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Lc(ω)0dB0o1/aT1/T超前校正网络Gc(s)=1+aTs1+Tsa﹥1低频段：1(0dB)转折频率：1aT1T斜率：[+20][-20]ω=0ω=∞0o+90o0o-90o0o0odφc(ω)dω=0令ωm=1aT1T=1T得ωm20lga10lgaφm=arcsina-1a+1关键思路：让ωm=φm例6-3系统如图,试设计超前校正网络，使r(t)=t时L0(4.4)=-5.96dB10lga=5.96取a=4T=0.114再说超前校正Lo(ω)Lc(ω)0dBω若题目中给定则先由解出a再由解出T即可。若题目中给定①先由解出a,②由求出③由解出Ta=再说超前校正(续)Lo(ω)Lc(ω)0dBω用根轨迹法设计超前校正网络1、根据系统性能指标要求，导出主导极点的预期位置2、绘制未校正系统的零极点分布图，标出预期主导极点点位置3、将超前校正网络的零点直接配置在预期主导极点的下下方或配置在前两个开环实极点的左侧近旁4、由根轨迹的相角条件确定校正网络的极点5、确定开环增益，计算系统的稳态误差系数6、若性能指标不满足要求，重复以上步骤用根轨迹法设计超前校正网络例题P523p10.18海底机器人是一个单位反馈控制系统，其受控对象的传递函数为，将校正网络的零点取为-15，试用根轨迹法设计合适的超前校正网络，使系统阶跃响应的超调量约为7.5%，调节时间约为400ms(按2%准则)，此外，请计算校正后的速度误差常数。转折频率：1bT1T滞后校正网络Gc(s)=1+bTS1+TSb＜1低频段：1(0dB)斜率：[+20][-20]ω=0ω=∞0o+90o0o-90o0o0oω=101bT时

c(ω)≈-5o~-9oj例6-4设计校正网络使图示系统

ω=2.7时φo(2.7)=–133ob=0.1原系统不稳定从φo找到-180o滞后小结+(6o~9o)20lgbL0()10/bT=即1/bT=0.1求出b,T已知更简单吧！求γ和h例已知开环传递函数为，求γ和h。，若求γ和h。k误差会变大，0.456s+10.114s+1K

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