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文档简介

姓名：刘亮、崔占闯、韩康指导老师：王蕾摘要 一、系统设 、任务及规 车体方案认证与选 循迹+避障模 主控模 电机驱动模 机械模 电源模 三自动循迹避障小车总体设 系统软件流程 系统程 五系统测试过 六总 七附系统元器 核心词：智能循迹避障小车，STC89C52L298N（一）CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不规定清晰图像只需要粗略感CCD考虑到实际状况，本文选择第二种方案。CPUSTC89C52单片机，配合软件编程实现。（二）自动循迹自动循迹+避检测（黑线检测（黑线4模块高度≤10毫米；安全工作电压范畴在36路全开工作电流30毫安至55（RAM32时钟电路和复位电路（与单片机构成最小系统1：74100r/min。若车轮直径为L298NL298N是一种含有高电压大电流的全桥图L298N外部引脚 表1L298N输入输出关系驱动电路的设计如图2所示：2L298NL298N5、7、10、12PWM41.5V否否I/O与否检测到I/O与否检测到是是左/右检测到左/右检测到#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintunsignedcharzkb1=0unsignedcharzkb2=0;unsignedchart=0;sbitLSEN2=P2^0;sbitLSEN1=P2^1;sbitRSEN1=P2^2;sbitsbitIN1=P1^0;sbitIN2=P1^1;sbitIN3=P1^2;sbitIN4=P1^3;sbitENA=P1^4;sbitENB=P1^5;//**********初始化定时器中断void{TH0=(65536-TL0=(65536-}voidtimer0()interrupt1{}voidqianjin(){}voidturn_left1(){}voidturn_left2(){}voidturn_right1(){}voidturn_right2(){}voidxunji(){ucharflag;{flag=0;//*******直行else{//***1,右转else{flag=2;//***1,左转else{flag=3;//***2,左转else{switch(flag){casecase1:turn_right1();case2:turn_left1();case3:turn_left2();case4:turn_right2();default:break;}}voidmain(){{{xunji();//**

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