工业机器人工作站系统集成课件任务10打磨夹具控制实训

工业机器人系统集成——打磨夹具控制实训什么是梯形图怎么去写PLC程序章节内容摘要模板来自于/1梯形图ONE梯形图梯形图同学们，通过学习，知道西门子有哪些编程语言？讨论图片来源于网络梯形图梯形图梯形图（LAD）是一种图形编程语言（PLC使用得最多），被称为PLC的第一编程语言。1、梯形图常被称为电路或程序，梯形图的设计称为编程。根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系，求出与图中各线圈对应的编程元件的状态，称为梯形图的逻辑解算。梯形图与电器控制系统的电路图很相似，具有直观易懂的优点，很容易被工厂电气人员掌握，特别适用于开关量逻辑控制。2、在PLC程序图中，左、右母线类似于继电器与接触器控制电源线，输出线圈类似于负载，输入触点类似于按钮。梯形图由若干阶级构成，自上而下排列，每个阶级起于左母线，经过触点与线圈，止于右母线。程序结构梯形图程序一般是由主程序，通讯程序，故障报警，数据转换及过程程序组成。我们这堂课重点讲解怎么去写步进程序？程序结构梯形图在WinCC中的体现。程序规划梯形图程序结构我们已经知道了，那咋样去写程序呢？讨论图片来源于网络接下来我们一起学习怎么去写程序？在学写程序之前，我们要知道什么是PLC控制？结果图片来源于网络梯形图程序规划PLC控制系统：可编程逻辑控制器(PLC)，采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。PLC控制系统的作用：（1）PLC用软件功能取代了继电器控制系统中大量的中间继电器、时间继电器、计数器等器件，使控制柜的设计、安装、接线工作量大大减少。PLC或外部的输入装置和执行机构发生故障时，可以根据PLC上的发光二极管或编程器提供的信息迅速地查明故障的原因，用更换模块的方法可以迅速地排除故具有很强的抗干扰能力，平均无故障时间达到数万小时以上，可以直接用于有强烈干扰的工业生产现场。梯形图PLC控制系统在打磨单元里，物料放在打磨工位，夹爪气缸夹住物料，夹住物料完成后，上下气缸向上推出。图片来源于网络梯形图程序规划流程图梯形图程序流程图流程图解析梯形图1，确定我们要控制什么？2，控制这些需要什么前提条件？讨论通过讨论我们可知，完成这部分程序编写，我们需要控制夹爪夹紧气缸和上下升降气缸。控制夹爪夹紧气缸和上下升降气缸的前提条件是什么？是不是打磨工位物料检知信号，气缸夹紧到位信号和上下升降气缸到达上面部分的到位信号。那触发动作的条件是什么？是不是物料可以进行翻转的外部触发信号，比如wincc按钮信号或者机器人发给PLC进行翻转的信号。结果图片来源于网络梯形图程序规划一般动作流程逻辑程序，也是同学们常规用的编程方法。梯形图触发动作的触发信号触发动作的前提条件触发动作的动作结果程序规划一般程序编程理念。梯形图程序规划工业上一般程序编程理念。梯形图程序规划用Q点输出组用法的程序梯形图程序规划常见编程错误梯形图Q点双线圈输出梯形图定时指令TON不能重复利用，下一次使用应重新添加。常见编程错误梯形图MB10包含地址M10.0常见编程错误梯形图整数累加但用的是WORD数据类型，PLC不会报错，但不会实现累加。常见编程错误梯形图只置位，没有复位常见编程错误梯形图FB功能块没有被OB组织块调用常见编程错误程序流程图设计设计程序流程图。打磨夹具控制添加PLC变量根据设备的电气图纸，在博途软件里建立

PLC变量表。打磨夹具控制添加FB块内部变量根据FB块输入输出变量要求，添加变量。打磨夹具控制Q点输出程序讲解打磨夹具控制气缸动作过程程序程序讲解打磨夹具控制气缸初始化程序讲解打磨夹具控制WinCC界面操作WinCC画面添加添加新画面，选中所添加的新画面，并添加两个按钮，