自动控制原理线性系统的时域分析法二阶系统稳态误差课件-002

自动控制原理线性系统的时域分析法二阶系统稳态误差16、人民应该为法律而战斗，就像为了城墙而战斗一样。——赫拉克利特17、人类对于不公正的行为加以指责，并非因为他们愿意做出这种行为，而是惟恐自己会成为这种行为的牺牲者。——柏拉图18、制定法律法令，就是为了不让强者做什么事都横行霸道。——奥维德19、法律是社会的习惯和思想的结晶。——托·伍·威尔逊20、人们嘴上挂着的法律，其真实含义是财富。——爱献生自动控制原理线性系统的时域分析法二阶系统稳态误差自动控制原理线性系统的时域分析法二阶系统稳态误差16、人民应该为法律而战斗，就像为了城墙而战斗一样。——赫拉克利特17、人类对于不公正的行为加以指责，并非因为他们愿意做出这种行为，而是惟恐自己会成为这种行为的牺牲者。——柏拉图18、制定法律法令，就是为了不让强者做什么事都横行霸道。——奥维德19、法律是社会的习惯和思想的结晶。——托·伍·威尔逊20、人们嘴上挂着的法律，其真实含义是财富。——爱献生C(S)=(s)∑S;(i=1,2,3,,为D(S)=0的根则C(1)=∑A;e3M0(S)(S-SD(S)i川S=S若ReS;<0则limc(t)若ReS;>0则limc(t)=∞线性系统稳定的充要条件其特征根全部位于S平面的左半部三.稳定判据1.Routh稳定判据系统的特征方程为D(s)=ans+ans"+…+as+a0=0线性系统稳定的充分必要条件是:劳斯表中第一列系数全部为正。劳斯判据指出,若劳斯表中第一列系数全部为正,则所有闭环极点均位于左半s平面若劳斯表第一列系数有负数,则系统是不稳定的,说明有闭环极点位于右半s平面,且位于右半s平面的闭环极点数正好等于劳斯表第一列系数符号改变的次数素质教育是以每一位教师的岗位为依托，通过丰富多彩、灵活多样的教学活动来实现的，而实施素质教育的关键则是不断革新教学方法。探究式学习方法，倡导探究性学习，是初中生物新课标的课程理念，是新一轮课改的重点和难点，是教育可持续发展的必然要求。新教材安排了内容丰富、形式多样的科学探究活动，鼓励学生通过动脑的思维活动、动手的操作实践，亲历探究过程，从中获取知识，培养探究能力、合作精神和创新精神。这种教学模式，教师应抓住学生好奇心强、求知欲旺的特点，为学生的探究活动提供平台，才能收到事半功倍的效果。近年来，我结合自己的教学实践，从以下几方面创设探究平台，开展科学探究活动的点滴体会和做法。一、联系生活，巧设问题，激发探究欲望探究的驱动力是一个人的好奇心、疑惑、兴趣，或是要理解现象、解决问题的热情。唤起学生的探究欲望，培养创新精神，是一种新的教学艺术。初中学生对生物界中的许多现象，包括自身的生理特征一知半解，知其然而不知其所以然，有强烈的好奇心，都想打破砂锅问到底。教师就要因势利导，巧设问题，把学生的这种好奇心转化为探究活动，进而转化为创新精神。二、紧扣教材，开展探究活动选择活动内容是开展探究活动的关键。教材安排了丰富多彩的活动内容，教师应指导学生有目的选择内容，不能面面俱到，盲目活动，力求做到选择的内容具有新颖性、趣味性，贴近学生生活，让学生把生活体验与生物知识结合起来。我们应紧扣教材，精心设计探究活动的课例。如上“探究温度对霉菌生活的影响”活动课，上课前一个星期我先布置任务：到上课时每个小组都准备好已经发霉的馒头和没有发霉的馒头，让学生初步认识霉菌是一种生物，并让学生课前先观察还有什么物品会长霉菌？霉菌的生长要有哪些外在因素？哪些生物因素会影响霉菌的生长？因为经过课前观察，所以到上课时这些问题学生都能轻松解答，课堂气氛顿时活跃起来，学生们的探究激情也高涨起来。我再提问：怎样才能消灭物品上的霉菌？学生你一言我一语地说：用火烤、烈日暴晒、高温蒸煮等；我再提问：霉菌对人类的生产、生活有什么影响？学生回答：食物生霉变质，浪费粮食，人吃了发霉的东西会影响健康；衣服、球鞋等发霉后容易霉烂等。我进一步提问：霉菌对人类有什么益处吗？很多同学都说：有百害无一利。我没有作肯定或否定的回答，而是给同学讲述了“青霉素”注射液的来历，英国医学家(弗莱德)从霉菌中研究制造了“青霉素”消炎注射液，给有炎症的病人带来福音。同学们自然就知道霉菌不但对人类有研究价值，而且对医疗事业还作出了贡献。这样的探究学习有利于唤醒学生的无知意识，同学们在活动中掌握了知识，获得了乐趣，提高了分析问题的能力。课堂教学也收到事半功倍的效果。三、分组合作，共享探究成果探究活动的形式多种多样，可以是集体、兴趣小组或个人。教师必须懂得在什么时候以及为了什么目的才采用全班教学、小组合作和个人单独工作这样一些教学组织形式。例如学习对象或任务较为简单，个人经过努力后能独立完成的，最好由个人单独进行；学习较为复杂需要合作才能完成的，宜采用小组教学，这时小组活动可能有助于相互启发和材料共享。这些课内的教学组织环节都必须在设计中体现出来。山区中学由于受条件的限制，开展兴趣小组活动是一种较好的形式，小组成员分工协作、互相支持、互相鼓励、共同分析交流，撰写实验报告或小论文，可以培养学生的团队精神和合作精神，共同提高探究能力。四、结合社会热点，开展调查活动大自然的世界五彩缤纷，迅速崛起的生命科学中出现了许多新的领域、词汇。我鼓励学生开拓视野，面向世界、面向未来、关注“地球村”、了解“月球探秘”、了解“转基因技术”、“营养繁殖”、动物的“克隆”羊、“发酵技术”等生物科学的成就。教育学生关注社会、关心民生。如在学习《环境污染》时，我先向学生介绍大气层中的“黑洞”、“酸雨”、“温室效应”、“白色污染”、国家推广使用“环保袋”、“绿色奥运”等。并结合学生中不注意个人卫生、不关注环境保护的不良行为，开展社会调查活动。活动内容包括：1、你所在班学生有哪些不良的卫生习惯；2、你居住的周围有哪些环境问题？造成这些环境问题的原因主要有哪些？3、人们对禁用“一次性塑料袋”有什么看法？4、附近餐厅有没有使用“一次性筷子”？5、请你向有关部门提出三条治理环境的建议；6、写出调查活动的感受，等等。学生通过调查活动，掌握了环境与人类健康的知识，并逐渐改变随地吐痰、乱扔垃圾等不良行为，树立了爱护环境自觉维护生态平衡的意识，使学校的环境卫生得到很大的改善。可以说这样的活动也是培养学生创新人格的有效手段。综上所述，探究学习是学生从学科或生活(或任务)出发，通过形式多样的探究性活动，以获得知识技能、培养实际能力、获得情感体验为目的的学习方法和学习过程。在生物教学中，应当从教材内容和学生水平出发来组织探究活动，不必一味追求完整的科学探究活动，否则也会使教学过程出现类似传统教学模式那样的呆板、形式化和肤浅等弊病。并非所有的知识都应该或都适合探究性学习。因为哪些内容让学生探究，开展哪些探究活动，教师事先要心中有数，而不能盲目或随意而为。教师在上课前或每学期开学初，应制定明确的探究性学习目标，精心计划。0102-02农村学生因为各种原因的限制，对英语学习缺乏兴趣，因而学习的自信心和原动力不足。另外，由于农村学校教学条件艰苦，教学设施简陋，教学手段落后，导致农村初中生的英语起点低、基础差、发展慢。从教25年来，笔者深刻地感受到了农村孩子对于英语学习的畏惧，然而，“有效教育”和“高效课堂”教学法的实施让笔者看到了希望：经过几年“有效教育”实践，学生们在英语学习中有了更多的积极性和创造性，学会了分担与合作。在有效教育课堂上没有了“游离学生”，也没有了“边缘学生”，学生们在成功的体验中享受学习，感受到了英语的魅力。2010年笔者有幸成为天等县首批“EEPO”（有效教育）实验教师当中的一员，随后多次参加了县级、区级培训会。在培训过程及之后的实践中，笔者感受到了小组合作学习的重要性。2013年12月，在县教育局组织一批县级骨干教师到蒙山县考察学习的过程中，笔者亲身感受到了小组合作学习的实效性。2014年12月，县教育局再次组织一批县级骨干教师到湖南株洲的景弘中学学习，笔者在学习中发现，景弘中学将小组合作学习发挥到了极致，学生们的合作学习形式多种多样，有学习共同体，有小展示，有大展示……合作学习充分发挥了学生学习的积极性、主动性和创造性，更能体现学生学习的协作性和互补性。可以这样说，小组合作学习不但展示了学生的个性，激发了学生的积极性，更能确保课堂学习的有效性和高效性。下面，笔者简单介绍一下合作学习在英语课堂上的操作方法和一些思考。一、小组合作学习的组建与分工小组合作学习概括来说，是将班级学生按照一定要求组合成学习小组，共同研究和探讨教师或学生自己设定的学习任务，共同开展学习活动，使小组每一个成员都获得较好学习成效的一种学习活动。在小组合作学习活动中，组员要细致分工，细分为组长、副组长、记录员、计时员、发言人、声控员等。小组可按兴趣和爱好分组，也可按学生学习成绩分组，分组时要兼顾男女比例，学习小组成员一般以4～6人为宜。在课堂活动中，组员要分工协作、互相学习、互相帮助，使小组的学习活动建立在和谐的氛围之中。最后各小组用不同方式展示其成果。小组合作学习将班组授课制条件下学生个体间的学习竞争关系转变为“组内合作”“组际竞争”的关系，将传统教学与师生之间单向或双向交流转变为师生、生生之间的多向交流。（一）学生分组笔者执教的班级有36名学生，依据学生的学习成绩等因素笔者将学生分为6个组，每组6个人，每个小组设有AB两个共同体。每个共同体有1、2、3号，如A1A2A3，B1B2B3，每组的1号是成绩最好的，3号是最差的。在小组活动时，1号侧重监督和帮助3号。在课堂上，当进行小组合作学习时，笔者巡视每一个小组并仔细观察各小组的学习活动情况，积极启发和引导学生进行互动，侧重培养学生的学习能力和合作意识。（二）对于不同课型的教学步骤和环节，要采用不同的合作学习模式根据教学内容笔者设计了多种形式的合作学习活动，主要包括表演对话、游戏、课本剧、问卷调查、情景发言等。这些活动可以在课前、课中或课后进行。下面笔者着重谈谈以下两种合作学习活动。活动实例1：表演对话（对话课）。这是BookⅤLesson13“We’retryingtosavetheearth！”2d活动：第一个环节是抽测，抽测的内容可以是上节课的重点单词或句型，也可以是本节课的重点单词或句型。在课前10分钟，每组3号（A3B3）同学上展板听写，由主持人读音，然后A1B1上去批改打分，A2B2交叉打分。第二个环节是小展示，各小组打完分后全组同学就到自己展板前面进行朗读，由组长教读讲解，确定全组同学都会读后才返回自己的座位，3号同学则拿出错题本记下错题，以便复习时使用，其他同学就预习新课。第三个环节是呈现新知。教师对新内容进行导入讲解操练，然后小组合作交流展示，并在展示过程中进行评价，由一个同学负责记分。第四个环节是大展示，学生围成半弧形，主持人在展板前对知识点进行梳理拓展，教师适当地进行补充和点拨，其他同学认真听课做笔记。第五个环节是能力的提升。根据对话内容，各小组合作自编对话：1在组内轮流进行角色表演，组员之间互相校正语音、语调和语言运用的准确度。2抽选几个小组进行角色表演。3根据语言的语音语调准确、表演自然等标准评出“最佳表演奖”。4课后以小组为单位将组内自编的对话进行修改并形成文字上交。活动实例2：编课本剧（阅读课）。这是BookⅤLesson11“Sadmoviesmakemecry.”3a活动，题目为“Theshirtofahappyman.”课前教师布置预习：自学书本第83页的重点单词；个人大声朗读第83页的课文，然后再与同伴交流。温馨提示：1.用红笔标出自己不会读的单词。2.读的时候要看清楚单词的读音和发音。3.与同伴互教单词和句子，并用红笔将不会的单词做上记号。在课堂中，教师播放课文朗读带时要求学生在听的过程中划出短语和知识点。播放完后，教师布置任务：1请同学们先以小组为单位对学，然后小组长再组织群学，规范生词发音（3号同学读句子、2号同学纠正、1号同学再做补充）。2请小组组员在各自的展板上写出知识点和考点，由组长解释，组员认真听做笔记，并质疑。3比一比，看看哪个组表现得最踊跃；评一评，看看哪个组倾听得最认真。4请其他小组点评质疑。5小组排练展示内容。6A、B两大组推选表现最优秀的小组进入班级大展示。最后，各小组运用所学课文内容自编课本剧。对此，学生们趣味盎然，并主动分配角色，认真进行排练。在表演过程中学生们倾情投入，考究动作的幅度、神态的展现、对话的语音语调……通过表演活动，学生们学会了合作，也体验到了学习英语带来的乐趣，充分显示了小组合作学习的巨大魅力。二、对小组合作学习的反思与总结在实践的过程中，笔者深刻地体会到，要想使小组合作学习有成效和提高教学质量，教师就要积极地为小组合作学习创设一个民主、和谐、宽松、自由的学习氛围。在小组合作学习过程中，教师要采用多种形式鼓励学生尤其是潜力生积极地参与各项活动。同时，为了扩大学生的参与面，杜绝课堂上出现“游离学生”的现象，教师很有必要采用多样化的评价和奖励机制，对个人和小组进行评价，如口头评价和物质奖励等，以激发学生的学习热情，扩大学生的学习参与度。在几年的课堂实践中，笔者越发觉得小组合作学习是有效的学习方式，它打破了教师“一言堂”的专制，把课堂让给了学生，使学生有了展现才华、张扬个性的舞台，从而享受到了生成知识的快乐。实践证明，在小组合作学习模式下，我班学生在英语学习中有了更多的积极主动性和创造性，英语学习成绩也有了明显提高。（责编黎雪娟）C(S)=(s)∑S;(i=1,2,3,,为D(S)=0的根则C(1)=∑A;e3M0(S)(S-SD(S)i川S=S若ReS;<0则limc(t)若ReS;>0则limc(t)=∞线性系统稳定的充要条件其特征根全部位于S平面的左半部三.稳定判据1.Routh稳定判据系统的特征方程为D(s)=ans+ans"+…+as+a0=0线性系统稳定的充分必要条件是:劳斯表中第一列系数全部为正。劳斯判据指出,若劳斯表中第一列系数全部为正,则所有闭环极点均位于左半s平面若劳斯表第一列系数有负数,则系统是不稳定的,说明有闭环极点位于右半s平面,且位于右半s平面的闭环极点数正好等于劳斯表第一列系数符号改变的次数设系统特征方程为:劳斯表介绍s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0劳斯表5678-828+78s4|8(28+8)-78077第一列出现零元素时,用正无穷小量8代替劳斯判据系统稳定的必要条件:6特征方程各项系数567均大于零有正有负一定不稳定!8-8缺项一定不稳定!s228+878s18(28+8)-707E系统稳定的充分条件:劳斯表第一列元素不变号若变号系统不稳定!变号的次数为特征根在s右半平面的个数!劳斯表出现零行设系统特征方程为:①有大小相等符号相反的s4+5s3+7s2+5s+6=0特征根时会出现零行②由零行的上一行构成辅助方程:劳斯表s2+1=0对其求导得零行系数:2s继续计算劳斯表第一列全大于零所以系统稳定③求解辅:劳斯表出现零行S12=王J系统一定不稳定由综合除法可得另两个根为s34=-2,-35:稳定判据的应用1)利用稳定判据,可以判断系统的稳定性。2)利用稳定判据,可以判断系统稳定时,参数的取值范围。例设单位负反馈系统,开环传递函数为KG(s)=(0.05521+0.4s+1)试确定系统稳定时K的取值范围解:系统的特征方程式为:0.053+0.452+s+K=0建立劳斯表0.05K0.4-0.05KK系统稳定时,要求0<K<83)利用稳定判据,也可以判断系统的稳