电气传动及控制基础课件

电气传动及控制基础廖晓钟电气传动及控制基础第4章多环直流调速系统4.1转速、电流双闭环调速系统及其静特性4.2转速、电流双闭环调速系统的动态特性4.3三环控制的直流调速系统第4章多环直流调速系统4.1转速、电流双闭环调速系统及其4.1转速、电流双闭环调速系统及其静特性

主要内容

1.转速、电流双闭环调速系统的组成

2.静特性分析4.1转速、电流双闭环调速系统及其静特性主要内容1.转速、电流双闭环调速系统的组成

图4.1转速、电流双闭环调速系统原理图ASR-转速调节器；ACR-电流调节器；TG-测速发电机；TA-电流互感器；GT-触发装置4.1转速、电流双闭环调速系统及其静特性1.转速、电流双闭环调速系统的组成图4.1转速、电流双2.静特性分析静态结构图先根据图4.1的原理图绘出静态结构图如图4.2。图4.1转速、电流双闭环调速系统原理图4.1转速、电流双闭环调速系统及其静特性2.静特性分析静态结构图图4.1转速、电流双闭环调速系统原2.静特性分析静态结构图先根据图4.1的原理图绘出静态结构图如图4.2。图4.2双闭环调速系统的静态结构图αn-转速反馈系数；βi-电流反馈系数4.1转速、电流双闭环调速系统及其静特性2.静特性分析静态结构图图4.2双闭环调速系统的静态结构图2.静特性分析静态特性方程式

带输出限幅的PI调节器的稳态特性饱和——输出达到限幅值当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和调节器暂时隔离了输入和输出间的关系，相当于使调节环开环。不饱和——输出未达到限幅值当调节器不饱和时，PI调节器的输入偏差电压在稳态时总是零。4.1转速、电流双闭环调速系统及其静特性2.静特性分析静态特性方程式4.1转速、电流双闭环调速系2.静特性分析静态特性方程式当转速调节器不饱和时

可得

当转速调节器饱和时

图4.3双闭环调速系统的静态特性4.1转速、电流双闭环调速系统及其静特性2.静特性分析当转速调节器不饱和时可得当转速调节器饱和时在稳态工作时，当两个调节器都不饱和时，各变量之间的关系

结论：比例积分调节器的输出量的稳态值由它后面环节的需要决定的。

4.1转速、电流双闭环调速系统及其静特性在稳态工作时，当两个调节器都不饱和时，结论：比例积分调节器的动态结构图图4.4转速、电流双闭环系统的动态结构图4.1转速、电流双闭环调速系统及其静特性动态结构图图4.4转速、电流双闭环系统的动态结构图4.1启动过程分析图4.5双闭环调速系统启动过程电流上升阶段恒流升速阶段转速调节阶段4.2转速、电流双闭环调速系统的动态特性启动过程分析图4.5双闭环调速系统启动过程电流上升阶段4.转速调节器作用①使转速跟随给定电压变化，达到静态无差。②对负载变化起抗扰作用。③其输出限幅用于限制最大电流。电流调节器作用①对内环内扰动起及时抗扰作用。②保证系统在允许的最大电流下恒流启动。③调节电流，使电流跟随其给定电压变化。④当电机过载甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护作用。⑤其输出限幅值用来限制

min和

min，防止丢脉冲、逆变失败。抗扰过程分析

4.2转速、电流双闭环调速系统的动态特性转速调节器作用抗扰过程分析4.2转速、电流双闭环调速系统转速、电流双闭环调速系统的性能评价由于采用饱和非线性控制，使两个调节器充分发挥作用，系统具有很好的动、静特性，是一种非常实用的系统。但当系统降速或制动时，由于晶闸管的单向导电性，系统只能处于自由降速状态。要产生快速制动作用，可采用可逆系统。4.2转速、电流双闭环调速系统的动态特性转速、电流双闭环调速系统的性能评价由于采用饱和非线性控制，使转速、电流双闭环调速系统的调试调试步骤：先部件、后系统，先内环、后外环。1.部件调试、单元参数测试调节器：调零、输出限幅值触发-整流电路：初始相位、传递系数传动系统参数测试：电枢回路电阻、飞轮矩、电枢回路电感反馈系数测定：电流反馈系数，反馈极性转速反馈系数，反馈极性图4.6二极管钳位的外限幅电路和封锁电路4.2转速、电流双闭环调速系统的动态特性转速、电流双闭环调速系统的调试调试步骤：先部件、后系统，先内转速、电流双闭环调速系统的调试2.系统调试动态设计：电流调节器、转速调节器参数设计电流环：反馈极性确定、闭环、动态性能调试（确定调节器参数）转速环：反馈极性确定、闭环、动态性能调试（确定调节器参数）问题：反馈极性接反了？启动时ASR未达到饱和？启动时ACR达到饱和？4.2转速、电流双闭环调速系统的动态特性转速、电流双闭环调速系统的调试2.系统调试4.2转速、电流4.3三环控制的直流调速系统主要内容1.带电流变化率的三环调速系统2.带电压内环的三环调速系统4.3三环控制的直流调速系统主要内容1.带电流变化率的三环调速系统电流变化率内环作用系统组成:转速／电流／电流变化率三环调速，如下图4.7。图4.7带电流变化率环的三环调速系统ADR-电流变化率调节器4.3三环控制的直流调速系统1.带电流变化率的三环调速系统电流变化率内环作用图4.7带2.带电压内环的三环调速系统