工业机器人基础编程与调试-KUKA机器人 课件 ch06 码垛示教编程_第1页
工业机器人基础编程与调试-KUKA机器人 课件 ch06 码垛示教编程_第2页
工业机器人基础编程与调试-KUKA机器人 课件 ch06 码垛示教编程_第3页
工业机器人基础编程与调试-KUKA机器人 课件 ch06 码垛示教编程_第4页
工业机器人基础编程与调试-KUKA机器人 课件 ch06 码垛示教编程_第5页
已阅读5页，还剩10页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

第六章码垛示教编程高等院校公共课系列精品教材工业机器人基础编程与调试学习目标1知识目标轨迹切换的概念及意义。(1)程序的应用。(2)变量的使用。(3)循环嵌套指令的应用。(4)案例综合编程。(5)学习目标2技能目标掌握程序流程控制指令的应用，并进行合理地编程。(1)掌握数字输入、输出信号的连接。(2)掌握轨迹切换功能编程。(3)掌握码垛的编程、调试及运行。(4)培养分析问题、解决问题的能力。(5)工作任务任务1码垛综合编程1。任务2码垛综合编程2。01码垛综合编程1PARTONE完成工业机器人码垛编程，将物料从码垛抓取位置搬运到码垛放置位置。码垛示意图如图所示，方块物料尺寸为45mm×45mm×35mm(长×宽×高)。任务1码垛综合编程1一任务描述本任务旨在让学习者掌握码垛综合编程。因此完成这个任务，首先要学习轨迹切换编程原理等相关知识。任务1码垛综合编程1二任务分析任务1码垛综合编程1三相关知识1.联机表单SYNOUT中START/END选项轨迹切换可以以运动语句的起始点或目标点为基准触发切换动作。切换动作的时间可推移。参照动作语句可以是LIN、CIRC或PTP。(一)轨迹切换功能编程任务1码垛综合编程1三相关知识2.联机表单SYNOUT中PATH选项用PATH选项可相对于运动语句的目标点触发切换动作。切换动作的位置和（或）时间均可推移。动作语句可以是LIN或CIRC运动，但不能是PTP运动。任务1码垛综合编程1三相关知识3.选项Start/End(起始/终止)的作用(1)程序举例1：选项Start(起始)；(2)程序举例2：选项Start(起始)带CONT和正延迟；(3)程序举例3：选项End(终止)带负延迟；(4)程序举例4：选项End(终止)带CONT和负延迟；(5)程序举例5：选项End(终止)带CONT和正延迟。任务1码垛综合编程1三相关知识(二)码垛工作流程图02码垛综合编程2PARTONE完成工业机器人码垛编程，将物料从固定位置搬运到码垛区，进行2行、3列、2层的码垛工序。方块物料尺寸为45mm×45mm×35mm(长×宽×高)。任务2码垛综合编程2一任务描述综合应用前文所学到的知识，应用变量、流程顺控指令、信号控制指令等，按要求完成机器人对方块进行码垛。任务2码垛综合编程2二任务分析任务2码垛综合编程2三相关知识根据码垛的工作流程，创建控制整个工作过程的主程序block_main、吸取放置吸盘工具程

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论