工业机器人系统操作员赛项任务书

中国（襄阳）第三届汉江流域职业技能大赛

暨全国新职业技能大赛湖北省选拔赛

工业机器人系统操作员赛项

任

务

书

（样题）

中国（襄阳）第三届汉江流域职业技能大赛

暨全国新职业技能大赛湖北省选拔赛组织委员会

2021年10月

注意事项

1、参赛选手必须严格遵守赛项规程、安全噪作规程，确保人身和设备安全,

并接受现场裁判和技术人员的监督和警示。

2、参赛选手在比赛任务书不得写有姓名或与身份有关的信息，否则视为作

弊，成绩无效。

3、各工位提供任务书」一套，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，可示意

现场裁判，由现场裁判解决。

4、竞赛任务完成过程配有一台编程计算机，参考资料（竞赛平台相关的器

件手册等）放置在“D：\参考资料”文件夹下。

5、比赛过程中若需更换元器件或补充耗材，应填写赛场记录表，由现场裁

判和技术人员认定后予以更换，因非选手原因导致比赛设备损坏需要补时的情

形，由现场裁判确定比赛补加用时，比赛选手签字确认。

6、竞赛方式分任务模块进行，累计时间为4小时，选手该在规定时间内完

成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到"D：\技能竞

赛'竞赛编号”文件夹下，应随时注意电脑存盘。

7、比赛过程中，参赛选手不得随意离开比赛工位，不得与其他参赛选手和

人员交流。因故终止比赛或提前完成比赛任务需要离场，应报告现场裁判处理。

8、宣布比赛结束时，参赛选手应立即停止竞赛任务的操作并退出比赛工位,

站在比赛工位边的过道上；任何与比赛相关的资料禁止带出赛场。

9、比赛过程中，严重违反赛场纪律影响他人比赛者，违反操作规程不听劝

告者，越界影响他人者，有意损坏赛场设备或设施者，经现场裁判报告裁判长，

由裁判长宣布取消其比赛资格。

工业机器人项目样题

第三届汉江流域职业技能大赛决赛暨

全国新职业技能大赛湖北省选拔赛

工业机器人项目任务书

一、总任务名称

手机装配生产线的安装、编程、调试、优化

二、任务总分：1。0分

三、完成时间:240分钟

四、作业方式：每工位2人，独立完成

五、竞赛设备及任务

1、设备概要

竞赛平台采用“SX-CSET-JD08-05工业机器人设备”，主要由上料整列单元、6轴机器人

单元、加盖单元所组成，上料整列单元将按键托盘送入工作区并把手机底座定位在装配工位上,

由6轴机器人把手机按键送到装配工位的手机底座上，当按键装配完成后，上盖机构把手机盖

送到固定工位上，由6轴工业机器人加盖装配并送入仓库等，是一套完整的小型智能工厂模拟

装置。

SX-CSET-JD08-05工业机器人应用与维护实训设备

lof17

工业机器人项目样题

安全送料处于收回位置，底座推出机构处于收回位置

2)程序控制要求

(1)把按键托盘放到安全送料机构上，打开气阀，气压调节到0.4MPao

(2)上电或停止状态下按复位按钮，所有机构回到初始状态，复位完成，复位指示灯亮，停

止指示灯灭。

(3)按启动按钮，单元启动：运行指示灯亮，复位指示灯灭。

(4)安全送料机构将手机按键托盘送入机器人工作区。

(5)机座气缸将手机底座推出到底座出料台上后缩回。

(6)人工取走装配位置的手矶底座后，重复(5)步——(6)步直到4个手机底座取完。

(7)按停止按钮，单元停止：停止指示灯亮，运行指示灯灭。

2、PLC地址分配

表2上料单元10分配表

PLC

序号功能描述备注

I/O

110.0基座到位检测传感器感应，10.0玩合

210.1托盘底座检测传感器感应，10.1玩合

310.2基座仓检测传感器感应，10.2闭合

410.3机座气缸前限位感应，10.3闭合

510.4机座气缸后限位感应，10.4闭合

610.5托盘气缸前限位感应，10.5闭合

710.6托盘气缸后限位感应，10.6闭合

810.7按下托盘送料按扭，10.7闭合

911.0按下启动按钮，11.0闭合

1011.1按下停止按钮，IL1闭合

1111.2按下复位按钮，IL2闭合

1211.3联机信号触发，IL3闭合

13Q0.4Q0.4闭合机座气缸电磁阀得电

14Q0.5Q0.5闭合启动指示灯亮

15Q0.6Q0.6闭合停止指示灯亮

16Q0.7Q0.7闭合复位指示灯亮

17Q1.0QL0闭合托盘气缸电磁阀得电

3of17

工业机器人项目样题

图1上料单元和机器人单元桌面布局图

任务B：

加盖单元的安装接线、编程与调试

4of17

工业机器人项目样题

分值时间（推荐）信息资料过程记录

D:\技能竞赛'竞赛编号（场次号-工位

255()D:\参考资料

号，如:01）

1、气路连接（2分）

根据加盖单元相关部分的功能要求，连接该单元的气路，气路的气管与控制元件、执行元

件之间的连接必须整齐、美观、牢固、可靠而不漏气。

2、电路连接（8分）

图2加盖单元桌面布局图

根据图2桌面布局图和表3步进驱动器BQ31端子分配表，进行电路的连接。

表3BQ31端子分配表

5of17

工业机器人项目样题

接口板CN32

线号功能描述备注

端子号

B+B+步进电机线路B+

B-B-步进电机线路B-

A+A+步进电机线路A+

A-A-步进电机线路A-

GNDGND步进驱动器电源-

V+24V步进驱动器电源+

DIR-RP1-步进驱动器方向信号+

D1R+24V步进驱动器方向信号-

PLS-FP1-步进驱动器脉冲信号+

PLS+2IV步进驱动器脉冲信号-

3、编写和调试程序（15分）

根据下列原则和要点完成加盖单元PIC的编程与调试工作。在任务完成时，你需要检查

确认以下几点：

上电后，按下“停止”按钮，“停止”指示灯亮，“启动”和“复位”指示灯灭，单元进入

停止状态。

在“停止”状态下，按下“复位”按钮，该单元复位，其它运行状态下，按“复位”按钮

无效；复位过程中，“复位”指示灯闪亮，所有机构回到初始位置；复位完成后，“复位”指示

灯常亮，“启动”和“停止”指示灯灭。

在“复位”就绪状态下，按下“启动”按钮，“启动”指示灯亮，“复位”指示灯灭，

单元进入启动状态。

1）加盖单元的初始状态

机盖升降台处于原点传感器位置，推盖机构处于收回位置，步进电机停转。

2）程序控制要求

（1）把4个手机盖放到机盖升降台上，清空两个料仓内坳料，打开气阀，气压调节到0.4MPao

（2）上电或停止状态下按复位按钮，所有机构回到初始状态，复位完成，复位指示灯亮，停

止指示灯灭。

（3）按启动按钮，单元启动：运行指示灯亮，复位指示灯灭。

（4）机盖升降台上升到第一个机盖到达出料位置。

（5）机盖推杆动作，将手机盖推到抓取位置后机盖推杆复位。

（6）人工取走抓取位置的机盖后，重复（4）到（6）步直到4个机盖取完。

（，）按停止按钮，单元停止：停止指示灯亮，运行指示灯灭。

6of17

工业机器人项目样题

4、PLC地址分配

表4加盖单元10分配表

序号PLCI/O功能描述备注

1)0.0步进下限位（常闭）。行程开关

210.1步进上限位（常闭）。行程开关

310.2步进原点（常闭）。U型槽光电

410.3空

5)0.4盖到位检测传感器有信号，［0.4闭合。

610.5有盖检测传感器有信号，10.5闭合。

710.6推盖气缸缩回限位有信号，10.6闭合。

810.7推盖气缸伸出限位有信号，10.7闭合。

911.0按下面板启动按钮，IL0闭合。

1011.1按下面板停止按钮，IL1闭合。

1111.2按下面板复位按钮，11.2闭合。

12IL3联机信号触发，口.3闭合。

1311.4仓库1检测传感器有信号，IL4闭合。

1411.5仓库2检测传感器有信号，11.5闭合。

15Q0.0Q0.0闭合,步进电机驱动器得到脉冲信号.

16Q0.2Q0.2闭合,改变步进电机运行方向“

17Q0.4Q0.4闭合,推盖气缸电磁阀得电。

18Q0.5Q0.5闭合，面板运行指示灯（绿）点亮。

19Q0.6Q0.6闭合，面板停止指示灯（红）点亮。

20Q0.7Q0.7闭合，面板复位指示灯（黄）点亮。

任务C：

机器人单元编程调试与工作站联机运行

分值时间（推荐）信息资料过程记录

D:\技能竞赛'竞赛编号（场次号.工位

5015（）分钟D:\参考资料

号，如：01）

1、编写和调试程序

根据下列原则和要点完成机器人单元PLC与机器人的编程与调试工作。在任务完成时，

你需要检查确认以下几点：

上电后，按下“停止”按钮，“停止”指示灯亮，“启动”和“复位”指示灯灭，单元进入

停止状态。

在“停止”状态下，按下“复位”按钮，该单元复位，其它运行状态下，按“复位”按钮

7of17

工业机器人项目样题

无效；复位过程中，“复位”指示灯闪亮，所有机构回到初始位置；复位完成后，“复位”指示

灯常亮，“启动”和“停止”指示灯灭。

在“复位”就绪状态下，按下“启动”按钮，“启动”指示灯亮，“复位”指示灯灭，

单元进入启动状态。

1)联机运行各单元的初始状态

(1)上料整列单元：机座推杆缩回，按键推杆缩回。

(2)六轴机器人单元：机器人回到安全原点，机器人抓手张开。

(3)加盖单元：机盖升降台处于原点传感器位置，推盖机构缩回。

2)系统控制要求

(1)上电后，打开气阀，气压调节到0.4MPa,复位后各单元自动复位到初始状态，复位指示

灯亮。

(2)将4套按键按照图3所示顺序排列在托盘上，将4套机座根据机座标识所示方向放置到

机座料仓内，同时将4个手机盖根据手机盖标识所示方向放置在升降机构内。

(3)将各单元切换到联机状杰，按上料整列单元启动按钮，系统进入运行状态，所有单元启

动指示灯亮，复位指示灯灭。

(4)按上料整列“送料”按钮，按键气缸将按键托盘送入工作区。

(5)同时机座气缸将手机底座推出到底座出料台上后缩回。

(6)然后加盖单元升降机构将盖子上升到出料位置，推盖机构将机盖推出到抓取位置后收回。

C)机器人开始装配，将托盘上按键按照图4所示位置装配到手机座上。

(8)按键装配完成后，机器人再将盖子装在机座上，最后将手机放到料仓内。

(9)重复第(5)到第(8)步直到4个手机全部装配完成并入仓(料仓1放两个后，料仓2再放

两个手机)。

8of17

工业机器人项目样题

3)程序设计与调试运行

(1)根据控制要求，参照表2、表4和表5所示三个单元的PLC和机器人的K)分配表设计

PLC及机器人按键装配、取盖、加盖和产品入库控制程序。

(2)通过示教器设定工业机器人运行速度为7()%。

(3)示教机器人点位，调试系统，使设备根据要求运行。

2、PLC地址分配

表5机器人单元10分配表

PLC信号对应机器

序号功能描述备注

名称人1/0

110.0按下面板启动按钮，10.0闭合。无

210.1按下面板停止按钮，10.1闭合。无

310.2按下面板复位按钮，10.2闭合。无

410.3联机信号触发，10.3闭合。无

511.2自动模式，1L2闭合。0UT4

611.3伺服运行中，IL3闭合。0UT5

711.4程序RUN,11.4闭合。0UT6

811.5异常报警，11.5闭合。0UT7

911.6机器人急停，IL6闭合。0UT8

1011.7回到原点，H.7闭合。0UT9

1112.0取盖到位信号，12.0闭合。OUT10

12T2.1换料信号,12.1闭合。0IIT11

1312.2装配完成信号，12.2闭合。OUT12

1412.3加盖完成信号，12.3闭合。OUT13

1512.4入库完成信号，12.4闭合。OUT14

1612.5仓库1满，12.5闭合。OUT15

1712.6仓库2满，12.6闭合。OUT16

18Q0.0Q0.0闭合,机器人上电，电机0N0IN4

19Q0.1Q0.1闭合，MotoronandStartoIN5

20Q0.2Q0.2闭合，Startatmain。IN6

21Q0.3Q0.3闭合，StartIN7

22Q0.4Q0.4闭合，StopIN8

23Q0.5Q0.5闭合，MotoroffIN9

24Q0.6Q0.6闭合，机器人异常复位IN10

25Q0.7Q0.7闭合，PLC复位信号IN11

26Q1.0QL0闭合，面板运行指示灯(绿)点亮。无

27Q1.1QL1闭合，面板停止指示灯(红)点亮。无

28Q1.2QL2闭合，面板复位指示灯(黄)点亮。无

29Q1.3QL3闭合，动作开始。IN12