编码器多系统共享

编码器多系统共享一台设备由于功能开发需求，如涉及到同时使用2个或多个贝加莱PLC，并且每个系统都需要各随同一个主轴位置运行，除了安装多编码器外可通过PLC之间利用Powerlink通讯实现编码器位置时传输；这种方案可实现系统实时通讯，并且节约了成本。此文档主要是涉及到工程配置、数据通讯以及编码器数据无丢失的实时传送转化等内容。一、PLC通讯方式PLCPowerlink式、ProfibusProfinetEthercatPLC最佳是通过PowerlinkPowerlink输。二、工程组态配置工程举例如下：创建一个AS工程PLC_Project工程中创建两个配置：Master/SlaveMaster中配置一个APC910Slave中配置一个X20CP1586PLC在实现两个系统的数据通讯，Master，Slave置作为从站；在Slave配置中增加贝莱通讯模块X20IF1082对于X20IF1082OperOperatingmodemode:POWERLINKV2Cycletime400微秒循环时间必须保持主从站一致在I/OData中增加要通讯的数据道，类型根需求选择中增加要通讯的数据道，类型根需求选择如增加通道Channel1类型REAL数据传输方向需要选择，Output/InputMasterPLK增加站点，增加贝莱的通讯控制组件POWERLINKV2intelligentController：epl_icnepl_icn配置完成后双击epl_icn可查看通讯的I/OMapping对应的数据三、编码器数据的传输实现主轴共享以上工程配置建立了数据的通道，在通道中增加相应的数据即可在主从站之间实现数据的交互；对于编码器数据的交互，举例如下：编码器为单圈绝对值编码器，且一数据为36000Units；通过以下编SlaveMaster；20~360000~32768创建一个虚轴与编码轴同步，同步模式为直接同步，确定主从轴；创建曲线Gerade，曲线放入循环配置；用MC_CamTableSelect功能块选择曲线Gerade曲线如下：利用MC_GetCamSlavePosition据曲线获取到当前从轴需要的位置MC_MoveAbsolute到对应位置完成以上动作后使虚轴与编码器进行同步（MC_CamIn），同步后Slave配置的PLK通道将此数据传送到主站编码器数据在Master换成需要的编码器数据获去通道数据，关联变量UDINT理，初始化段对三个变量赋值udiEncorderTemp=((DINT)grMainEncorderPos)*256*2048/4udiEncorderOld=((DINT)grMainEncorderPos)*256*2048/4udiEncorderRef=(DINT)grMainEncorderPos;MC_BR_CyclicWrite块，将此数据写入到虚轴的一个ID4096，数据类型ncPAR_TYP_DINT;在程序的循环执行时，需对获取到的数据做如下处理udiEncorderTemp=((DINT)grMainEncorderPos)*256*2048/4udiEncorderRef=UdiEncorderRef+(udiEncorderTemp-udiEncorderOld)/(256*2048/4);udiEncorderOld=udiEncorderTemp;3276836000转换的曲线Gerade01，选择此曲线为虚轴选择运行的线曲线如下：IDIDMasterParID)可设定为上述写入的4096，也可根据需求对的数进行滤波处理，处理后的数ID;MC_CAMIN7；f）进入同步状态后，根据传输得到的数据计算当前编码器位子，计算rShift-grMainEncorderPos*36000/32768-虚轴当前位置；MC_BR_OffsetMC_BR_Offset.Shift:=rShift;MC_BR_Offset.ApplicationMode:=1;MC_BR_Offset.ShiftMode:=0;在offsetSl