多旋翼飞行器设计与控制-北京航空航天大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年

多旋翼飞行器设计与控制_北京航空航天大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年欧拉转动中，将地球固联坐标系绕固定点转动（）次可以使它与机体坐标系的三轴指向一致。

参考答案:

三次

螺旋桨桨盘倾斜安装的好处是（）

参考答案:

前飞时可以不倾斜机身

多旋翼动力学模型的输出不包括（）

参考答案:

位置

同等条件下，飞行距离最远的飞行器是（）。

参考答案:

固定翼飞行器

多旋翼超声波测距仪检测不到反射波的原因可能有哪些？（）

参考答案:

机体俯仰角过大_机体距离地面过远_机体滚转角过大

一个飞行控制系统(FCS)或者自动驾驶仪除了需要底层控制模块，还需要什么()

参考答案:

决策模块

遥控器上可设置的飞行参数包括（）

参考答案:

油门的正反_摇杆灵敏度大小_摇杆功能设定

判断系统【图片】的可观性（）

参考答案:

可观

对于带光流传感器的半自主自驾仪多旋翼的自稳定模式，关于水平位置通道的描述正确的是（）

参考答案:

水平位置通道是不稳定的_水平速度通道是稳定的

而在（）实验中，输入信号可以任意选择，因此能获得更多的系统信息。

参考答案:

开环

理论上加速度计可以测量下列哪些量？（）

参考答案:

比力_滚转角_俯仰角

姿态控制的目标是（）

参考答案:

_

稳定性和飞行性能之间是什么关系（）

参考答案:

稳定性越高飞行性能越差

避障技术包括（）

参考答案:

声呐系统_激光雷达

多旋翼的建模包含哪些部分？（）

参考答案:

刚体运动学模型_动力系统模型_控制效率模型_刚体动力学模型

不考虑动力系统动态特性时，电机模型中可忽略的有（）

参考答案:

电感

一般情况下，空载电流对悬停时间的影响（）

参考答案:

有影响，但是影响较小

单目视觉系统（）获取绝对尺度信息

参考答案:

不能

下列多旋翼构型，当有任意一个旋翼失效时，哪些构型可以采用放弃偏航的方式实现安全着陆（）

参考答案:

__

表示材料或结构在外力作用下抵抗破坏的能力的物理量为（）

参考答案:

强度

当电子罗盘不健康时，则多旋翼无法实现以下哪个功能（）

参考答案:

定点悬停

多旋翼可靠性高主要是因为（）

参考答案:

无刷直流电机_没有活动关节

如果得到的误差传递函数为【图片】，其中【图片】而是频率为幅值为1的正弦信号，那么关于最终误差表述正确的是（）

参考答案:

收敛到0

在做系统辨识时，传递函数阶数的选取应（）

参考答案:

尽可能小

水平速度通道中的速度是指（），这样才能与偏航角无关

参考答案:

机体系下的速度

工具箱()在多种真实飞机的系统辨识中得到了广泛的应用

参考答案:

CIFER

对于半自主自驾仪的多旋翼，遥控指令能直接控制多旋翼的以下变量()

参考答案:

俯仰角和滚转角_垂直高度方向的速度_偏航角速度

在多旋翼控制模型系统辨识中，下列（）先验知识对系统辨识有用

参考答案:

有无速度反馈_偏航通道的模型形式_水平位置通道的模型形式_高度通道的模型形式

系统辨识方法包括()

参考答案:

最小二乘方法_子空间辨识方法_PEM（Prediction-ErrorMinimization）方法_最大似然率方法

对于半自主自驾仪的多旋翼的自稳定模式，关于高度通道的描述正确的是（）

参考答案:

高度方向的速度通道是稳定的_高度通道是不稳定的

对于半自主自驾仪的多旋翼的自稳定模式，关于偏航通道的描述正确的是（）

参考答案:

偏航角速度通道是稳定的_偏航通道是不稳定的

多旋翼在悬停下主要受到（）

参考答案:

重力_拉力

直升机的升力主要由（）控制

参考答案:

油门_总距操纵杆

多旋翼“刷锅”其实指的以一个目标为中心点，飞行器围着它转圈拍摄。如果做顺时针刷锅，机头方向始终指向圆的切线方向，那么以美国手遥控器为例，下面（）操作可能是正确的

参考答案:

左手摇杆位于右上，右手摇杆位于左上

以下多旋翼中间的共轴双桨和四周的四旋翼提供（）。

参考答案:

分别用来提供主拉力和改变姿态

多旋翼的控制系统可以比作人的哪种器官（）

参考答案:

感觉器官和大脑

表示材料或结构在外力作用下抵抗变形的能力的物理量为（）

参考答案:

刚度

涵道提高升力主要靠（）原理

参考答案:

伯努利原理

多旋翼主要靠（）改变拉力。

参考答案:

螺旋桨转速

固定翼飞行主要靠（）原理。

参考答案:

伯努利原理

热气球飞行主要靠（）原理。

参考答案:

浮力原理

多旋翼的底层控制可以分为几个层次()

参考答案:

四

D跟踪也称为（）

参考答案:

路径跟随

中国的无人机交通监管系统包括（）

参考答案:

Ucare_Ucloud

在2015年美国航天局无人机系统交通管理大会上，（）递交了白皮书。

参考答案:

Amazon_Google

多旋翼采用的跟踪技术包括（）

参考答案:

视觉_GPS_雷达

多信息源定位可以采用的信号有（）

参考答案:

收音机_TV_WiFi_GPS

下面（）是系留无人机

参考答案:

Skysapience的HoverMast_CyphyWorks的PARC

快速且准确的获取自身()十分重要。这是因为速度反馈能有效提高多旋翼控制的稳定性（提高阻尼），从而达到更好的悬停和操控效果.

参考答案:

速度

（）是第一个使用光流来提高性能且取得成功的多旋翼产品

参考答案:

AR.Drone

到2016年为止，一般超宽带(UltraWideband，UWB)无线定位系统的定位精度在（）级

参考答案:

分米

2015年9月24日，在第四届中国卫星导航与位置服务年会暨中国卫星导航定位展上，具有星基增强的（）级精度北斗接收机首次亮相

参考答案:

厘米

2015年，美国初创公司TopFlightTechnologies开发出（）六旋翼无人机

参考答案:

混合动力

为了避免姿态指令过大，需要考虑（）

参考答案:

饱和

加性分解与叠加原理的关系是（）

参考答案:

叠加原理是加性分解的特例

基于自驾仪的控制分配采用（）

参考答案:

伪逆法

伪逆法控制分配对于四旋翼来说是（）

参考答案:

唯一的

.在控制方面，+字型四旋翼和X字型四旋翼的主要区别在于（）

参考答案:

控制分配

根据给定目标【图片】的不同，可将位置控制分为（）

参考答案:

轨迹跟踪_路径跟随_定点控制

当【图片】时，有（）

参考答案:

_

下面哪一个系统可以完备地表示刚体在空间的旋转？（）

参考答案:

四元数

多旋翼飞行控制系统具有（）特点

参考答案:

非线性_强耦合_阶数高_欠驱动

多旋翼飞行器常用的电机为（）

参考答案:

三相无刷直流电机

多旋翼的全自主控制模式由()组成

参考答案:

底层控制_任务规划_路径规划

MEMS陀螺仪的设计原理是利用哪一个物理效应？（）

参考答案:

科里奥利力

电调输入电压与电机电压的比值近似为（）

参考答案:

电调占空比的倒数

飞行过程中的四旋翼的加速度传感器的输出量是()

参考答案:

当前的比力

电池内阻会随着电池状态和使用寿命变化而变化，主要原因有（）

参考答案:

化学物质活性降低_电池里电解质溶液存在耗散

遥控器与接收机之间通过无线电波进行连接通讯，常用的无线电频率包括（）

参考答案:

2.4GHz_72MHz

多旋翼在控制过程中需要控制多个动作，一个通道对应一个独立的动作，常见的遥控器包括（）

参考答案:

6通道遥控器_8通道遥控器

若遥控器模式采用美国手，则左边的操纵杆控制多旋翼（）

参考答案:

旋转运动_上下运动

自驾仪的主要功能有（)

参考答案:

控制_决策_导航

一般情况下，偏航角可以由（）提供

参考答案:

磁力计_GPS接收机_陀螺仪

电子罗盘里面包括（）

参考答案:

微处理器_磁力计_两轴倾角传感器

姿态角信息主要是利用（），通过互补滤波器或者卡尔曼滤波器得到。

参考答案:

磁力计_陀螺仪_加速度计

下面哪些传感器能够提供位置信息（）

参考答案:

摄像机_激光测距仪_气压计

当摄像机平动时，图像上的光流在FoE点处（）

参考答案:

为零

在俯仰角和滚转角很小的情况下，多旋翼姿态角变化率与角速度（）

参考答案:

近似相等

下列哪种姿态表示方法会出现奇异问题？（）

参考答案:

欧拉角

实际应用中，机体的角速度可以由（）近似得到。

参考答案:

三轴陀螺仪

四元数的概念是（）引入的

参考答案:

十九世纪四十年代

俯仰角的定义域为（）

参考答案:

[-/2

/2]

滚转角的定义域为（）

参考答案:

[-

]

欧拉角包括以下哪些？

参考答案:

滚转角_偏航角_俯仰角

四元数的基本运算法则中，描述正确的是？（）

参考答案:

四元数乘积可以表示为两个等效矩阵的乘积_四元数乘法满足结合律_四元数乘法满足分配律

下列关于三种姿态表示方法的转换关系中，表述正确的是？（）

参考答案:

若已知四元数，则旋转矩阵是唯一的_D

若已知旋转矩阵，则四元数不是唯一的_若已知欧拉角，则四元数是唯一的_若已知欧拉角，则旋转矩阵是唯一的

在三种姿态表示方法的转换关系中，会出现奇异问题的是（）

参考答案:

从旋转矩阵到欧拉角_从四元数到欧拉角

在多旋翼桨盘水平且角度变化慢时，仅仅利用加速度计测量值可以得到（）

参考答案:

俯仰角_滚转角

多旋翼飞行器的一个动力单元有下列哪些部分组成（）

参考答案:

电子调速器_电机

在进行卡尔曼滤波算法之前要检查（）

参考答案:

系统是否可观

系统噪声方差阵为（）

参考答案:

半正定阵

多旋翼运动学模型的输出不包括（）

参考答案:

速度

多旋翼动力学模型的输入不包括（）

参考答案:

姿态

动力系统中，油门的输入值在（）范围内

参考答案:

0~1

电机稳定转动时的稳态转速与油门信号之间满足（）

参考答案:

线性关系

无刷电机的动态过程可以简化为（）

参考答案:

一阶惯性环节

桨叶挥舞效应是由（）引起的。

参考答案:

螺旋桨的柔软性

全自主控制中，可以通过（）来消除质心偏差。

参考答案:

PID控制中的积分环节

动力系统模型包含哪些部分？（）

参考答案:

电机_螺旋桨

下列说法正确的是？（）

参考答案:

速度会改变位置，这与飞行器参数无关_多旋翼有别于固定翼与直升机，主要在于其动力学模型和控制效率模型的特殊性_受力会影响速度，这与飞行器的各个参数息息相关

以下关于多旋翼重量配平的说法中，正确的是（）

参考答案:

如果由于飞机特性无法达到物理上的配平，则需要在俯仰和滚转通道上加入前馈控制_质量配平的作用是使多旋翼质心落在几何中心轴线上，以获得较好的运动性能_质心偏差较小时，可以通过调整电机的控制增益，增加偏重一侧电机的转速，以此达到较好的配平

惯性传感器校正时的优化是哪一类问题？（）

参考答案:

多元非线性优化

传统的人工势场法有哪些缺点？()

参考答案:

局部极小值引起陷阱区域问题_障碍物附近的路径振荡问题_障碍物附近的目标点不可达问题_在相隔很近障碍物之间不能发现路径

半自主控制模式下的多旋翼总是在哪两个控制方式之间切换？()

参考答案:

自动控制_遥控

根据自动控制器的控制程度，可将半自主控制模式分为()

参考答案:

高度保持模态_自稳定模态_悬停模态

在高度保持模态下，如果不推拉遥控器的摇杆，多旋翼的下列哪些量可以被稳定控制？()

参考答案:

高度_姿态

在多旋翼的路径规划和避障算法中，如果采用人工势场法的思想进行设计，则目标航路点的势场应该怎么分配()

参考答案:

分配吸引势场

在路径规划算法的设计中为什么要考虑饱和？()

参考答案:

为了使算法输出的控制量满足多旋翼的底层控制器约束，防止多旋翼无法实现决策层控制指令的现象发生

如果采用人工势场法的思想来实现多旋翼路径跟随，则路径的势场应该怎么分配()

参考答案:

分配吸引势场

多旋翼的底层控制模块和决策模块分别实现什么功能()

参考答案:

“告诉多旋翼怎么飞到期望的位置”、“帮助多旋翼确定期望位置”

多旋翼减振的作用包括（）

参考答案:

提高传感器测量精度，保证飞行可靠性_提高相机成像质量_提高器件与传感器寿命

多旋翼气动设计应该注意（）

参考答案:

利用CFD计算流体动力学工具结合实际效果不断优化设计_尽量采用流线型设计_合理安排器件布局，紧凑同时光滑过渡_考虑前飞时倾角，保证飞行时迎风面小

多旋翼的机动性与下列因素有关（）

参考答案:

多旋翼的气动特性_多旋翼能产生的最大拉力与力矩_多旋翼的质量与转动惯量_多旋翼的尺寸大小

人们选择共轴双桨形式最大的原因是（）

参考答案:

为了得到更大载重能力，同时体积不至于过大

当以下哪些事件发生时，多旋翼会从定点模式进入定高模式（）

参考答案:

电子罗盘不健康_GPS不健康

以下哪些事件的发生是多旋翼返航的必要条件（）

参考答案:

GPS健康_电子罗盘健康_动力单元健康_惯导系统健康

以下哪些事件发生时，多旋翼会从定点模式直接切换到自动着陆模式（）

参考答案:

电池电量不充足，且不支持返航_惯导系统不健康_动力单元不健康

以下哪些指标可以评估电池的健康状态（）

参考答案:

荷电状态SoC_电流_电压

以下哪些指令可由飞控手通过遥控器的摇杆完成（）

参考答案:

锁定多旋翼_解锁多旋翼

对于一架多旋翼飞行器，电调输入电流与电池电流是什么关系（）

参考答案:

前者小于后者

当惯导系统不健康时，若多旋翼此时处于定点模式，则多旋翼应执行哪项失效保护（）

参考答案:

以逐渐减少升力的方式紧急着陆

对于一架多旋翼飞行器，电调输入电压与电池电压是什么关系（）

参考答案:

基本相等

如何能增加电池放电时间（）

参考答案:

电池并联

已知一架多旋翼飞行器始终处于悬停状态，如果空气密度增大，那么悬停时间将会（）（假设飞行器的总重量保持不变）

参考答案:

变长

已知一架多旋翼飞行器始终处于悬停状态，如果将螺旋桨直径稍稍增大，而不改变其他动力系统参数，电调油门将会（）（假设飞行器的总重量保持不变）

参考答案:

下降

已知一架多旋翼飞行器始终处于悬停状态，如果将螺旋桨直径稍稍增大，而不改变其他动力系统参数，最大载重将会（）（假设飞行器的总重量保持不变）

参考答案:

上升

机身阻力与下列哪些因素有关

参考答案:

飞行倾角_机身面积_空气密度

下面那些方法可以提高多旋翼飞行器的悬停时间（）

参考答案:

降低飞行海拔_换用同品牌同类型重量差不多但尺寸稍大一点的桨

当气压计不健康时，则多旋翼只可能实现以下哪个功能（）

参考答案:

姿态自稳定

当GPS不健康时，则多旋翼无法实现以下哪个功能（）

参考答案:

定点悬停

以下哪一个设备出现故障会导致多旋翼无法准确测量机头指向（）

参考答案:

电子罗盘

遥控器失联属于以下哪一类故障（）

参考答案:

通信故障

下面哪些传感器是用来直接测量高度的？（）

参考答案:

气压计_超声波测距仪_激光测距仪

根据多旋翼的超声波测距模型，测量准确度与哪些因素有关？（）

参考答案:

机体的滚转角_机体的俯仰角_测量噪声水平

超声波有哪些性质？（）

参考答案:

方向性_穿透性

假设一架匀速飞行的四旋翼当前的偏航角为0，那么理论上根据哪些信息可以获得当前四旋翼的加速度？（）

参考答案:

俯仰角_当地重力加速度_滚转角

MEMS加速度计的设计主要采用哪几种敏感原理？（）

参考答案:

压阻式_电容式_压电式

无人机利用超声波测量高度利用的是超声波的什么性质？（）

参考答案:

方向性

多旋翼的机身主体可以比作人的哪种器官（）

参考答案:

躯干

多旋翼的动力系统可以比作人的哪种器官（）

参考答案:

手脚

对于一个动态系统，如果从一个集合S的任意一点出发的轨迹总在包含在集合内，则该集合称为该系统的（）

参考答案:

不变集

约束函数【图片】称为（）

参考答案:

保方向的饱和函数

首次提出可控度的人是（）

参考答案:

R.E.Kalman

对于多旋翼飞行器来说，其每个动力单元所能提供的力受到（）

参考答案:

正约束_不对称约束

下列哪些名词可以用来形容多旋翼系统的可控程度（）

参考答案:

可控度_剩余控制能力

13.假设【图片】，则下列约束集属于正约束的是（）

参考答案:

_

已知【图片】，则以【图片】为系数矩阵的线性时不变系统（）

参考答案:

稳定_不可控

多旋翼在以下（）方面有优势

参考答案:

勤务性_可靠性_易用性

相比固定翼，多旋翼易用性更佳是因为（）

参考答案:

运动解耦_参数调节简单_能够悬停_所需飞行空域不大

增量式油门遥控器有什么特点？()

参考答案:

油门摇杆可以自动弹回中间位置_油门摇杆的偏移量与期望的垂直方向速度或者期望的拉力变化率成比例

在多旋翼的路径规划中要考虑的两个最重要的约束是什么()

参考答案:

可飞性_安全性

路径规划一般包括()

参考答案:

局部路径规划_全局路径规划

多旋翼运动学模型的输入不包括（）

参考答案:

姿态角

陀螺力矩在（）方向上不存在

参考答案:

偏航

发生桨叶挥舞时，螺旋桨的向上挥舞速度会（）攻角。

参考答案:

减少

油门行程校准的目的是（）

参考答案:

建立油门值与电调输出的对应关系

传统的多旋翼有哪些独立控制输入？（）

参考答案:

推力_偏航力矩_俯仰力矩_滚转力矩

GPS要想准确定位，至少同时接收（）颗卫星信号。

参考答案:

4

锂离子电池应用越来越广泛，主要原因有（）

参考答案:

能量密度高_锂离子电池为清洁能源，无污染_充电效率高

未来要实现多架多旋翼的完全自主任务规划，需要哪些技术的改进？()

参考答案:

多旋翼的位姿估计足够准确_续航时间足够长且搭载电池管理系统_具有自主运行的快速充电站_多旋翼足够可靠

以下哪一个设备出现故障会导致多旋翼无法准确测量飞行高度（）

参考答案:

气压计

以下哪一个设备出现故障会导致多旋翼无法准确测量水平位置（）

参考答案:

GPS

以下哪一个设备出现故障会导致多旋翼无法准确测量姿态角（）

参考答案:

惯导系统

电机KV值与反电动势常数的乘积为（）

参考答案:

近似为常值

一般情况下，我们希望悬停油门大致为（）

参考答案:

50%

已知一架多旋翼飞行器始终处于悬停状态，如果将螺旋桨直径稍稍增大，而不改变其他动力系统参数，电机转速将会（）（假设飞行器的总重量保持不变）

参考答案:

下降

KV值较大的电机更适合搭配什么样的螺旋桨（）

参考答案:

尺寸较小的桨

如果空气密度减小，那么多旋翼飞行器的最大载重将（）

参考答案:

减小

电池的电压和容量会影响下列哪些指标

参考答案:

飞行器最大载重_飞行器悬停时间_飞行器最远平飞距离

系统辨识包含：先验知识、实验设计、以及（）

参考答案:

模型检验_模型选择_数据采集_模型计算

工具箱()采用先进的线性调频Z变换以及组合优化窗技术作为理论基础，相比于标准的快速傅里叶变换而言，其频域响应质量有显著的提高。

参考答案:

CIFER

下面（）技术已经应用到多旋翼无人机

参考答案:

燃料电池

目前室内光学定位系统的定位精度在（）级

参考答案:

毫米

+字型四旋翼和X字型四旋翼的控制分配（）

参考答案:

不相同

（）公布了含有54亿个晶体管的光流芯片，它可以用于模式识别、音频处理和运动控制。

参考答案:

IBM

控制分配产生的是（）

参考答案:

执行机构输入指令

多旋翼采用内外环控制，需要（）

参考答案:

内环的带宽是外环的4-10倍

下列能垂直起降的飞行器包括（）

参考答案:

多旋翼飞行器_单旋翼直升机_倾转旋翼飞行器

可以与多旋翼进行交互的技术有（）

参考答案:

视觉_脑-机接口技术_惯性传感器

失效种类的不同会带来不同的后果，进而产生不同的风险，包括（）

参考答案:

舆论风险_道德风险_人身安全_财产安全

深度相机一般由（）组成

参考答案:

红外线激光投影仪_红外线相机_常规相机

多旋翼的底层控制包含()

参考答案:

控制分配_位置控制_电机控制_姿态控制

在（）年的国际消费类电子产品展览会上，英特尔把RealSense技术也应用到了多旋翼身上，用于感知周围环境，进而供多旋翼进行自主避障

参考答案:

2015

RTKLIB开源项目是由（）主持开发

参考答案:

日本东京海洋大学

下面哪个不是多旋翼动力系统的组成部分()

参考答案:

自驾仪

电调输入电流与电机电流的比值是（）

参考答案:

电调占空比

系统辨识工具箱包括（）

参考答案:

SystemIdentificationToolbox–MATLAB_CIFER

常见的离散化方法有（）

参考答案:

双线性变化法_脉冲响应不变法_一阶向前差分法_一阶向后差分法

旋翼控制效率模型的输出不包括（）

参考答案:

螺旋桨转速

下列哪个名词可以用来形容一个系统可控的程度（）

参考答案:

可控度

下面哪些传感器能够提供姿态角信息（）

参考答案:

加速度计_磁力计_陀螺仪

多旋翼的状态估计里面包括（）

参考答案:

障碍物估计_位置估计_速度估计_姿态角估计

对于“剩余控制能力”的说法，下列正确的是（）

参考答案:

系统补偿掉重力和干扰之后剩余的控制能力_在控制力和力矩各个方向上所能够产生的最大控制力和力矩的衡量指标_判断多旋翼可控性的重要指标

多旋翼的质心可以通过（）确定。

参考答案:

悬线法

在原理上，下列哪种传感器能够得到稳定的多旋翼速度（）

参考答案:

GPS接收机

当以下哪个事件发生时，多旋翼会从定点模式进入自稳模式（）

参考答案:

气压计不健康

以下需要跑道的飞行器是（）。

参考答案:

固定翼飞行器

遥控器上的飞行模式开关可以使多旋翼从哪些模式之间切换（）

参考答案:

自动着陆模式_人工飞行模式_返航模式

室内定位技术原理可以根据（）

参考答案:

超宽带_WiFi_蓝牙_超声波

下列哪些情况会让多旋翼飞行器的动力单元失效（）

参考答案:

电调烧掉_电池没电_螺旋桨断裂

对于经典的四旋翼构型，下列情况下四旋翼还能通过一定的手段让其在空中飞行（不计较飞行性能）的是（）

参考答案:

一个动力单元失效_两个动力单元失效_三个动力单元失效

分析系统可控性之前，需要首先确定系统的（）

参考答案:

平衡点

六旋翼飞行器当全姿态不可控时，可以通过放弃（）控制的方式来实现降级安全着陆

参考答案:

偏航通道

已知一阶线性时不变系统【图片】，则它的可控性如何（）

参考答案:

不可控

多旋翼的简化姿态模型为【图片】，该模型系统（）

参考答案:

可控_稳定

下面哪些是运动捕捉系统（）

参考答案:

3DM-MC10A_OptiTrack_VICON

在多旋翼飞行控制刚体模型中，多旋翼的位置和速度通常在地球固联坐标系中表示，是因为（）

参考答案:

地球固联坐标系下的表示与GPS定位系统一致_这样便于飞控手更好判断飞行位置和速度

多旋翼气动设计的目的包括（）

参考答案:

美观的同时增加性能_延长飞行距离_减小飞行阻力

空气阻力产生原因包括（）

参考答案:

干扰阻力_诱导阻力_摩擦阻力_压差阻力

提高共轴双桨效率的方法不包括（）

参考答案:

增加电机转速

多旋翼的优点有（）

参考答案:

操控简单_维护成本低_可靠性高

一架四旋翼按如下状态悬停，如果此时要进行逆时针偏航，那么（）。【图片】

参考答案:

螺旋桨#2,#4增加转速，而螺旋桨#1,#3减少转速

根据三轴磁力计的测量原理，需要哪些信息才可以确定当地的正北方向？（ABD）ABCD

参考答案:

机体y轴的磁场分量_当地的磁偏角_机体x轴的磁场分量

开源自驾仪ArduPilotMega(APM)在半自主控制方式下，用户可以选择以下模式()

参考答案:

自稳模式_定点模式_定高模式

多旋翼勤务性高是因为（）

参考答案:

模块化好_电池供电_结构简单

以下哪些事件属于人工输入事件（）

参考答案:

开启电源_掰动飞行模式开关_解锁飞行器

关于非最小相位的线性系统的描述，下列正确的是（）

参考答案:

分子含有不稳定的零点_必然具有超调的系统

对势场力进行饱和处理时为什么要采用保方向饱和函数？()

参考答案:

保方向饱和函数不仅能对向量的模进行饱和处理，还能保证向量的方向不变，这样能保证饱和处理后的向量能保持原有的方向特性

以下机架材料中密度最小的是（）

参考答案:

碳纤维

以下关于轴距的定义正确的是（）

参考答案:

轴距为处在对角线上的两螺旋桨中心的距离

对于无人机的导航来说，磁力计的主要用途是测量（）

参考答案:

偏航角

机架结构设计的原则包括（）

参考答案:

刚度、强度满足负载要求_满足其他设计原则下，重量越轻越好_美观耐用_合适的长宽高比，各轴间距、结构布局适宜

多旋翼振动的来源主要有（）

参考答案:

螺旋桨的不平衡_电机工作不稳定_螺旋桨高速转动的气流脉动

DARPA在2008年发布了网络形态自适应塑料可扩展电子程序系统，用于开发神经形态或类脑芯片。（）公司获得了种子基金

参考答案:

HRL_Hewlett_IBM

一架四旋翼按如下状态悬停，如果此时要进行水平前飞，那么（）。【图片】

参考答案:

螺旋桨#1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速，螺旋桨#1,#2，#3，#4再同时增加一定量转速

超声波测距仪主要是用于多旋翼的哪一层控制？（）

参考答案:

位置控制

目前研究和发展的MEMS磁力计的设计原理分为哪几类？（）

参考答案: