任务8 CNC上下料工业机器人速度优化设计(1217)讲解_第1页
任务8 CNC上下料工业机器人速度优化设计(1217)讲解_第2页
任务8 CNC上下料工业机器人速度优化设计(1217)讲解_第3页
任务8 CNC上下料工业机器人速度优化设计(1217)讲解_第4页
任务8 CNC上下料工业机器人速度优化设计(1217)讲解_第5页
已阅读5页，还剩10页未读， 继续免费阅读

付费下载

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

CNC上下料工业机器人速度优化设计郝建豹2018.10视频播放CNC机器人上下料实际工作站CNC上下料工作站速度需优化的位置原料工件盘位置机床放置点位置工件旋转点输送带放置点位置知识点：机器人速度优化常用指令工业机器人工程应用中与速度控制相关的指令主要有两种：

实际工程应用中包括功能指令：

速度数据指令（

SpeedData

）

速度控制指令（

VelSet

）

加速度控制指令（AccSet

）ABBFunctionalInstruction指令格式：VelSetOverride，

Max；式中：Override表示机器人运行速率%。Max表示机器人最大速度mm/s。含义：机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人最大运行速度(Max)。1.速度控制指令-VelSet注意：对焊接参数Welddata与Seamdata内机器人运行速度不起作用。1.速度控制指令-VelSet例如：VelSet50，1000；表示运行此条指令后，机器人的各个运动指令中的速度数据为原来设定的50%，且运行线速度不能超过1000mm/s。VelSet指令—典例MoveLP1,v1000,z10,tool1;TCP运动的实际速度运动指令MoveLP2,v5000,z10,tool1;

500mm/s

1000mm/s初始化程序中定义方法1.速度控制指令-VelSet指令格式：

AccSetAcc，Ramp式中：Acc：加速度和减速度为正常值的百分比。设定范围（20%~100%）。

Ramp：加速度坡度值。设定范围（

10%~100%）。通过减小这个数

值可以限制震动。2.加速度控制指令-AccSetAccSet100，100正常加速度AccSet40，100

AccSet100，40典例：初始化程序中定义方法2.加速度控制指令-AccSet指令格式：

speeddatavLoad:=[4000,500,6000,1000];式中：vLoad为变量名；四个参数含义如表：3.速度数据-SpeedData参数含义单位1机器人线性运行速度mm/s2机器人重定位速度，即姿态旋转速度（︒）/s3外轴线性移动速度，如导轨mm/s4外轴关节旋转速度，如变位机（︒）/s3.速度数据-SpeedData定义方法：程序数据中选择空载：最大速度3.速度数据-SpeedDataCNC上下料工作站速度需定义的速度数据

vEmptyMax:=[2000,500,5000,1000];空载：最小速度

vEmptyMin:=[800,200,5000,1000];满载：最大速度满载：最小速度

vLoadMin:=[500,200,5000,1000];

vLoadMax:=[1000,

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论