工业机器人基础应用技术智慧树知到期末考试答案章节答案2024年柳州城市职业学院

工业机器人基础应用技术智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年柳州城市职业学院一个完整的机器人控制系统除了作业控制器和运动控制器外，还包括控制驱动系统的伺服控制器以及检侧机器人自身状态的传感器反馈部分。（）

答案:对PNS模式中当设置系统参数PROD_STARTdependonPNSTROBE项为TRUE时，UI[17]必须保持为ON，才能通过UI[18]下降沿启动程序。（）

答案:对要和三菱PLC进行CC-Link通信，FANUC机器人须安装相应的通信板卡，连接通信电缆，并在两台终端设备的DA、DB端上并上终端电阻。（）

答案:对发生SRVO—062报警时，机器人完全在关节坐标系下，单关节运动。（）

答案:错IO信号分配中，STAT.状态为ACTIV时，表示该IO分配无效。（）

答案:错机器人本体上的电池若不及时更换，则会出现报警（SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d))，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。（）

答案:错承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量，承载能力指负载，不包括了机器人末端执行器的质量。（）

答案:错FANUC机器人的I/O分配，是指将通用IO和专用IO等逻辑信号与实际的IO信号线（物理信号）进行关联。（）

答案:对4DEdit编辑模块可以对TP程序进行优化，包括对节拍和路径的优化。（）

答案:错如果在控制器关电时，断开了脉冲编码器的后备电池电源，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有世界模式的手动操作。（）

答案:错交流伺服马达的组成有。（）

答案:抱闸单元;交流伺服电机;绝对值脉冲编码器运动指令的4要素：（）

答案:定位类型;位置信息;运动速度;运动类型RSR自动运行模式是信号上升沿启动程序，且程序运行中接受其他RSR启动信号，并将所选程序加入等待启动队列，实现顺序执行多个程序的目的。（）

答案:对控制柜主要使用的文件类型有（）

答案:默认的逻辑文件(*.DF);系统文件(*.SV);数据文件(*.VR);程序文件(*.TP);I/O配置文件(*.I/O)语句中采用CNT与FINE的区别是（）

答案:CNT速度较快，但定位不准，而FINE定位准确CC-Link通信中，机器人端的UO/DO对应于PLC端的什么信号？（）

答案:RX调试机器人时，机器人运行速度必须在什么模式？（）

答案:T1用户最多可以设置多少个工具坐标系？（）

答案:10WeldStart[2,3]指令调用的是哪个焊接数据和焊接条件？（）

答案:2,3LRMate200iD型机器人本体内部电磁阀为（）

答案:二位五通双电控换向阀CC-Link通信的最大站数是（）

答案:64FANUC机器人一共有多少个用户坐标系？（）

答案:10工具坐标系设置直接输入法适用于已知工具具体尺寸的情况，直接输入偏移数据和回转角度，即可方便快捷的完成设置。（）

答案:对在点动机器人的过程中，如果发生【MOTN-023Insingularity】（在奇异点附近）的报警，表明机器人的J5轴在0度位置附近，机器人处于奇异点附近。此时，只能在直角坐标系下点动机器人。（）

答案:错为了使机器人本体内的二位五通双电控换向阀在无动作时两端线圈均断电，以延长其使用寿命。对应的RO信号【Complementary】（互补）属性应设为无效，并置两个RO信号为OFF。（）

答案:对将R-30iBMate柜的I/O信号分配给主板上的外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）时，机架号应设为48。（）

答案:对FANUC机器人自动运行程序过程中，如果UI[2]断开，则机器人程序暂停并发出报警。如果是UI[8]断开，则机器人减速停机，程序暂停且无报警。（）

答案:对不用实际向外部装置进行信号的输入/输出，仅为测试程序信号语句等情况下，可进行信号的仿真输入/输出，内部改变信号的状态。（）

答案:对只在以下情况下允许自动运行：（）

答案:安全设施安装到位且处于运行中;没有人员在保护区域内;按照合适的安全工作步骤TI（调试模式1）中机器人的运行速度被限制在2000mm/sec以内。（）

答案:错PaintPRO用于各种码垛仿真应用。（）

答案:错伺服焊枪自动调整包括哪些内容？（）

答案:电机旋转方向设定;焊枪轴行程极限设定;齿数比设定;焊枪轴零点标定以下哪项不是机器人的主要参数？（）

答案:机器人重量弧焊机器人在示教器上的专用按键是（）

答案:焊接微调;启用/禁用弧焊;气体清洗;手动送丝/退丝在示教器有效的状态下，未按下Deadman的报代码是（）

答案:srvo-003机器人从P1点运动到P2点，J5轴从90度变为-90度，此运动指令能否以L指令运行？（）

答案:不能程序中，需要进行插入行、删除指令等操作，应选择以下哪个选项？（）

答案:EDCMD工具坐标系调用指令是（）

答案:UTOOL_NUMCC-Link的“单次错误”设置开启时，即使CC-Link通信处于故障状态也可以被复位，以使机器人可以动作。（）

答案:对在安装机器人系统以后首次使用机器人操作时，机器人系统应该地真高速运行，并确认是否有异常。（）

答案:错STYLE和PNS自动运行模式都是通过UI[9]~UI[16]信号以二进制的形式选择程序，前者对程序名无要求，后者对程序名有严格要求。（）

答案:对发生SRVO—075报警时,机器人无法动作。（）

答案:错点焊机器人的焊接程序和修磨程序的末尾，应添加CALLWR_UPD01命令，以测量并更新电极头的磨损量。（）

答案:对通过修改IO信号的【Polarity】（极性）属性为【INVERSE】（相反），可以设定逻辑信号OFF时，实际输出的物理信号ON。（）

答案:对弧焊工作站的一般组成是（）

答案:焊接控制器;保护气体;焊枪及送丝装置;清枪装置更换机器人本体电池时必须关机才可以操作。（）

答案:错PalletPRO用于喷涂仿真应用。（）

答案:错工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。（）

答案:对FANUC机器人能应用到以下方面？（）

答案:弧焊;喷涂;装配;去毛刺;搬运;点焊机器人运转之中，看上去已经停止，这时操作人员能否判断程序已经运行完成？（）

答案:不能VLT+WFS是哪种焊接方式？（）

答案:电压+送丝速度FANUC机器人EE接口上的输入信号是（）

答案:RI用户报警指令是？（）

答案:UALM[i]$WAITTMOUT=300是指设置WAIT指令的超时时间为（）

答案:3秒FANUC机器人CC-Link通信的IO分配中，机架号是（）

答案:92FANUC机器人EtherNet/IP通信的IO分配中，插槽号即为所使用的连接号，最大连接数是32。（）

答案:对FANUC机器人与ABPLC的EtherNet/IP通信，PLC端是SCN扫描仪，机器人端是ADP适配器，通信的I/O点数按words（字）来配置。（）

答案:对当示教器（TP）有效时，只有按住任意一个Deadman开关时机器人才可以运动。如果你松开或者按紧任意一个Deadman开关，机器人将立即停止运动。（）

答案:对报警程度为WARN时，机器人会停下。（）

答案:错点示教法，不仅可以设定工具中心点(x,y,z)，也可以设置工具姿势(w,p,r)。（）

答案:错机器人关接通电源前，应确保工作区域内没有人或杂物，并检查包括机器人、控制器、周边设备等是否正常；（）

答案:对以下属于FANUC机器人圆弧运动类型的是？（）

答案:A;CSTYLE和PNS自动运行模式相比，前者将UI[18]的上升沿代替了后者UI[17]PNSTROBE的确认选择功能，启动时序少了一步。（）

答案:对IO信号的【Complementary】（互补）属性设为有效时，通过单个逻辑IO信号即可同步切换两个输出信号ON/OFF，控制双电控换向阀。（）

答案:对机器人系统的安全设备系统还配有外部急停（输入信号），有双链规格和单链规格两种情形。（）

答案:对使用TP手动启动程序的方法。可否都连续执行？（）

答案:SHIFT+BWD不可以;SHIFT+FWD不可以0号USER（用户坐标）与世界坐标系重合，点动效果相同。（）

答案:对由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，可以采取Quickmastering（快速核对方式）。（）

答案:错点动机器人时，必须将示教器有效开关切换至ON（有效）。（）

答案:对PNS自动运行模式的启动时序是：通过PNS1~PNS8信号选择程序-置UI[17]PNSTROBE为ON确认选择-确认SNO1~SNO8反馈信号和PNS1~PNS8选择信号一致时，UI[18]下降沿启动程序。（）

答案:对在试运行和功能测试过程中，任何时候工作人员都允许进入到安全保护区域内。（）

答案:错控制柜在IMAGE还原过程中允许断电。（）

答案:错国际上第一台工业机器人产品诞生于19世纪60年代，当时其作业能力仅限于上、下料这类简单的工作。（）

答案:错在示教点焊指令时，以固定侧电极头接触到工件面板的位置为示教位置。（）

答案:对FANUC机器人与ABPLC的EtherNet/IP通信，是通过以太网口进行通信，不需要安装通信板卡，但机器人端须安装EtherNet/IP通信软件。（）

答案:对更换机器人主板电池时，机器人关电，打开控制器柜，拔下接头取下主板上的旧电池。装上新电池，插好接头。（）

答案:错点动机器人时，单独按运动键不能使机器人动作，必须是SHIFT键与运动键同时按下才能使机器人动作。（）

答案:对机器人关电时，如果有外部设备诸如打印机、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。（）

答案:对机器人处在参考位置1时，UO[7]ATPERCH：机器人就位为ON。（）

答案:对为了安全，通常在上下料的位置安装安全光栅以防止非正常物料进入危险区域，但企业现场的工业机器人一般不用栅栏围起来的。（）

答案:错自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器(手爪)的开合自由度。（）

答案:对UI[6]Start：启动信号（信号下降沿有效，一般用于启动暂停中的程序），UI[18]PROD_START：自动运行开始信号（信号下降沿有效，一般用于重新启动程序）。（）

答案:对IO信号列表中，通过选中相应的输出信号，按下F4/F5可强制该信号ON/OFF。（）

答案:对Roboguide仿真环境下不可以估算和优化生产节拍。（）

答案:错位置附近，机器人处于奇异点附近。此时，只能在直角坐标系下点动机器人。（）

答案:错按下示教器上的【POSN】（位置）键进入POSITION（位置）界面，界面上以什么形式显示机器人的当前位置信息？（）

答案:USER用户坐标系;JOINT关节坐标系;WORLD世界坐标系按机器人的编程方式分类，可分为（）

答案:在线编程;离线示教USER三点法设置时记录的三个点分别是“接近点1”、“接近点2”和“接近点3”。（）

答案:错工具坐标系的设置方法有（）

答案:直接输入法;三点法;六点法操作模式为AUTO（自动模式）时，以下说法正确的是（）

答案:机器人能以指定的最大速度运行;能够通过操作者面板的启动按钮或者外围设备的IO信号来启动机器人程序;安全栅栏信号有效;操作者面板有效以下哪些属于不可使用机器人的场合？（）

答案:不可攀附;无线电干扰的环境;运送人或动物;有爆炸可能的环境;水中或其他液体中;燃烧的环境用来保存寄存器数据I/O配置文件,数据文件是（）

答案:NUNREG.VR故障处理必须在安全保护区域外进行。当这个不可行时，要求机器人系统设计已考虑了在保护区域内进行故障处理的必要性且以下条件必须满足：（）

答案:负责故障处理的人员是相关的专家或者接受过这方面的培训;建立安全工作步骤来降低保护区域内人员的危险;进入保护区域的人员必须使用示教盒（DEADMAN开关）控制机器人运动在机器人的搬运程序开头，应进行哪些功能的程序编程以增加程序的健壮性？（）

答案:负载调用;速度倍率切换;信号及夹具等的复位;用户和工具坐标系调用FANUC机器人的主要构成有哪些？（）

答案:示教器;机器人本体;控制柜将UI[1-18]信号分配给R-30iBMate柜的主板IO接口时，正确的是（）

答案:机架48插槽1开始点1CC-Link通信的最大波特率是（）

答案:10Mbps操作模式为T1时，以下说法错误的是（）

答案:机器人的运行速度不能高于1000mm/sec工业机器人系统安全装置包括：（）

答案:安全栅栏（固定的防护装置）;安全插销和槽;安全门（带互锁装置）;其他保护设备FANUC机器人的R-30iAmate柜内的部件有：（）

答案:急停单元;主板;伺服放大器;热交换机用户不可自定义的用户坐标系是（）

答案:user0关于安全门的要求，以下说法错误的是（）

答案:安全门打开时，则机器人可以自动运行用来保存Mastering数据的系统文件是（）

答案:SYSVARS.SV用来保存用户坐标系和工具坐标系的设置的系统文件是（）

答案:SYSFRAME.SVLRMate200iD型机器人本体内部电磁阀的进气口是（）

答案:AIR2接口正确的高速送丝操作是（）

答案:SHIFT+WIRE2秒点焊指令SPOT[SD=m,P=n,t=i,S=j,ED=m]，加压条件编号是（）

答案:NArcTool要求焊接时速率须为？（）

答案:100%按下了机柜上的急停按钮时的报警代码是（）

答案:srvo-001LED指示灯FAULT（异常），表示（）

答案:显示一个报警出现点焊机器人的手动行程操作，正确的是（）

答案:HIFT+BACKUP对于较为复杂的加工轨迹，可以通过Roboguide自带的离线编程功能自动地生成离线的程序，然后导入到真实的机器人控制柜中。（）

答案:对在进行Roboguide仿真时，机器人的工作姿态必须与实际保持一致，TCP设置得尽量精准，机器人在运动中避免出现各轴的限位和奇异点，机器人的轨迹做到最优化，这样才能相对准确地得出仿真的结果。（）

答案:对ROBOGUIDE中的TP程序与现场机器人的TP程序可以相互导入和导出。（）

答案:对Simulation的功能是通过仿真软件监控机器人的动作。（）

答案:对Calibration功能是通过ROBOGUIDE计算实际与仿真的偏移量，进而可以自动的对程序进行位置修改。（）

答案:对在进行Roboguide仿真时，机器人的工作姿态不必与实际保持一致。（）

答案:错JP[2]100%FINE:WeldStart[1,1]命令是指机器人运动到P2点，然后开始焊接。（）

答案:对点焊机器人的工具坐标系通常设定为：固定侧电极头的前端作为工具坐标系的原点，并使固定侧电极头的关闭方向（纵向）与工具坐标系X/Y/Z的其中一个平行。（）

答案:对FANUC机器人EtherNet/IP通信的IO分配中，机架号是（）

答案:89UALM[1]命令被执行时，程序暂停，机器人停止动作并发出用户设定的报警信息。（）

答案:对进行伺服焊枪的零点标定时，磨损量自动复位为零。因此，不须安装新品电极头。（）

答案:错FANUC机器人本体上的I/O信号接口名称为（）

答案:EE接口DO[101:DONE]=PULSE,1.0sec命令的含义是DO[101]输出一个1秒钟的ON脉冲。（）

答案:对始终为ON的IO信号可以进行机架35、插槽1、开始点1的IO分配。（）

答案:对外部急停报警代码是（）

答案:SEVO-007防护栅打开报警代码是（）

答案:SEVO-004必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。（）

答案:对更换润滑油完成，请将出油口塞子马上装上，防止漏油。（）

答案:错在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。（）

答案:更换马达;SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失;编码器电源线断开机器人没有标定零点时，只能在什么坐标系下运动？（）

答案:关节坐标如果要将SYSMAST.SV文件单独还原回控制柜中，应该在什么模式下进行还原？（）

答案:控制启动模式IO信号分配中，STAT.状态为PEND时，表示已正确进行IO分配但需要重启生效。（）

答案:对定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命。（）

答案:对当设定的基数为100，且PNS1、PNS5和PNS8为ON，其他PNS信号为OFF时，以下哪个程序将被选中？（）

答案:PNS0245什么信号可用于终止暂停或运行状态的程序？（）

答案:UI[4]CSTOPI通常FANUC机器人具备自动运行条件的标志是（）

答案:UO[1]=ONFANUC机器人自动运行的条件是（）

答案:系统参数【ENABLEUISIGNAL】（UI信号有效）设为TURE;系统参数【Remote/LocalSETUP】（设定控制方式）设为Remote;非单步执行状态;模式开关置于AUTO档;UI[1]至UI[3]和UI[8]=ON;TP开关置于OFFFANUC机器人的自动运行模式有哪几种？（）

答案:STYLE;PNS;RSR指令JP[1]50%FINE是（）动作的指令。

答案:关节动作机器人的动作，将从当前位置到目标位置的（）的运动