工业机器人技术及应用智慧树知到期末考试答案章节答案2024年武汉工程大学

工业机器人技术及应用智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年武汉工程大学点位伺服控制机器人的受控运动方式为从一个点位目标移动向另一个点位目标，只在目标点上完成操作。

答案:对美国IBM公司开发的AUTOPASS组装机器人用语言是一种任务级语言，为此，机器人必须一边思考一边工作。

答案:错工业机器人的手部类似人手的手爪，像人手那样具有手指，实质上是多节杠杆机械。

答案:对一般来说，在用机器人进行精密装配作业中，当被装配零件的不一致、工件的定位夹具、机器人的定位精度不能满足装配要求时，会导致装配困难。这就提出了装配动作的柔顺性要求。

答案:对机器人最基本的控制方法有哪些？

答案:利用传感器反馈的运动调整;轨迹控制;转矩（力）控制;关节的运动控制在机器人动作范围内示教时, 需要遵守的事项有：

答案:考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案;保持从正面观看机器人;确保设置躲避场所, 以防万一;遵守操作步骤机器人学主要包含下面哪些研究内容？

答案:机器人语言;机器人传感器技术;机器人运动学和动力学学;空间机构学和静力学;机器人控制技术机器人手爪常分为哪几类？

答案:吸附式手;灵巧手;专用手;机械夹持式手机器人控制系统按其控制方式可以分为哪几种？

答案:人工智能控制;适应性控制;程序控制机器人控制系统的组成包括哪些部分？

答案:控制软件;硬件系统;输入/输出设备;传感器谐波齿轮传动机构主要有？

答案:刚轮;柔轮;波发生器在拉普拉斯变换下，某机器人的误差驱动信号与实际位移之间的传递函数为，则该机器人为()控制系统。

答案:开环由于物体实际上并未移动，它在这个物体上所作的功称为虚功，虚功的大小？

答案:等于零当机器人关节处于何种移动时，数个关节会同时运动，并产生很大的耦合动力学力，使得机器人动力学呈现复杂非线性特征？

答案:快速机器人工作空间的边界面又常称为雅可比曲面，其上的点对应的机器人位姿均为奇异位形，其雅可比矩阵的行列式为？

答案:等于零机器视觉系统主要由哪几部分组成？

答案:图像的处理和分析;图像的获取;输出或显示在操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

答案:惯性项和重力项示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是 （）。

答案:占用生产时间为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动位置为零时：（）。

答案:速度为零，加速度为零陀螺仪是典型的()传感器。

答案:姿态拉格朗日算子可以用于建立机器人的()方程。

答案:动力学机器人的传感器可分为内部和外部传感器，以下选项中，()不是外部传感器。

答案:分相器下列说法错误的是？

答案:雅可比矩阵可以表示末端连杆的位置和姿态工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

答案:对一般在机器人逆运动学求解中，当机器人指尖的位置和方向给定，求解满足给定条件的各关节的变位量问题时，其解不一定是唯一的。

答案:对机器人的动力学方程表示机器人各关节的关节变量对时间的一阶、二阶导数、各执行器驱动力或力矩之间的关系，是机器人机械系统的运动方程。

答案:对到目前为止，按照偏差的比例、积分、微分进行控制的PID控制仍然是机器人控制的一种基本的控制算法。

答案:对柔顺装配技术有两种，其中从机械结构的角度在手腕部配置一个柔顺环节，以满足柔顺装配的需要，这种柔顺装配技术称为“主动柔顺装配”（即RCC）。

答案:错智能机器人的基本运动层工作于载体（单体）坐标系或绝对坐标系。它的作用是给出一个平滑的运动轨迹，并把轨迹上各点的几何坐标位置、速度、方向定时地向坐标变换和伺服控制层发送。

答案:错图像阈值是工业机器人视觉系统进行物体检测的主要技术之一,尤其对于高数据吞吐量的应用,阈值化更为有效。

答案:对智能机器人是工业机器人从无智能发展到有智能、从低智能水平发展到高度智能化的产物，人工智能是智能机器人的核心。

答案:对机械对电气的作用，表现在电动机的反电动势与电动机的角速度成正比。

答案:对对机器人进行示教时, 为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险, 作业前必须进行的项目检查有：

答案:机器人外部电缆线外皮有无破损;机器人有无动作异常;机器人制动装置是否有效;机器人紧急停止装置是否有效控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面哪几点可以实现控制点不变动作？

答案:直角坐标系;工具坐标系;用户坐标系;圆柱坐标系机器人系统设计分为哪几个阶段？

答案:制造、安装、调试;详细设计;总体方案设计;编写设计文档牛顿-欧拉动力学算法由哪部分组成？

答案:向内递推;向外递推对于转动关节而言，关节变量是指哪些参数？

答案:关节加速度;关节角;关节速度从描述操作命令的角度来看，机器人编程语言的水平可以分为（）。

答案:对象级;任务级;动作级在()方式下，直流伺服电动机的主要静态特性是机械特性和调节特性。

答案:电枢控制8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值。

答案:手腕机械接口处Denavit和Hartenberg方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用_________的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系？

答案:4×4示教-再现为一种在线编程方式，它的最大缺点在于

答案:占用生产时间机器人臂常见驱动电机主要有：

答案:交流（AC）伺服电机;直流（DC）伺服电机;直接驱动电机;步进电机机器人运动学中，描述一个连杆与下一个连杆间相对关系的矩阵是()。

答案:齐次变换在工业机器人应用中，装配和弧焊分别需要什么控制？

答案:点位和连续轨迹动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。

答案:运动与控制AL语言是一种机器人编程语言，它能十分简洁地描述工作环境和机器人的动作，能把复杂的操作内容通过尽可能简单的程序来实现，它是一种()语言。

答案:动作级机器人产品问世于20世纪60年代，代表性的有美国Unimation公司的Unimation机器人和美国AMF公司的Versatran机器人。其中，Unimation机器人是（）机器人，它是5个关节串联的液压驱动机器人。

答案:球坐标拉格朗日力学通过位形空间描述力学系统的运动，它适合于研究受约束质点系的运动。在拉格朗日方程中L=T-U，U为什么？

答案:势能机器人三原则是由（）提出的?

答案:阿西莫夫机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（） 四大件组成。

答案:末端执行器当系统对输入信号瞬态响应过程结束，进入稳态运行状态时，伺服系统执行机构实际位置与目标位置之间的误差为系统的()。

答案:位置跟踪误差我国工业机器人大致可分为3个阶段：70年代的萌芽期、80年代的开发期、90年代的实用化期。

答案:对当希望检测来自所有方向的接触时，需要用传感器覆盖全部表面。这时，要使用分布型传感器，把许多微小的传感器进行排列，用来检测在广阔的面积内发生的物理量变化。

答案:对连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径。

答案:对工业机器人的手部是用来握持工件或工具的部件，常用的手部按照握持原理可分为夹持类和吸附类两大类。

答案:对最大工作速度通常指机器人单关节速度。

答案:错通常把描述一个连杆与下一连杆间相对关系的齐次变换叫做A矩阵。一个A矩阵就是一个描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换。

答案:对单关节机器人的比例控制器是一个一阶系统，当系统参数为正时，系统总是稳定的。

答案:错电气对机械的作用，表现在由于电动机轴上产生的力矩随电枢电流线性变化。

答案:对实现微分PID控制的优点在于微分作用能持续多个周期，使一般工业执行机构能够较好地跟踪微分作用的输出，并且其所含的一阶惯性环节具有数字滤波作用，使得控制系统的抗干扰能力较强，因而其控制品质较理想微分PID控制好。

答案:对机器人夹持器是机器人完成装配、搬运等作业的关键机械装置，通常使用气源、液压源、电力驱动，因此需要一套减速或传动装置。

答案:对按照控制方式机器人可分为哪几类？

答案:综合机器人;程序机器人;示教机器人;操作机器人;智能机器人气压驱动的优点有（）。

答案:无需机械传动，控制简单;快速性好，最便宜，维修成本低;单个组件间容易连接;压缩空气干净，防爆，对温度变化不敏感，因而用途广泛;无需电控，在爆炸区域内比较安全，在潮湿环境里无触电危险机器人的操作器分为哪几部分？

答案:臂部;手部;腕部;机座手动速度分为哪几种？

答案:高速;微动;中速;低速机器人轨迹支持哪几种插补方式？

答案:自由曲线插补;圆弧插补;直线插补;关节插补气压驱动的缺点()。

答案:如果潮湿气体进入铁质组件，个别组件会损坏失灵;不适合重载，精密控制;空气是可压缩的，不易获得精准的速度和位置控制美国发往火星的机器人是？

答案:机遇;勇气机器人的控制系统中的硬件主要包括？

答案:伺服驱动器;执行器;控制器一般机器人的手臂有哪几个自由度？

答案:复合运动;手臂的伸缩，升降及横向移动;回转运动通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作：

答案:机器人轴;基座轴;工装轴工业机器人按几何结构的分类有哪几种类型？

答案:圆柱坐标型;球坐标型;直角坐标型;关节坐标型什么是机械传动中应用最广的一种传动形式，它的传动比准确，效率高，结构紧凑，工作可靠，寿命长？

答案:齿轮传动描述机器人状态和运动的数学模型是一个()，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。

答案:非线性模型机器人的()传感器是检测垂直加压方向的力和位移的传感器。

答案:滑觉对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。

答案:插补算法工业机器人运动自由度数，一般（）。

答案:小于6个AGV小车的全向轮具有几个自由度？

答案:3工业机器人的机身设计应注意哪些问题？

答案:结构布置合理;驱动方式适宜;刚度和强度大，稳定性好;运动灵活，导套不宜过短，避免卡死欧拉角可以描述三维刚体旋转，它将刚体绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ，分解成三步，根据沿着X、Y、Z坐标轴的选择顺序可能有XYZ等几种分解方法？

答案:12日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。

答案:力/力矩觉J为雅可比矩阵，它揭示了操作空间和关节空间的映射关系，可以看作是关节空间向操作空间速度的什么关系？

答案:传动比下面哪种传感器不属于触觉传感器（）？

答案:热敏电阻事实上，任何一个机器人都有子集的体系结构。目前，大多数工业机器人的控制系统为()结构。

答案:两层喷涂机器人的结构一般为()多关节型，其腕部不存在奇异位形，能够喷涂形态复杂的工件并具有很高的生产率。

答案:六轴根据Lyapunov稳定性理论，如果存在一个系统状态的连续一阶可微标量函数，满足以下条件：V(x)正定；V(x)径向无界；V'(x)负定，则系统的原点是_________的。

答案:全局渐近稳定压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。

答案:力和力矩传递函数是指某元件的输出信号和输入信号各自的拉普拉斯变换之比。在拉普拉斯变换作用下，描述的是()关系。

答案:积分很多机器人要求能准确地控制末端执行器的位置，而路径却无关紧要，这是()控制方式。

答案:点位()的主要目的是清除原始图像中噪声等无用的信息，该进图像的质量，增强感兴趣的有用信息的可检测性。

答案:预处理由于滚珠丝杠传动返行程不能自锁；因此在用于垂直方向传动时，须附加自锁机构或制动装置

答案:对直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，其位置精度较高，但是运动空间小

答案:对工业机器人一般有哪几种结构形式

答案:直角坐标结构;关节型坐标结构;球坐标结构;圆柱坐标结构普通丝杠和滚珠丝杠相比，普通丝杠摩擦阻力矩小，传动效率更高，平稳性好

答案:错具有自锁功能的减速方式为

答案:涡轮蜗杆减速器机器人手眼系统，其中“眼”指的是

答案:视觉系统机器视觉就是计算机视觉。

答案:错工业镜头前部到被观测物体之间的距离称为

答案:工作距离特征提取决定每个图像的点是否属于一个图像特征

答案:对工业相机最本质的功能就是将光信号转变为有序的电信号。

答案:对步进电机通常用于开环结构，精度要求不高的机电场合，其中工作时电机的李珏会随转速的升高而下降。

答案:对由于机器人运动时，机器人关节的耦合力和动态力很大，因此线性控制最合适。

答案:错编码器是常见的位置传感器，按照输出信号分类，可以分为增量型编码器和绝对型编码器，工业机器人一般采用的是增量型编码器。

答案:错机器人的运动是靠电机去驱动的，驱动电机的主要类型有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。

答案:对交流伺服驱动器是驱动电机的功率放大单元，它主要包含了哪些单元？

答案:伺服控制单元;通信接口单元;功率驱动单元;实现运动控制器和电机匹配的接口空间圆弧插补可以分为哪三步处理？

答案:把该点的坐标值转变为全局坐标下的值;找出空间圆弧所在的2D平面;利用2D平面插补算法求出插补点坐标在机器人工作空间中存在某些位置，在这些位置处无法用有限的关节输入来实现末端执行器在笛卡尔空间的期望速度

答案:对对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件，比如关节轨迹点上的位姿，速度，加速度等。

答案:对机器人轨迹是指机器人在空间的位置和姿态信息，与时间无关。

答案:对机器人系统中的基本插补算法有哪些？

答案:圆弧插补;直线插补机器人动力学的正问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所需要的（驱动力/力矩）

答案:对递推的牛顿-欧拉动力学算法：首先向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿-欧拉公式算出各连杆的惯性力和力矩；然后向内递推计算各连杆相互作用的力和力矩以及关节驱动力或力矩。

答案:对刚体的惯性积和惯性矩均与坐标系的原点和姿态选择有关

答案:对刚体的惯性积就是惯性矩

答案:错刚体的惯性张量一定是对角型矩阵

答案:错力椭球越接近圆形传递性能越好。

答案:对机器人各个连杆作用的力和力矩在不同坐标系中的参数相同

答案:错从几何学的观点来处理机器人手指位置与关节变量关系的是

答案:运动学力雅克比是速度雅克比的转置

答案:对当机器人在静止或缓慢运动时作用在机器人末端的力与力矩的问题时，不需要考虑运动时的速度、加速度等动态物理量

答案:对相对于正运动学求解，逆运动学是一个非线性问题

答案:对只需定义连杆坐标系及相应的连杆参数，就能直接建立关于机器人的各个关节位置的运动学方程。

答案:对圆柱型机械臂（PRP）包含两个移动关节和一个转动关节

答案:对球面型机械臂（RRP）包含两个移动关节和一个转动关节

答案:错计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？

答案:定义四个DH参数;建立坐标系;写出齐次变换矩阵;计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换当机器人2个关节平行时，连杆扭角为90度

答案:错刚体姿态能用下列哪几种方法表示？

答案:欧拉角;RPY角通常情况下，串联机器人的结构为开链结构。

答案:对实际中，刚体的坐标变换是平移坐标变换和镜像坐标变换的组合

答案:错通常情况下，并联机器人的结构为闭链结构。

答案:对超声波传感器不能用于检测距离小于30-50cm的距离

答案:对下列传感器属于外部传感器的有（）

答案:压力传感器;温度传感器位置传感器用于反馈机器人的直线位移和角位移

答案:对绝对型光电编码器的工业机器人其关节不需要校准

答案:对常见加速度传感器有（）

答案:电感式;应变式;压电式;电容式驱动器选择应考虑（）成本以及其他因素

答案:可靠性;负载大小;定