物资配送机器人设计

第1章绪论1.1设计目的及意义新型冠状病毒疫情的爆发给全世界人民的生命和健康带来了巨大的风险。为了降低传染风险并及时排查疑似感染人员，公共场合的疫情防控至关重要。在隔离期间，为了减少人员流动性和直接接触，可选择采用物资配送机器人，在物资配送中实现无接触操作，从而减少人员接触，防止疫情扩散。物资配送机器人的研究不仅可防控疫情扩散，还可解决工作人员不足的问题。通过在机器人中预制程序，它能根据预定的路线完成配送。在当前疫情情况下，采用该技术可提高工作效率。该设计具有重要的防疫意义，可降低传染概率，优化当前工作，保障医护人员安全，减轻其工作负担。1.2国内外研究现状随着社会经济的迅速发展，各种智能机器人逐渐发展起来，借助机器人的技术，可以使得工作简单化，提高整个工作的效率，并且不需要人亲自接触某些危险场所，同时具有庞大的市场需求。国内相关研究一直在改进。2021年，郭栋、佀秀杰、吴俊吉在《无接触配送机器人设计与仿真》文中提到北京达闼科技有限公司开发了一种防疫物资配送机器人，该机器人可以自主地进行室内环境建图并避免障碍物。【1】然而，文中未详细说明该机器人如何实现有效的速度控制。2021年，杨海军、侯永琪、王利祥在《一种基于ROS的蓝牙定位快递配送机器人设计》文中弥补了这一功能，在该研究中，我们使用了直流减速电机作为防疫物资配送机器人的动力装置，并且采用了H桥大功率驱动模块BTS796模块进行驱动控制。在机器人行驶过程中，我们通过改变PWM脉冲的输出高低电平的频率来控制电机转速，从而减少车轮与地面的摩擦。【2】这种方法能够有效地调节机器人的速度，从而使其行驶更加平稳和稳定。同年，2022年，张学峰、王仕仪、刘傲等人在《基于ROS的室内导航配送机器人设计》文中提到了的物资配送机器人的机械结构主要包括三个部分，分别为载重部分、驱动部分和机械臂。【3】在底盘承载设计方面，我们采用了四根工字形铝型材进行组装，通过打孔和穿钉的方式来加强其承载能力，从而提高机器人的运输效率和安全性。这种设计方案可以有效地增加机器人的承重能力，同时也保证了其整体稳定性和耐用性。国外针对此方面也有相关研究。2019年，Young-MinKim、Yong-TaeKim在《DesignofLogisticsTransportationRobotBasedonModularConveyorRackandPathPlanninginLogisticsCenter》文中谈论印度学者设计出自动切换防疫物资配送机器人，用于检测人体与物体，在检测到人体时就自动停止，检测到有障碍物，物资配送机器人能够自动躲避。【21】但效果有限容易出现偏差，之后，2022年，SiamiMohammad、BarszczTomasz、WodeckiJacek在《DesignofanInfraredImageProcessingPipelineforRoboticInspectionofConveyorSystemsinOpencastMiningSites》文中提到一种新型算法控制，将该算法用到了在机器人的位置定位移动中，以最佳输出为导向。相较于传统增量式PID控制，该算法不仅可以有效解决PID调试参数困难、出现超调和偏差过大的问题，而且在实际应用中可以更加稳定和精准地控制机器人的位置定位移动。【22】同年，2022年，JiangKai、GuoWenzhong在《DesignandExperimentofAutomaticClip-FeedingMechanismforVegetable-GraftingRobot》一文中，提到了一款由马来西亚学者设计的喷雾消毒机器人。这款机器人采用Arduino作为其控制核心，同时搭载相机、超声波传感器、电机和蓝牙等设备来实现防疫消杀的功能。【23】综上所述，可以发现世界各国虽然对防疫机器人有着多样化的设计，但无论是国内还是国外的研究，由于防疫环境的复杂性，导致物资配送机器人都存在着一定的功能缺陷，很难满足物资配送机器人的需求。1.3主要研究内容该研究的主要内容是设计一种物资配送机器人，该机器人在普通智能小车的基础上，增加了货仓和迹线移动功能。系统核心采用单片机，通过控制模块实现机器人的基本功能，包括按收指令即行进或停止等。同时，该机器人还配备了红外避障模块，能够检测路线上的障碍物并改变行进方向；红外遥控模块可以接收开启仓门指令并执行；标识线识别功能实现了自动行走。该机器人在防疫中的应用可以有效地降低工作人员的病毒感染风险，提高防疫作业的工作效率。

第2章疫情防控下物资配送机器人总体方案设计2.1总体设计方案本研究的主题是物资配送机器人。该机器人在普通智能小车的基础上加装了货仓，并在仓内增加了迹线移动功能。该系统以单片机为核心，完成了配送机器人的基本功能，例如按照指令行进或停止等。此外，该机器人还配备了红外避障模块，可以检测路线上的障碍物，并及时改变行进方向。通过红外遥控模块，机器人可以接收并执行开启仓门的指令。在识别标识线的帮助下，该机器人能够实现自动行走。物资配送机器人的广泛应用可以有效降低工作人员感染病毒的风险，并大幅提高防疫作业的工作效率。首先确定了设计要实现的功能，并画出总体框架。框架如图2-1所示：图2-1总体框图2.2元器件选型2.2.1单片机目前应用最多的是STM32和51单片机。STM32和51是两种不同的微控制器芯片系列，其中STM32是由ST公司推出的基于ARMCortex-M处理器核心的32位微控制器芯片系列，而51是由Intel公司推出的基于8051处理器核心的8位微控制器芯片系列。相较于51，STM32具有许多优点。首先，STM32具有更强大的处理能力，因为它是32位处理器，拥有更高的计算能力和更大的寻址范围，能够处理更复杂的任务和算法。其次，STM32芯片拥有更多的外设接口，包括模拟输入输出、数字输入输出、通用串行总线、通用定时器计数器、以太网接口、USB接口等，更适合应用场景需求。此外，由于采用了ARMCortex-M处理器核心，STM32具有更好的功耗管理机制，可以在处理器不工作时进入低功耗模式，从而节省能源。STM32还拥有丰富的开发工具和资源，包括开发板、开发工具、软件库、文档资料等，使得开发者可以更轻松地进行开发和调试。最后，由于采用了先进的制造工艺和设计技术，STM32具有更高的可靠性和稳定性，可以应对更复杂和苛刻的应用环境。综合来看，STM32更适合需要高性能、高可靠性和复杂外设接口的应用场景。因此，本设计选择STM32单片机作为主控单元。图2-2STM32单片机2.2.2红外避障传感器红外避障传感器是一种常用的电子元器件，利用红外线探测物体，测量物体与传感器之间的距离，从而实现避障等功能。目前市面上有许多种不同的红外避障传感器，其中E18-D80NK-N红外避障传感器是一款优秀的产品。该传感器采用红外光线探测原理，具有高灵敏度和高反应速度，能够快速准确地探测目标物体的位置和距离，从而实现精准避障。此外，E18-D80NK-N传感器体积小巧，仅有12mm×20mm，重量仅为2.2g，非常便于集成到各种小型设备中。传感器采用了高品质的元器件和制造工艺，具有较高的可靠性和稳定性，适用于各种环境下的使用。此外，E18-D80NK-N传感器还拥有多个优秀的特性，比如高可靠性、快速反应、低功耗等，是避障应用领域中的不可或缺的一员。图2-3红外避障传感器2.2.3循迹传感器循迹传感器是一种用于车辆行驶方向控制的电子元器件，可以通过对车辆行驶路径上的标志物进行识别和测量，实现车辆的自动行驶和控制。目前市面上有许多种不同类型的循迹传感器，其中TCRT5000是一款非常出色的产品。TCRT5000循迹传感器采用红外线反射原理，可以快速准确地检测车辆行驶路径上的黑白线或其他标志物，输出高低电平信号，从而实现车辆的自动导航和控制。该传感器具有高灵敏度、高精度和高可靠性等优点，能够适应各种不同的环境和工作条件。此外，TCRT5000循迹传感器体积小巧，结构简单，安装方便，不需要外部电源供电，节省了系统成本和维护难度。传感器还具有快速响应、低功耗、长寿命等特点，适用于各种自动导航和机器人应用领域。因此，TCRT5000循迹传感器是循迹应用领域中不可或缺的一员。图2-4循迹模块2.2.4测速传感器测速传感器是一种用于测量物体运动速度的电子元器件。在工业自动化、交通运输、医疗仪器、家用电器等领域中都有着广泛的应用。目前市场上有多种不同类型的测速传感器，其中光电式测速传感器是一种非常优秀的产品。光电式测速传感器采用光电效应原理，通过发射光线并检测被测物体运动过程中光线的变化，计算出物体的速度。该传感器具有高灵敏度、高精度和高可靠性等优点，能够适应各种不同的测速需求和工作条件。此外，光电式测速传感器响应速度快，具有测速范围广、输出信号稳定、抗干扰能力强等特点。传感器还具有结构简单、安装方便、使用寿命长等特点，适用于各种自动控制和测量应用领域。因此，光电式测速传感器是现代工业自动化和交通运输领域中不可或缺的一员。图2-5测速传感器2.2.5电机驱动模块电机驱动模块是一种常见的电子元器件，用于控制电机的转速和方向。电机驱动模块通常由电路板、电源、电机连接端口和控制芯片等组成。其中，控制芯片是电机驱动模块的核心部分，能够接收来自控制信号源的指令，控制电机的转速和方向。L298N电机驱动模块是一款优秀的电机驱动模块，采用高效率的双H桥驱动，支持高达46V电压和2A电流输出。此外，L298N电机驱动模块还有多个优点。首先，它的价格相对较低，性价比高，非常适合DIY爱好者和初学者使用。其次，L298N电机驱动模块内部采用了过流保护和过热保护电路，保证电机运行时的稳定性和安全性。第三，它支持多种控制方式，包括PWM控制、电平控制和串口控制等。第四，L298N电机驱动模块的控制芯片采用优质材料制造，结构紧凑，使用寿命长，具有较高的可靠性。最后，它采用标准的针脚接口，接线方便，同时也有详细的使用说明书和示例程序，易于初学者使用。总的来说，L298N电机驱动模块易于安装和使用，同时稳定性强，可靠性高，是一款性价比很高的电机驱动模块。图2-6L298N电机驱动模块

第3章系统的硬件设计3.1单片机STM32是由ST公司推出的基于ARMCortex-M处理器核心的32位微控制器芯片系列，它的主要特点是集成了大量的外设和接口，包括模拟输入输出、数字输入输出、通用串行总线、通用定时器计数器、以太网接口、USB接口等。STM32系列芯片具有更强大的处理能力和更大的寻址范围，可以处理更复杂的任务和算法。同时，由于采用了ARMCortex-M处理器核心，STM32具有更好的功耗管理机制，可以在处理器不工作时进入低功耗模式，从而节省能源。此外，STM32拥有丰富的开发工具和资源，包括开发板、开发工具、软件库、文档资料等，使得开发者可以更轻松地进行开发和调试。由于采用了先进的制造工艺和设计技术，STM32具有更高的可靠性和稳定性，可以应对更复杂和苛刻的应用环境。在工控、智能家居、机器人等领域，STM32芯片已经得到了广泛应用。STM32最小系统电路是指基于STM32微控制器的最小电路系统，主要包括微控制器、晶体振荡器、复位电路、稳压电路和引脚扩展接口等组成部分。该电路系统通常用于初学者学习STM32开发，以及在一些简单的应用中使用。最小系统电路中最重要的部分是微控制器和晶体振荡器。STM32微控制器采用ARMCortex-M处理器核心，具有32位计算能力和丰富的外设资源，能够满足各种不同的应用需求。晶体振荡器是为了提供STM32微控制器的时钟信号，是微控制器正常运行的必要条件。此外，复位电路用于保证系统在上电时能够正确启动和复位，稳压电路用于提供稳定的电压，以保证系统各个部分的正常工作。引脚扩展接口通常包括LED指示灯、按键开关、通讯接口等，方便用户对系统进行调试和扩展。总之，STM32最小系统电路是一个简单而实用的电路系统，能够满足初学者学习和一些简单应用的需求，同时也为后续的项目开发提供了很好的基础。图3-1STM32单片机原理图3.2红外避障传感器模块设计本设计采用E18-D80NKNPN三线常开的红外光电传感器。（如图3-2）图3-2红外避障传感器模块电路图E18-D80NK是一种红外光电传感器，采用NPN三线常开的输出方式。其工作原理如下：在传感器的发射管内，通过控制器发出一定频率的红外光信号，该信号通过传感器前端的透镜透射出去，直线穿过前方一定范围内的物体后，反射回传感器前端的接收管内。接收管内的光敏二极管将反射回来的光转换成电信号，经过放大和处理后，控制器会对该信号进行判断和处理，输出对应的电平信号。当物体距离传感器越近，反射回来的红外光强度越大，接收管内的光敏二极管接收到的光信号强度也就越大，转换成的电信号就越强，输出的电平信号也就越高。反之，当物体距离传感器越远，反射回来的红外光强度越弱，接收管内的光敏二极管接收到的光信号强度也就越小，转换成的电信号就越弱，输出的电平信号也就越低。由于E18-D80NK采用NPN三线常开的输出方式，因此当物体靠近传感器时，输出为低电平；当物体离开传感器时，输出为高电平。该传感器可以广泛应用于机器人避障、物体检测、测距等方面。E18-D80NK的三线常开类型，指的是在不受到外界干扰时，输出信号的状态是常开的状态，需要物体靠近时才能输出低电平信号。此外，E18-D80NK传感器还具有体积小、响应速度快、稳定性高、使用方便等优点，广泛应用于机器人、智能家居、工业自动化等领域。值得注意的是，由于E18-D80NK采用NPN三线常开类型，需要使用外部上拉电阻或其他方式使输出信号变为高电平，以便于与其他设备的连接和使用。3.3电机驱动模块设计L298N电机驱动模块是一种常用的直流电机驱动模块，可用于控制直流电机的转速和方向。该模块采用了双路H桥驱动芯片L298N，可以实现双向直流电机的正反转控制，并且能够提供高达2A的电流输出，可适用于多种直流电机的控制。L298N电机驱动模块的工作原理是通过控制H桥芯片的使能引脚和方向控制引脚，来控制电机的转速和方向。在使能引脚输入高电平时，模块会将相应的输出口与电源相连接，从而给电机供电；而在输入低电平时，则会将输出口与地相连接，电机停止运转。方向控制引脚则用于控制电机的正反转，通过控制引脚的高低电平，可实现电机的正转和反转。L298N电机驱动模块还具有过流保护功能，当输出电流超过设定值时，模块会自动切断电源，以保护电机和驱动电路的安全。图3-3电机驱动电路图采用L298N，通过单片机的I/O输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，输入引脚与输出引脚的逻辑关系图为图3-4L298N功能模块L298N电机驱动模块采用了L298N芯片，是一种双路H桥驱动芯片，可以用来控制两个直流电机的正反转和速度。L298N芯片内部有4个开关管，可以实现对电机正反转和速度的控制。具体来说，当模块的使能端口（ENA和ENB）输入高电平时，开关管会打开，输出口（OUT1、OUT2、OUT3和OUT4）与电源相连，电机可以正常工作。当使能端口输入低电平时，开关管会关闭，输出口与地相连，电机停止工作。同时，通过对IN1、IN2、IN3和IN4控制端口输入不同的高低电平，可以实现对电机正反转和速度的控制。具体来说，当IN1和IN2输入不同的电平时，可以实现电机正反转；而当IN1和IN2输入相同的电平时，可以实现电机的制动。IN3和IN4同理。需要注意的是，L298N电机驱动模块的IN和OUT端口需要连接到电机控制器的数字IO口，同时还需要连接到电源和地线。3.4循迹传感器模块设计图3-5循迹传感器模块电路图主要采用TCRT5000寻迹模块。TCRT5000循迹传感器是一种应用广泛的传感器类型，它具有以下特点：首先，TCRT5000循迹传感器使用红外发射二极管和光敏二极管的组合来检测反射光线的强度，从而确定小车的位置，这就是其采用的红外反射原理。其次，TCRT5000循迹传感器具有非常快的响应速度，可以在毫秒级别内检测到反射光线的变化，这就是其快速响应的特点。此外，TCRT5000循迹传感器可以检测到非常小的反射光线变化，从而提供精确的轨迹偏离信息，这就是其精度高的特点。而且，TCRT5000循迹传感器小巧轻便，容易安装到循迹小车上，这使得其安装方便。此外，TCRT5000循迹传感器功耗非常低，使用寿命长，适合应用于长时间运行的机器人系统，这就是其低功耗的特点。最后，由于TCRT5000循迹传感器的特点和优势，它被广泛应用于循迹小车、智能家居等领域。接线方式：1、VCC:接电源正极（5V）2、GND:接电源负极3、OUT:高/低电平开关信号（数字信号0和1）3.5测速传感器模块设计图3-6测速传感器模块电路图本模块采用光电测速传感器模块实时监测当前移动速度。光电测速传感器是一种用于测量物体速度的传感器，它通过光学原理来检测物体的运动。光电测速传感器通常由一个发光二极管和一个光敏电阻组成。当物体经过传感器时，它会遮挡光线，从而改变光敏电阻的电阻值。这个变化被转化为电信号，然后被传感器输出。光电测速传感器可以用于测量不同类型的物体，如旋转物体、移动物体和流体。它们广泛应用于许多领域，包括工业自动化、交通运输和体育竞技等。例如，在生产线上，光电测速传感器可以用来监测机器的运行速度，以确保生产过程的稳定和高效。在运动比赛中，光电测速传感器可以用来测量运动员的速度和时间，以帮助评估运动员的表现。

第4章系统的软件设计4.1软件主流程图配送机器人的全部系统软件启动后，以单片机为中心，通过系统控制模块实现基本功能，例如根据收到的指令进行行进或停止。此外，该机器人还配备了红外避障模块，可用于检测路线上的障碍物并相应地改变行进方向。红外遥控模块能够接收开启仓门指令并执行。此外，循迹传感器能够使机器人在循迹模式下自动行走，通过标识识别来指引行进方向。图4-1软件主流程图4.2红外避障模块的软件设计当电源接入传感器后，其内部的红外发射二极管会开始不断地发射红外线。在检测范围内，如果没有物体出现或者物体反射回来的红外线强度不够大，红外接收管将一直保持关闭状态。只有当被检测物体出现在检测范围内时，红外线会被反射回来，并且强度足够大，此时红外接收管才会被激活并发出信号。图4-2红外避障模块设计流程图4.3循迹传感器模块的软件设计当传感器上电后，其红外发射二极管开始不断发射红外线。如果发射出的红外线没有被反射回来，或者被反射回来了，但是强度不够大，传感器的红外接收管会一直保持关闭状态，此时模块的输出端为低电平，指示二极管未点亮。但如果被检测物体出现在检测范围内且反射回来的红外线强度足够大，红外接收管会饱和，此时模块的输出端会变成高电平，指示二极管被点亮。该流程的图示如下。图4-3循迹传感器模块设计流程图4.4电机驱动模块的软件设计在疫情防控下的物资配送机器人中，电机驱动模块的软件设计是至关重要的。下面该模块的软件设计流程：选择控制算法：根据需求，选择适合的电机控制算法。最常用的算法包括PID控制、速度闭环控制和位置闭环控制等。根据具体情况，需要组合多个算法来实现更好的控制性能。编写驱动程序：使用选择的控制算法编写电机驱动程序。根据控制算法，实现相应的逻辑和计算。接口设计：设计电机驱动模块与其他系统的接口。这可能包括接收指令、传递传感器数据等。确保接口设计符合系统整体架构，并能够实现数据的准确传输和处理。错误处理和安全措施：考虑到疫情防控下的特殊环境，需要实施适当的错误处理和安全措施。例如，当检测到异常情况或故障时，程序应能够及时停止电机运动并采取相应的补救措施。图4-4电机驱动模块设计流程图4.5测速传感器模块的软件设计该软件设计按照以下步骤进行：接口选择：根据传感器的规格和系统需求，选择适合的接口方式。光电测速传感器通常提供数字或模拟接口，确定传感器的数据输出方式，并选择相应的接口协议。数据采集：使用选定的接口，编写数据采集程序。涉及读取传感器的输出信号，处理传感器的原始数据。算法设计：根据采集到的传感器数据，设计算法来计算物体的速度。光电测速传感器通常会输出脉冲信号，根据脉冲数量和时间间隔来计算速度。使用简单的计数器来统计脉冲数量，并根据时间间隔计算速度。过滤和校准：为了提高测量的准确性，需要对传感器数据进行滤波和校准。滤波可以消除噪声和不稳定性，校准可以修正传感器的误差。常见的滤波技术包括移动平均、卡尔曼滤波等。图4-5测速传感器模块设计流程图4.6蓝牙模块的软件设计蓝牙模块的软件设计需要实现蓝牙模块与控制器（如单片机）之间的通信，以便于在无线环境下进行数据传输。初始化：在程序开始时，需要初始化蓝牙模块，包括配置串口波特率、通信协议等。连接设备：在蓝牙模块上开启蓝牙连接功能，使其他蓝牙设备可以搜索到该蓝牙模块并与之建立连接。数据传输：当蓝牙设备之间建立连接后，可以进行数据传输。在程序中，需要编写相关的指令和协议，以便于蓝牙模块与控制器之间进行数据交互。例如，可以通过蓝牙模块发送控制指令给控制器，或者将控制器采集的数据通过蓝牙模块传输到其他设备。断开连接：在蓝牙设备之间传输完成后，需要关闭蓝牙连接，以便其他设备可以搜索到该蓝牙模块并与之建立连接。图4-6蓝牙模块流程图

第5章系统测试系统调试是确保整个系统能够正常运行的关键因素，必须在最后一个阶段对系统的硬件进行调试。硬件测试包括电源电路、晶振电路、存储电路、复位电路以及外围电路等电路的测试。在完成所有元器件的焊接之后，将代码下载到单片机内，整个设计初步完成，接下来需要进行测试，以确保系统能够正常工作。5.1系统实物图图5-1实物图5.2测试原理图5-2连接蓝牙图5-3速度测试如图5-2，开启蓝牙后，手机端与配送物资机器人连接起来。图中的按键是控制机器人前进、后退、左转、右转、停止等操作；点击开启按键，继电器绿灯亮起模拟货仓打开；实时显示小车速度，当通过按键控制小车移动时，显示当前速度（如图5-3）。图5-4循迹模式如图5-4，点击循迹模式，物资配送机器人自动依照地面设计的标示线移动配送物资。

结论随着新冠疫情的肆虐，为了减少人群聚集，物资配送机器人成为一种越来越受欢迎的解决方案。在这篇论文中，我们设计了一款能够自动化配送医院用品的机器人。该机器人具有自主行走、避障、追踪标记、自动开门、自动收集数据等功能。在设计过程中，我们采用了STM32单片机作为中心控制器，使用红外传感器进行障碍物检测，采用光电式测速传感器进行速度检测。使用循迹传感器使小车按标记路线行驶。在测试中，我们成功地实现了机器人的各项功能，并对系统进行了调试。结果表明，该机器人能够有效地避开障碍物、按照指定路线行进、自动开门、自主收集数据等。这款物资配送机器人的设计在新冠疫情防控工作中具有重要意义。它可以减少人与人之间的接触，提高物资配送效率，节约人力成本。此外，该机器人也可以在其他场合得到应用，如工厂物资配送等领域。未来，将继续优化机器人的性能和功能，使其更加智能化、高效化，以满足更多应用场景的需求。

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附录电路图源代码 #include"delay.h"#include"sys.h"#include"timer.h"#include"usart.h"#include"oled.h"#include"bmp.h"#definePB5PBout(5) #definePB6PBout(6)#definePB7PBout(7)#definePB8PBout(8)#defineLEDPCout(13)#definebeepPBout(9)#definePB12GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)#definePB13GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)#definePB14GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)#definePC15GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_15)#definePA5PAout(5)unsignedcharfs_fg=0;externu8point;unsignedintdis_jl=0;unsignedintjl_r[2]={0,0};unsignedcharlc[]="0000.0CM";unsignedcharsp_d[]="速度:000cm/s";unsignedcharly_da=0;u16msHcCount=0;//unsignedcharfm_flg=0;unsignedintsp_count=0;unsignedintnext_lc=0;unsignedintlc_sp1=0;unsignedintlc_sp2=0;voiddde(u16time){u16i=0; while(time--) {i=12000; while(i--); }}voidGPIO_Config(void){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); beep=1;}voidsend(unsignedchardata){USART1->DR=data;while((USART1->SR&0X40)==0);}voidsen3_str(unsignedchar*dat){while(*dat!='\0'){send(*dat); dat++;}}voidqianjin(){PB5=1; PB6=0; PB7=1; PB8=0; TIM_SetCompare3(TIM2,21000); TIM_SetCompare4(TIM2,21000);}voidht()//ºóÍË×Óº¯Êý{PB5=0; PB6=1; PB7=0; PB8=1; TIM_SetCompare3(TIM2,21500); TIM_SetCompare4(TIM2,21500);}voidzz(){PB5=1; PB6=0; PB7=1; PB8=0; TIM_SetCompare3(TIM2,15000); TIM_SetCompare4(TIM2,28000); //dde(800); //qianjin();}voidyz(){PB5=1; PB6=0; PB7=1; PB8=0; TIM_SetCompare3(TIM2,28000); TIM_SetCompare4(TIM2,15000);}voidtz()//Í£Ö¹×Óº¯Êý{PB5=0; PB6=0; PB7=0; PB8=0; TIM_SetCompare3(TIM2,0); TIM_SetCompare4(TIM2,0);}voidzz1(){PB5=0; PB6=1; PB7=1; PB8=0; TIM_SetCompare3(TIM2,20000); TIM_SetCompare4(TIM2,20000);}voidyz1(){PB5=1; PB6=0; PB7=0; PB8=1; TIM_SetCompare3(TIM2,20000); TIM_SetCompare4(TIM2,20000);} voidEXTIX_Init(void){ EXTI_InitTypeDefEXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource1); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line1; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising_Falling;//ÉÏÉýÑغÍϽµÑØ´¥·¢ EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x03; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x01; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}voidjs_jl(){if(msHcCount==2) { send(0x55); fs_fg=1; msHcCount=0; //LED=0; } if(point==2) { ///LED=1; point=0; fs_fg=0;dis_jl=jl_r[0]*256+jl_r[1]; }}u8dz_flg=0;floataa=0;unsignedcharbb=0;unsignedintcj_count=0;unsignedintspeed=0;intmain(void){ u8move_sta=0;floatjl=0;unsignedcharxj_flg=0;unsignedcharmov_sta=0; SystemInit(); delay_init(); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); GP