工业机器人逻辑编程

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Hungry,stay

Foolish.第8章利用机器人程序的逻辑功能逻辑编程入门8.1目录Content等待函数的编程2.2KUKA机器人数据的备份与恢复2.3KUKA机器人的手动操作2.413.5用KRL语言给等待函数编程KRL可为时间等待函数和信号等待函数编程。时间等待函数在过程可以继续运行前，时间等待函数等待指定的时间（time）。时间等待函数指令格式WAIT

SEC

time时间等待函数编程1）时间等待函数的单位为s。13.5用KRL语言给等待函数编程2）最长时间为2147484s，相当于24天多。时间值也可用一个合适的变量来确定。最短的有意义的时间单元是0.012s（插补（IPO）节拍）。时间等待函数触发预进停止，因此无法轨迹逼近。为了直接生成预进停止，可使用指令WAIT

SEC

0。（3）时间等待函数编程示例1）具有固定时间的时间等待函数。SPTP

P1

Vel=100%

PDAT1SPTP

P2

Vel=100%

PDAT2WAIT

SEC

5.25SPTP

P3

Vel=100%

PDAT313.5用KRL语言给等待函数编程上述示例运行轨迹如下图所示，在点P2处中断运动5.25s。13.5用KRL语言给等待函数编程具有计算出时间的时间等待函数。 WAIT

SEC

3*0.25具有变量的时间等待函数。 DECL

REAL

timetime

=

12.75WAIT

SEC

time13.5用KRL语言给等待函数编程信号等待函数信号等待函数在满足条件（condition）时才切换到继续进程，使过程得以继续。信号等待函数指令格式WAIT

FOR

condition信号等待函数原理信号等待函数触发预进停止，因此无法轨迹逼近。尽管已满足了条件，仍生成预进停止。用指令CONTINUE可阻止预进停止。带预进的逻辑运动示例13.5用KRL语言给等待函数编程带预进的逻辑运动及说明如下图和下表所示。13.5用KRL语言给等待函数编程（3）给信号等待函数编程示例1）带预进停止的WAIT

FOR。如下图和下表所示。SPTP

P1

Vel=100%

PDAT1SPTP

P2

CONT

Vel=100%

PDAT2WAIT

FOR

$IN[20]==TRUESPTP

P3

Vel=100%

PDAT3位置1备注运动在P2点中断。精确暂停后对输入端20进行检查。如果输入端状态正确，则可直接继续运行，否则会等待正确状态。13.5用KRL语言给等待函数编程2）在预进过程中加工的WAIT

FOR（使用CONTINUE）。如下图和下表所示。SPTP

P1

Vel=100%

PDAT1SPTP

P2

CONT

Vel=100%

PDAT2CONTINUEWAIT

FOR

($IN[10]

OR

$IN[20])SPTP

P3

Vel=100%

PDAT3逻辑编程输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通讯（例如工具，传感器等。）Outputs:$OUT[1]

…

$OUT[4096]Inputs:$OUT[1]

…

$OUT[4096]$IN[102]=TRUE$IN[103]=False机器人控制柜外围设备可用逻辑指令下列逻辑指令可以被选择：时间等待功能信号相关等待功能开关功能注意：时间和信号等待功能以及单独开关，脉冲输出都会使前置判断停止等待时间逻辑指令（WAIT）如果选择“WAIT”指令，等待时间可以被指定。这条命令会打断前置判断，即使等待时间是0秒。等待时间，>=0,单位：秒（s）SPTP

P1

Vel=100%

PDAT1

Tool[1]

Base[1]SPTP

P2

Vel=100%

PDAT2

Tool[1]

Base[1]WAIT

Time=2

secSPTP

P3

Vel=100%

PDAT3

Tool[1]

Base[1]运动在P2点中断2s等待信号功能指令（WAIT

FOR）如果“WAIT

FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置：等待信号功能指令（WAIT

FOR）如果“WAIT

FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置：No.

值说明1“

”插入一个外部逻辑运算（例如：WAIT

FOR

（IN1）AND

（IN2））“NOT”“

”布尔表达式取反2“NOT”布尔表达式取反3IN，OUT，TIMER，FLAG，CYCFLAG，user输入/输出，标志位。计时器，用户自定义的名字。variable41-4096输入/输出，标志位，计时器的编号插入一个内部逻辑运算（例如：WAIT

FOR

（IN1）AND

（IN2））5“

”Existing

long

text

name“

”“CONT”当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）6不采用前置判断采用前置判断WAIT

FOR

(IN1

OR

IN2

OR

IN3)

AND

(NOT

OUT1

OR

OUT2)

OR

NOT

(IN4)内部逻辑运算:运算表达式要写在括号里外部逻辑运算:运算表达式写在两个括号之间.等待信号功能指令(WAIT

FOR)等待条件可以编写,例如以下的常用形式:混合的逻辑运算是允许的，一条命令最多可以有12个操作符等待信号功能指令(WAIT

FOR)如果WAIT

FOR命令采用打断前置判断的形式，每一个点都会精确到达即使条件已经满足不采用前置判断Example:PTP

P1

VEL=100%

PDAT1PTP

P2

CONT

VEL=100%

PDAT2

WAIT

FOR

IN

1PTP

P3

VEL=100%

PDAT3P1P2P3运动会被中断

直到INPUT1被置位等待信号功能指令(WAIT

FOR)如果WAIT

FOR命令选择CONT模式，那么条件将会被前置判断，如果条件满足，那么就会采用逼近方式采用前置判断Example:PTP

P1

VEL=100%

PDAT1PTP

P2

CONT

VEL=100%

PDAT2

WAIT

FOR

IN

1

CONTPTP

P3

VEL=100%

PDAT3P1P2P3可能检查INPUT1=前置判断随后信号的变化将不再被关注输出功能以下功能按想键可以被选择:与路径相关的脉冲功能简单开关功能简单脉冲功能与路径相关的开关功能简单输出指令(OUT)如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置：Box1Values1-

4096RemarksOUTPUT编号2“

”Existing

longtext

name当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）3TRUEFALSEOUTPUT的开关状态4“

”“CONT”不采用前置判断采用前置判断1234简单输出指令(OUT)Example:LIN

P1

VEL=0.2

m/s

PDAT1LIN

P2

CONT

VEL=0.2

m/s

PDAT2LIN

P3

CONT

VEL=0.2

m/s

PDAT3

OUT

1

‘

‘

State=

TRUELIN

P4

VEL=0.2

m/s

PDAT4P1P2P3P4Output

1在P3点会被置位P3精确到达，因为没采用前置判断简单输出指令(OUT)Example:LIN

P1

VEL=0.2

m/s

PDAT1LIN

P2

CONT

VEL=0.2

m/s

PDAT2LIN

P3

CONT

VEL=0.2

m/s

PDAT3

OUT

1

‘

‘

State=

TRUE

CONT

LIN

P4

VEL=0.2

m/s

PDAT4P1P2P3P4可能在这个点OUTPUT1就被置位了，因为采用了前置判断P3点是逼近运动简单脉冲指令(PULSE)5如果“PULSE”指令被选择，那么以下参数可以被设置：1

2

3

4BoxValuesRemarks11-

4096Output编号2“

”Existing

longtext

name当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）3TRUEFALSEOUTPUT的开关状态4“

”“CONT”不采用前置判断采用前置判断50.1

…

3脉宽单位：秒简单脉冲指令(PULSE)“高电平脉冲”:STATE=TRUE0OUT

1Time1Time0OUT

1Time1Time“低电平脉冲”:STATE=FALSE同步输出指令(基于

PTP,LIN,CIRC)可以与开始和结束点相关联而触发这些应用包括:在点焊时开关焊枪在弧焊时起弧或断弧在涂胶时关闭或打开胶枪.同步输出指令“SYN

OUT”在路径的开始或者结束处输出信号如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置：（基于START

or

END）1

2

345BoxValuesRemarks11-

4096Output编号2“

”Existing

longtext

name当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）3TRUEFALSEOUTPUT的开关状态4“START”“END”基于起点还是结束点5-1000

…

+1000开关动作延时(单位ms)在路径的开始或者结束处输出信号起始点和终点都是精确到达的点:Example:LIN

P1

VEL=0.3

m/s

CPDAT1LIN

P2

VEL=0.3

m/s

CPDAT2SYN

OUT

1

‘

‘

State=

TRUE

at

START

Delay=20

ms

SYN

OUT

2

‘

‘

State=

TRUE

at

END

Delay=-20

ms

LIN

P3

VEL=0.3

m/s

CPDAT3LIN

P4

VEL=0.3

m/s

CPDAT4P1P2P3P4+-起始点终点Switching

limit

*)*)触发限制:如果信号发送的位置超出该限制位,控制器会自动调整成在该限位上发送.在路径的开始或者结束处输出信号起点是精确到达点，终点是逼近点:Example:LIN

P1

VEL=0.3

m/s

CPDAT1LIN

P2

VEL=0.3

m/s

CPDAT2SYN

OUT

1

‘

‘

State=

TRUE

at

START

Delay=

20

ms

SYN

OUT

2

‘

‘

State=

TRUE

at

END

Delay=

-20

ms

LIN

P3

CONT

VEL=0.3

m/s

CPDAT3LIN

P4

VEL=0.3

m/s

CPDAT4P1P2P3P4+-+

起始点终点逼近范围的中心continue在路径的开始或者结束处输出信号起点和终点都是逼近点:Example:LIN

P1

VEL=0.3

m/s

CPDAT1LIN

P2

CONT

VEL=0.3

m/s

CPDAT2SYN

OUT

1

‘

‘

State=

TRUE

at

START

Delay=20

ms

SYN

OUT

2

‘

‘

State=

TRUE

at

END

Delay=-20

ms

LIN

P3

CONT

VEL=0.3

m/s

CPDAT3LIN

P4

VEL=0.3

m/s

CPDAT4P1P2P3P4+-+

起始点终点逼近范围的中心在路径任意位置输出信号

如果你使用路径相关的SYNOUT-PATH命令，你可以沿着程序路径上的指定距离的任意点触发开关量。

和起始结束点相关同步指令一样,这种指令也可以提前或者延迟发送信号.路径相关的开关量控制只是被允许用在连续路径运动中(LIN

orCIRC).SYNOUT-PATH指令是针对下一个运动指令而言的。如果一个SYNOUT-PATH命令运用于一个PTP运动，那么当运动执行时会被软件拒绝。6路径相关同步输出指令如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置：（基于PATH）1

2

3

4

5Box1Values1-

4096RemarksOutput编号23“

”Existing

longtext

nameTRUEFALSE当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）OUTPUT的开关状态4“PATH”基于路径5-2000

…

+2000从结束点见到开关量动作开始点距离(i单位：mm)6-1000

…

+1000开关动作延时(单位：ms)路径相关同步输出指令起始点是精确到达点，结束点是逼近点:Example:LIN

P1

VEL=0.3

m/s

CPDAT1SYN

OUT

1

‘

‘

State=

TRUE

PATH=20

mm

Delay=-5

ms

LIN

P2

CONT

VEL=0.3

m/s