自动控制原理教程三

2.2传递函数与系统结构图1,串联G1(s)G2(s)U(s)Y(s)2,并联G1(s)G2(s)U(s)＋＋Y1(s)Y2(s)Y(s)G1(s)+G2(s)U(s)Y(s)结构图的变换和简化：(按代数运算规则，原则：保持变换前后输入输出关系不变)G1(s)G2(s)U(s)Y(s)U1(s)2.2传递函数与系统结构图G1(s)G2(s)U(s)Y(s)E(s)＋－4，节点移动E(s)=U(s)–G2(s)Y(s)Y(s)=G1(s)E(s)Y(s)=G1(s)

[U(s)–G2(s)Y(s)

]=G1(s)U(s)–G1(s)G2(s)Y(s)

[1+G1(s)G2(s)]Y(s)=G1(s)U(s)

3,负反馈

U(s)Y(s)2.2传递函数与系统结构图R1R2C1C2eeieoi1i2iI1II2－＋EIEoI2EiEEoI1II2++－－试探：从输入到输出，先元件后联成系统例：求传递函数EiI1＋－EEI2＋－EoR1C2S+++---EiEo2.2传递函数与系统结构图例：求传递函数EiEEo++－－R1C2s+－R1C2S+-EiEoEiEo2.2传递函数与系统结构图R1C2S+-EiEo例：求传递函数Gc(s)Gp(s)F(s)+-+－R(s)Y(s)D(s)控制器被控对象测量元件开环传递函数：G0＝Gc(s)Gp(s)F(s)闭环传递函数:

当F(s)=1时，为单位反馈系统，此时对扰动输入的传递函数：2.2传递函数与系统结构图闭环控制系统的基本结构2.3信号流图及Mason公式例1:x2

=a12

x1

a12x1x2

a12x1x2方框图信号流图例2:x2=a12x1+a32x3

x3=a13x1+a23x2+a33x3

x4=a24x2+a34x3x1输入节点x4输出节点x2，x3中间节点（混合节点）EiEEoI1II2++－－2.扛3信龙号流屿图及Ma包so贝n公式由方姐框图王到信旋号流定图，言有汤些中隔间变早量可歌以不萍表示虚出来贡，雕如I1。有些刘中间裙变量农（位障于综眨合点困前，慎有输锤出）壤必须么表示议出来歼，如Ei和E，用单央位增逗益很支路患将它歼们分条开。2.吗3信溪号流逐图及Ma琴so塌n公式

G1

G2RE1UYE1+－+－1-111-1RE1UE1Y2.挡3信迁号流上图及Ma俭so管n公式KMa库so所n公式：G——从输垃入节泊点到径输出屑节点芝的总谎增益数（系养统传济递函遍数）Δ=解1载－ΣLi+ΣLaLb-ΣLαLβLγ+…Li——一个夜回路饺的总葛增益LaLb——县两两链互不视接触华的回史路的餐总增蓝益LαLβLγ——三个佣互不傅接触倘的回梦路的踩总增拔益Gk——从输禾入到苍输出司第k条通滨道的教总增宿益Δk——Δ中去彩掉与资第k条通践道接刮触的僻部分回路摘——悟沿信青号方晕向每坟一个恰节点走只通利过一填次的奸闭路储。通道托——虽从输机入到丝式输出部沿信贴号方搭向每混个节选点只毕通过肺一次档的通幼道。接触距——备指有处公共觉的节锄点和盘支路增。abcdefbe称,cf回路暖,be译cf不是应回路ab壳cd是通钳道，ae普cd和ab播ec尝d不是2.吹3信菜号流逗图及Ma签so分n公式2.裤3信并号流渐图及Ma潜so盈n公式例1校：11RYa