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文档简介

机电系统(六)控制算法运动控系统反馈传控制算法?微处理器数字速度m发电数字位置a图7.15数字速度和数字位置双反馈系方框图半闭环系统模型以直流伺服系统速度控制为例制器运动控“「驱动7V伺服电机[」{反馈传转速与电枢电压间传递关系1/Cd1/CaUa(s)TnTs+ts+T5+1若电磁时间常数很小既忽略电感1/CdU(S)TmS+l半闭环系统模型运动控“驱动伺服传动机械电机反馈传以直流伺服系统为例:伺服电机+传动系统+机械系统传感检测驱动放大Ug(s)U。(S)Cφl(S⊙(S)Ts+半闭环系统模型运动控“驱动伺服传动机械电机反馈传以直流伺服系统为例进一步化简:高功率开关Ug(s)U。(S)Cφl(S⊙(S)Ts+运动控伺服制器制器电机反馈传感器控制算法U(S)IC|g2(S11:(s)

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