计数。当终端执重新由OFF变ON后，通过触发位上升沿触发，可重新捕获位置。Windowonly=0时，Execute由OFFONMask设定值的次数后完成一次位置捕获（Mask=0或者1时，触发位上升沿触发一次完成一次位置捕获。DMC_1～18常数常数常数常数常数单位：单元/2。常数Max单位：单元/2。常数常数常数常数DDMC_此指令用于构建一个虚拟的主轴，虚主轴只能做主轴，不能做从轴。DVP10MC11T181～18常数常数常数常数常数常数常数Units（机构导程常数D时，Error位会ON。常数常数D常数常数D常数常数D常数常数D常数常数D常数常数D常数常数D常数常数D常数常数D常数常数D常数常数D常数常数DON时，S1S2QOFF时，Q操作数S时，计数器停止计数。当复位R为ON时，计数器的输出位CTU复位，计数器的当前值EV时，输出位CTU及当前值EV保持不变。复位为ON时，计数器的当前值，输出位CTU常数值时，输出位ON。 DEV的值减为0时，计数器的输出位CTDON，计数器停止计数。时，输出位CTD及当前值EV保持不变。常数ON。0时，停止计数。D。计数器当前值EV达到最大值 的当前值EV反转为最大值 常数时，输出位ON.D 时器设定值PT更改后立即生效。时，输出位TONET保持不变。时器当前值ET，输出位TON复位。常数DTOFET保持不变。常数DETINONETET大于或时，停止计时。当使能条件EN为OFF时，定时器的当前值ET，输出位复位TONET0。常数D 时器设定值PT更改后立即生效。时，输出位TONET保持不变。时器当前值ET，输出位TON复位。常数DPTTOFOFFETPT值后，ETPTTOFET保持不变。常数DETINONETET大于或时，停止计时。当使能条件EN为OFF时，定时器的当前值ET，输出位复位当前值ET保持。常数D于三种比较结果；当使能条件为OFF时，该指令的比较结果标志位状态保持不变。1常数常数于三种比较结果；当使能条件为OFF时，该指令的比较结果标志位状态保持不变。1常数常数于三种比较结果；当使能条件为OFF时，该指令的比较结果标志位状态保持不变。1常数常数常数D目标寄存器D存器D100中。常数D目标寄存器D常数D目标寄存器D当数据长度大于最大值64时，按64计算，超出的长度无效。常数S2数据长度常数D目标寄存器D

长度大于最大值64时，按64计算，超出的长度无效。常数S2数据长度常数D目标寄存器D

长度大于最大值64时，按64计算，超出的长度无效。常数S2数据长度常数D目标寄存器DONS1D为起始寄存器DS2数据长度常数D目标寄存器DONS1D为起始的寄存器区S2数据长度常数D目标寄存器DDS2数据长度常数D目标寄存器ON时，SLowHighQON，nQ为OFF；SLowHighnQON，QOFF；当使能条件为OFF时，Q和nQ的状态保持不变。常数常数常数Q当指令执行，并且High＜SS＜Low，区间ON时，S的值在LowHigh指定值的区间内时，比较结果QON，nQOFF；SQ和nQ的状态保持不变。常数常数常数Q当指令执行，并且High＜SS＜Low，区间外完ON时，S的值在LowHigh指定值的区间内时，比较结果QON，nQOFF；SQ和nQ的状态保持不变。常数常数常数Q当指令执行，并且High＜SS＜Low，区间外完Q输出位当指令执行，输出位QQ输出位当指令执行，输出位QQ输出位当指令执行，输出位QON，CLKOFFON时，Q输出一个扫描周期的高电平。，R_TrigON，CLKONOFF时，Q输出一个扫描周期的高电平。CLK触发位I0ON，M0ONOFF时（下降沿触发，F_Trig指令被执行，Q0输出一次脉冲，脉冲长S1起始位装置常数S1起始寄存区D常数S操作数常数DON时，S1S2相除，余数存放于DS1操作数常数常数DON时，S1S2相除，余数存放于DS1操作数常数常数DON时，S1S2相除，余数存放于DS1操作数常数常数DS操作数常数DS操作数常数DInt_To_ON时，16位有符号数S32位浮点数存放于D中，SS操作数常数DDInt_To_ON时，32位有符号数S32位浮点数存放于D中，SS操作数常数DD寄存器地址相加，运算的结果为目的变址寄存器的地址。目的变址寄存器数值跟随源变址脚连线时，Out_E的数值无效。DDDD此时将D102里面的内容搬移到D203OffsetSMOV指令的输出引脚D连线时，In_EOut_E的值变化时，可以将D500Offset指令的输出引脚DMOV指令的输入引脚S连线时，Out_EM2ON时，Offset指令输入SD1000，In_E=350，源变址寄存器地址为D寄存器地址相加，运算的结果为目的变址寄存器的地址。目的变址寄存器数值跟随源变址脚连线时，Out_E的数值无效。DDDD此时将D103里面的内容搬移到D205Offset_DI指令输出D为D800，Out_E=9,Out_E的值变化时，可以将D300 MOV_DI指令输出D内，则D8755的值搬移到D700D寄存器地址相加，运算的结果为目的变址寄存器的地址。目的变址寄存器数值跟随源变址脚连线时，Out_E的数值无效。DDDDLN1

切割长度

割长

常数常数常数常数常数常数常数当指令的执行条件OFFD（SyncStopPos长为320，同步区起始位置为310，同步区结束位置为10。常数常数常数D常数统一编号。设置范围0~7。常数DAPF_RotaryCut_InitAPF_RotaryCut_InAPF_RotaryCut_Out

填写工艺参数初始化旋切功能21 刀 从 主ABCDEL1：1liPsiaeaso（eaosin（eaosnAPF_当执行条件由OFFON时，常数常数常数常数常数常数常数常数常数常数常数常数DSlaveWaitPosition<SlaveSyncPosition<SlaveEndPosition；MasterStartPosition<MasterSyncPosition<CutLength常数常数常数D建立成功后，Enable位被复位，Start位依然能控制追剪关系。23M8M9ON后，再将M6置位，从轴将跟随主轴执行追剪动作。GN_G0N_G1X_Y_Z_A_B_C_P_Q_E_E_N_G2X_Y_Z_A_B_C_P_Q_I_J_T_E_E_F_N_G2X_Y_Z_A_B_C_P_Q_I_K_T_E_E_F_N_G2X_Y_Z_A_B_C_P_Q_J_K_T_E_E_F_N_G2X_Y_Z_A_B_C_P_Q_R_T_E_E_N_G3X_Y_Z_A_B_C_P_Q_I_J_T_E_E_F_N_G3X_Y_Z_A_B_C_P_Q_I_K_T_E_E_F_N_G3X_Y_Z_A_B_C_P_Q_J_K_T_E_E_F_N_G3X_Y_Z_A_B_C_P_Q_R_T_E_E_N_G4N_G36M0K1N_G36M0N_G37M_K1N_G37M_N_N_GNC程序中所在行的编号，每行只能输入一条G代码。GCANopenBuilder软件输入格式如下：N0G0X100Y100GX_、Y_、Z_、A_、B_、C_、P_、Q_轴的位置单位与轴参数一致。请将轴的物理单位统一设G0X100.5Y300Z30.6表示X、Y、Z轴分别运行至100.5毫米、300毫米、30.6毫米处。G0指令可缺省X_、Y_、Z_、A_、B_、C_、P_、Q_中的一项或多项。G1指令可缺省X_、Y_、Z_、A_、B_、C_、P_、Q_、E_、E_、F_中的一项或多项。G2、G3指令可缺省X_、Y_、Z_、A_、B_、C_、P_、Q_、E_、E_、F_中的一项或多项，但I_、J_、K_、R_不能缺省。G4、G36、G37指令后的参数不能缺省。G代码中G0、G1、G2、G3、G4、G36、G37、G17、G18、G19、G90、G91指令标识符可缺省，CNC程序中第一行缺省指令标识符即默认为G0，若中途缺省则默认为其上一行的G代码指令，相邻两行之间的G代码指令不同时，G代码标识符不可以缺省。举例说明如下:N0G0X100Y200N1X200Y200，上面的G代码第一行为G0指令，第二行无指令标识符，则为G0，但第二行不能写为N1即第二行G代码中的参数要符合G0的格式。CANopenBuilder中的CNC编辑区内同一行只能书写一条G代码。G代码中可通过D装置代表关键数值。X_、Y_、Z_、A_、B_、C_、P_、Q_、E_、F_、I_、J_、K_、R_、T_、E_、F_皆可使用D寄存器，D寄存器前后需加“$”。其中T为UINT，其余类型为Real型。范例：N0G0X$D0$Y$D2$Z$D4$G36M_M_D寄存器。范例：N0G36M2K1相对、绝对默认：默认模式为绝对模式，可通过G90/G91范例：G1X10000Y32105.6 为相对模式。NC程序默认为绝对模式。N0N1G0X6000Y X N0N1G0X6000Y X Y终加速度、度移轨起 格式：N_G0X_X轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。Y_Y轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。Z_Z轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。A_A轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。B_B轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。C_C轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。P_P轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。Q_：指定Q轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。1>N0N1G0X50000Y10000010000 10000 50000

Y100000X5000010000tO2>N0N1G0X50000Y110000

XY110000X6000010000tOZZ起插补进给速度（各轴的合成速度轨OX终Y格式：N_G1X_Y_Z_A_B_C_P_Q_E_X_X轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。Y_Y轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。Z_Z轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。A_A轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。B_B轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。C_C轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。P_P轴终点位置，单位：单元，数据类型：REAL。Q_：指定Q轴终点位置，单位：单元，数据类型：REALE_：指定刀头的加速度和度，正数表示加速度，负数表示度，单位：单元/秒2，数据类型：REAL。V2V2V F

VV2V2V E、F都可被缺省。若在CNC编辑区内若仅有一行代码，缺省后刀头的速度、加速度、度编辑区有多行代码且G1代码缺省E、F，则刀头的速度、加速度、度以G1行之前代码中生效的E和FGE、F，则以X轴的轴参数中的“最大速度”、“最大1>N0N1G1X50000Y60000ZBAZBAXY70000Z60000Y50000X20000tO2>N0N1G1X50000Y60000ZBAZBAXY90000Z80000Y70000X20000tO圆弧插补：刀具在指定平面及由圆心或半径确定的圆弧上，以参数F设定的进给速度，对加工物件向上进行直线移动（直线插补）F指定。R 当前位插补进给速度

I_J_：指定XY平面的圆心坐标位置，单位：单元，数据类型：REAL。I_K_XZ平面的圆心坐标位置，单位：单元，数据类型：REAL。E_：指定刀头的加速度和度，正数表示加速度，负数表示度，单位：单元/秒2，第3个轴垂直指定平面做直线插补运动。E_、F_都可被缺省。在CNC编辑区内若仅有一行代码，缺省后刀头的速度、加速度、度编辑区有多行代码且G2代码缺省E、F，则刀头的速度、加速度、度以G2行之前代码中生效的E和FGE、F，则以X轴的轴参数中的“最大速度”、“最大时（R+）代表选择劣弧（小于180度，输入负数时(R-)代表选择优弧（大于180度。JKRJKR a)XY

a)XZ

a)YZ相应的平面决定，如XY平面只能出现I、J。GXZ 半径R终圆心(I,J)圆心螺旋插 起 起 圆弧插Y点对应ZZ 终点 圆心X点对应YZ终点(X,Y, 起 Y点对应X（1000，3000N1N2G2X4000Y2000I1000J-2000E5000YYX（1000，3000N1N2G2X3000Y-1000I1000J-Y

终点-

J=-

I=

X(0, （2000，0N1N2G2X-2000Y2000I0J2000（0，0N1N2G2X200Y200Z200I100J100 E-20000ZX(100,ZX(100,0Y,N00G0X0Y0N01G1X100Y100Z100N02G2I100J100N03XN04G2X0X（100，100，100；（100，100，100N03行指令为G91即其后面的坐标为相对模式；200，XY面的投影圆心坐标为（150，150）。,N1G2X200Y200Z200R-200N0G0X0Y0Z0N1G2X200Y200Z200ZZY0X,N1G2X100Y100Z100I50J50（50，50 圆弧插补：刀具在指定平面及由圆心或半径确定的圆弧上，以参数F设定的进给速度，对加工物件向上进行直线移动（直线插补）F指定。

A_B_C_P_Q_：指定附加轴的终点位置，单位：单元，数据类型：REALI_J_：XY轴的坐标位置，单位：单元，数据类型：REALI_K_：XZ轴的坐标位置，单位：单元，数据类型：REALJ_K_：指定圆心对应Y轴和Z轴的坐标位置，单位：单元，数据类型：REAL。T_：E_：指定刀头的加速度和度，正数表示加速度，负数表示度，单位：单元/秒2，E_、F_都可被缺省。在CNC编辑区内若仅有一行代码，缺省后刀头的速度、加速度、度XX轴的轴参数中的“最大速度”“最大加速度”“最大度”；EF为准，若之前GEFX轴的轴参数中的“最大速度”、“最大加速度”、“最大度”为准。)时（R+）代表选择劣弧（小于180度，输入负数时(R-)代表选择优弧（大于180度。RKJRKJ

C)YZ相应的平面决定，如XY平面只能出现I、J。GXZYGZ X,Z)YXYZ平面：Z 圆心(J,K)起终点 XY（4000，2000N1N2G3X1000Y3000I-2000J-

（4000，2000N1N2G3X-3000Y1000I-2000J-YY-X相对模式下指定圆心且带T（2000，0N1N2G3X-2000Y2000I0J2000Y终点起点 （0，0N0N1G3X100Y100Z100I50J50（50，50（50,5（50,5指定半径的螺旋插补，将要执行的GN0G0X0Y0N1G3X200Y200Z200R-200T2N2G0X0Y0Z0N3G3X200Y200Z200N1G2代码中设置了参数TN1行指令的运动轨迹为螺旋格式ZZG1G1G1格式：N_G4N1G4K10N2G110功能：此指令用于将M格式：N_G36M_K1N_G36M_G36M0M0设置为ONG36M100M装置的状态，当状态与设置相同时执行其后面的G代码，否则一直处于等格式：N_G37M_K1N_G37M_N0G0X0Y0N1G37M0N2G1X10000CNC被停止），轴才可以执行其它运动指令。轴状态参考4.2章节介绍。常数常数常数常数常数常数常数常数常数OFFNC程序继续执行。Still常数（CNC程序编号此参数为0表示动态NC程将等待上位机传送NC代码，收到后即执行，执行完毕后的NC传送下一个NC代码。DVP10MC11T可同时32NC1～32。NC常数成时，Done被置位；静态或者动态执行NC程序后，Done位ON。D有效轴的个数（AxisNum）Axis_X/Y/Z/A/B/C/P/Q引脚从上到下的顺序来生效的，中间轴的站号（可以是虚轴，Axis_C/P/Q可以缺省。NC程序内G代码只能为有效轴的位置。G0/G1/G2/G3代码中暂停，暂停时按照G代码中的度来停止。如在执行G90/G91/G4/G36/G37/G17/G18/G19时置位，则在下一条CNC代码不执行。Pause位OFFCNC代码。暂停功能执行前后，轴的状态值不代码中按照CNC代码中的度来停止。如在执行G90/G91/G4/G36/G37/G17/G18/G19时，则在下一条CNC代码不执行。行时，轴的当前位置一定要同待执行的GCNC代码中的待执行的为此范例重点介绍G代码的动态及静态调用的使用方法，相关信息可参考 若当D100M0置位时则为动态执行G代码的方式，此时需要配合CANopenBuilder软件的相关操作，点击“动态”的快捷按钮Gcode，边边执行。如下图：若当D101M0置位时则为静态执行GID1的CNC程序，按照从上到下的顺序依次执行Gcode。编，这样就可以通过Encoder接口上的变化量来控制NC指令中的G代码的运行。当M2由OFF->ON时构建虚主轴，轴号为4。由于D25366为轴4的给定速度，所以可通过外部编旋转的快慢来控制G代码的运行速度。 常数常数常数常数常数常数常数常数常数GroupID相同的坐标运动指令暂GroupID相同的坐标运动指令继常数0~7常数OFF时，DoneDAxis_X/Y/Z/A/B/C/P/Q引脚从上到下的顺序来生效的，中间轴参数不能缺省（0123时置位，则在下一条G代码不执行。如果坐标运动指令正在执行坐标运动指令（G0/G1/G2/G3Stop置位，则在相应的G0/G1/G2/G3指令按照功能块的参数中设置的度来停止，同时各轴的状态值变为StandStillNCStopDNC_Group指令。并请注意再次执行其它运动指令时，轴的当前位置一定要同待执行指令的坐标位置相吻合。如重新建立DNC_Group后待执行的指令为圆弧指令，则要考虑轴的当前点、圆弧终点、圆心或者半径参数设指令（GroupID须相同）执行后，才可以执行该指令。中途可以用DNC_Relative（G91）指令切换为相对模式。程序默认为绝对模式。增量值计算，中途可以用DNC_Absolute（G90）指令切换为绝对模式。常数ErrorID（D_V（（常数常数常数常数常数常数常数常数常数DZ_，A_，B_，C_，P_，Q_的参数含义相同，G0的详细说明请参考4.8.3.3节的说明。指令。执行此指令时，此指令的GroupIDDNC_Group指令的GroupID相同。DNC_Absolute(90)将该指令切换为绝对模式。绝对模式时，系统将各轴位置作为绝对值N（（常数常数常数常数常数常数常数常数常数D,指令。执行此指令时，此指令的GroupIDDNC_Group指令的GroupID相同。DNC_Absolute(90)将该指令切换为绝对模式。绝对模式时，系统将各轴位置作为绝对值（DNC_CW（IJK（G2）DNC_CCW（IJK（G3）Velocity指定。动，进给速度由参数Velocity指定。常数常数常数常数常数常数常数常数常数常数常数常数常数常数度常数常数DDNC_CW(IJK)(G2)，DNC_CCW(IJK)(G3)指令的功能与G代码中的G2，G3相同，指令中J_，K_，T_，F_，E_，E_的参数含义相同，G2，G3的详细说明请参考4.8.3.5节的说明。指令。执行此指令时，此指令的GroupIDDNC_Group指令的GroupID相同。（DNC_CW（R（G2）DNC_CCW（R（G3）动，进给速度由参数Velocity指定。常数常数常数常数常数常数常数常数常数常数常数常数度常数常数DDNC_CW(R)(G2)DNC_CCW(R)(G3)指令的功能与G代码中的G2G3相同，指令中T_，F_，E_，E_的参数含义相同，G2，G3的详细说明请参考4.8.3.5节的说明。指令。执行此指令时，此指令的GroupIDDNC_Group指令的GroupID相同。设定任何平面选择，系统初始状态默认为XY平面DNC_XY(G17)的状态。ZZG1G1G1常数OFF时，Error位D指令。执行此指令时，此指令的GroupIDDNC_Group指令的GroupID相同。ServoOnM9被置位后，2ServoOn成功。M12被置位后，各伺服轴切换为绝对定位模式。M2为On时，表示各个伺服轴进入绝Y10000010000 10000 50000

70000Z60000Y50000X20000tOServoOnM9被置位后，2ServoOn成功。M12被置位后，各伺服轴切换为相对定位模式。M2为On时，表示各个伺服轴进入相Y110000

XXXY1100006000010000tOServoOnM9被置位后，2ServoOn成功。M12被置位后，各伺服轴切换为绝对定位模式。M2为On时，表示各个伺服轴进入绝ZZBAXZYXtOServoOnM9被置位后，2ServoOn成功。M12被置位后，各伺服轴切换为相对定位模式。M2为On时，表示各个伺服轴进入相ZZBAXXXY1100006000010000tORUNLEDERRLED根据D1137ERRLED灯红灯闪烁 ERRLED红灯快速闪烁

CANLEDLED检查软件中配置的从站在CANopen网络中是CANopen总线连接线缆是否为标准线检查CANopenOFF检查CANopenCANLEDCANLED CANLED通过CANopenBuilder软件对控制器进行配置LEDLEDCOM1LEDCOM2LED绿色亮灯灭绿色亮灯灭绿灯亮灯灭绿灯亮灯灭D6511和D6512按RESET键重新启动DVP10MC11T控通过CANopenBuilder软件将从站添加到MC模块节点列表内，重新。CANopenCANopen检查CANopenErrorIDErrorID1234检查CANopen网络中总线线缆连接正排除错误后执行MC_Reset5消除后重新执行MC_Reset指令。6910MC不能识别NC程序中的G代码。检查G代码及输入格式和4.8节说明相符。G2，G3或者圆弧相关坐标运动指令 COM2：COM2RS-485PLC模块共用硬件接口，可通过不同的站号分别ModbusASCIIRTU345671+2_3COM1通讯格式由D1036设置，D1036各位的含义见表1，COM1D1121设定， D6516的值后，通讯格式立即更改。COM2默认通讯格式：波特率=9600bps,数据位=7，奇偶检验为=E，b2,b2,无b2,奇校验b2,偶校验b3=0：1b3=1：2b7~b4=0001（H1：b7~b4=0010（H2：b7~b4=001（H3：b7~b4=0100（H4：b7~b4=0101（H5：b7~b4=010（H6：b7~b4=01（H7：b7~b4=1000（H8：b7~b4=1001（H9：b7~b4=1010（HA：b7~b4=101（HB：b7~b4=100（HC：COM1通讯口通讯相关特MMMD6516D6516 则会依据D1036COM1COM1ASCII模式、115200bps（波特率、7（数据位、E（奇偶校验位、1（停止位）的例子。范例二：COM2通讯格式修改方法（COM2PLC模块所有COM2的通讯格式，请在程序（WPLSoft软件内的程序）最上端加入下图所示的程序代码。DVP10MC11TSTOPRUN时，PLCM1120ON，D1120COM2COM2的通讯格式修改为ASCII模式、57600bps（波特率、7（数据位、E（奇偶校验位、1（停止位）的例子。范例三：COM2通讯格式修改方法（COM2为运动控制模块所有COM2的通讯格式，请在程序（CANopenBuilder软件内）最上端加入下面程序代码。如下DVP-ES2/EX2/SS2/SA2/SX2操作手册【程式篇】>221234561123344线（20AWGASCII1>ADRADRCMDCMDDATADATADATA（n-LRCLRCCHKLRC由2个ASCII码组LRCCHKEND1=CR（0x0D，END0=LF（0x0A）ASCIIASCII2>ADR（通讯站号016的（3>PC→DVP10MC11T：3A30313033313030303030303245410DDVP10MC11T→PC：3A303130333034303030313030303246350DLRCLRC:4>LRC校验（校验和LRCLRCRTU1>保持无输入数据≥10（n-n8位二进制数CRCCRC保持无输入数据≥102>016的从站进行通讯时，从站站号设为0x10，十进制数16的十六进制为10。3>0x1000DVP10MC11TPLC模块内部D0modbus地址。PC→DVP10MC11T：010310000002C0DVP10MC11T→PC：01030401000200FA保持无输入数据≥10CRCCRC保持无输入数据≥10保持无输入数据≥10CRCCRC保持无输入数据≥104>CRC（校验和CRC校验从“通讯站号”开始，至“最后一个数据内容”结束。CRC校验计算方法如下：1FFFF（十六进制）16位寄存器（称为CRC寄存器。果于CRC寄存器内。（十六进制）进行异或运算，运算结果于CRC寄存器内CRCCRCCRCCRC校验值高低字节须互换，即CRC校验值低字节先被传送。下面为用C语言求CRC校验值的计算范例unsignedchar*data //指令信息内容指针unsignedcharlength//指令信息的长度unsignedintcrc_chk（unsignedchar*data,unsignedchar{int{for（j=0;j<8;j++）{If（reg_crc&0x01）reg_crc=（reg_crc>>1）^0Xa001;/*LSB（b0）=1*/elsereg_crc=reg_crc>>1;}}