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X轴轴Z轴轴Y轴轴Y+J2Z+J3Z-J3Y-J2X-J1X+J1Ry+J5Rz+J6Rz-J6Ry-J5Rx-J4Rx+J4工具坐标系工具坐标系下各按键含义与下列图所表示工具坐标系相对应第1页工具坐标系下各按键动作范例工具坐标系第2页工具坐标系XYZ默认工具坐标系方向：在零位时Z轴沿法兰法线向外，Y轴向下，X轴依据右手定则确定客户能够依据工具外形、尺寸等建立与工具相对应工具坐标系。第3页工具坐标系关节○直角○工具●用户○第4页XZYRzRyRx工具坐标系第5页改变工具坐标系目标改变工具坐标系有2个目标：1、改变机器人工具坐标原点，即TCP点2、便于机器人操作，使机器人能够沿着工具特征方向运动，即改变工具坐标系方向与工具坐标系2个目标相对应改变工具坐标系方法也有2个：1、标定法，也叫5点法。2、工具坐标系设定。第6页工具坐标系任意尖端点标定方法：1、在机器人运动范围内任意选择一个尖点。2、操作机器人，使工具坐标系原点从5个不一样方向接触尖点。5点法标定5点法标定效果检验-定点变姿态第7页工具坐标系第8页F1工具坐标系第9页工具坐标系设定第10页工具坐标系设定如图所表示焊枪假如，要将TCP点设定在焊丝端部、工具坐标系Z轴方向设定在焊枪方向（水平夹角45°），应该怎样设定工具坐标系？YZXZYPx：0Py：-18.7Pz：

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