《工业网络与组态技术》课件 S3-机械手运行监控系统

机械手运行监控系统Page

2学习目标1、熟悉机械手控制系统的工艺流程2、熟练使用MCGS嵌入版组态软件设计机械手监控画面3、能够组态并监控机械手的运行项目描述1、系统设置完成需要搬运物料数量后，按下启动按钮后，机械手下移5s—夹紧2s—上升5s—右移10s—下移5s—放松2s—上移5s—左移10s，最后回到原始位置，依此自动循环。2、按下停止按钮，机械手停在当前位置，再次按下启动按钮，机械手系统继续运行。3、按下复位按钮，机械手回到初始位置后停止。4、机械手搬运完所有的物料后自动回到初始位置停止，同时显示搬运过程中已搬运的物料数量。一、创建数据对象序号数据对象类型注释序号数据对象类型注释1启动开关型机械手系统启动运行控制信号13水平移动量数值型控制构件水平运动的参量2停止开关型停止按钮14垂直移动量数值型控制构件上下运动的参量3复位开关型机械手系统复位控制信号15工件夹紧标志开关型标示工件时夹紧还是放松状态4夹紧开关型控制机械手夹紧16物料到位标志开关型标示物块是否到位5放松开关型控制机械手放松17启动标志开关型标示是否按下启动按钮6上移开关型控制机械手上移18复位标志开关型标示是否按下复位按钮7下移开关型控制机械手下移19计数器到开关型计数状态8左移开关型控制机械手左移20计数器脉冲开关型计数对象名9右移开关型控制机械手右移21计数器当前值数值型计数器当前值10定时器启动开关型定时器启动22计数器复位开关型计数器复位条件11定时器复位开关型定时器复位23计数器设定值数值型计数器设定值12计时时间数值型定时器的当前值二、设计组态界面并关联数据对象A处物块二、设计组态界面并关联数据对象B处物块跟随机械手移动物块物块可见度组态二、设计组态界面并关联数据对象物块和机械手的垂直移动物块和机械手的水平移动物块和机械手位置动画连接组态二、设计组态界面并关联数据对象启动、停止、复位按钮的组态启动按钮停止按钮复位按钮二、设计组态界面并关联数据对象移动状态指示灯及启停状态指示灯组态二、设计组态界面并关联数据对象输入框、文本标签显示输出组态搬运数量设定输入框已搬运数量显示定时器当前值显示三、组态运行策略（1）组态定时器和计数器（2）组态脚本程序三、组态运行策略——（1）定时器和计数器三、组态运行策略——（2）脚本程序机械手启动、停止、复位程序段IF启动按钮=1AND复位按钮=0THEN定时器启动=1定时器复位=0ENDIFIF启动按钮=0THEN定时器启动=0ENDIFIF复位按钮=1AND计时器当前值>=44THEN

定时器启动=0定时器复位=1水平移动=0垂直移动=0ENDIFIF启动按钮=1and复位按钮=0thenIF计时器当前值>27THEN计数器启动=1IF计时器当前值=30THEN计数器启动=0ENDIFIF复位按钮=1THEN计数器复位=1IF复位按钮=0THEN计数器复位=0IF计数器当前值=工件设定值THEN复位按钮=1ENDIF三、组态运行策略脚本程序IF计时器当前值>0AND计时器当前值<=5THEN下移信号=1上升信号=0左移信号=0右移信号=0夹紧信号=0放松信号=0ENDIFIF计时器当前值>5AND计时器当前值<=7THEN下移信号=0上升信号=0左移信号=0右移信号=0夹紧信号=1放松信号=0ENDIF机械手运行控制程序段（定时器启动=1时

）IF计时器当前值>7AND计时器当前值<=12THEN下移信号=0上升信号=1左移信号=0右移信号=0夹紧信号=0放松信号=0ENDIFIF计时器当前值>12AND计时器当前值<=22THEN下移信号=0上升信号=0左移信号=0右移信号=1夹紧信号=1放松信号=0ENDIF三、组态运行策略脚本程序IF计时器当前值>22AND计时器当前值<=27THEN下移信号=1上升信号=0左移信号=0右移信号=0夹紧信号=1放松信号=0ENDIFIF计时器当前值>27AND计时器当前值<=29THEN下移信号=0上升信号=0左移信号=0右移信号=0夹紧信号=0放松信号=1ENDIF机械手运行控制程序段（定时器启动=1时

）IF计时器当前值>29AND计时器当前值<=34THEN下移信号=0上升信号=1左移信号=0右移信号=0夹紧信号=0放松信号=1ENDIFIF计时器当前值>34AND计时器当前值<=44THEN下移信号=0上升信号=0左移信号=1右移信号=0夹紧信号=0放松信号=1ENDIF三、组态运行策略脚本程序

机械手移动和辅助程序IF下移信号=1

THEN

垂直移动=垂直移动+1IF上升信号=1

THEN

垂直移动=垂直移动-1IF右移信号=1THEN

水平移动=水平移动+1IF左移信号=1THEN

水平移动=水平移动-1IF夹紧信号=1THEN

夹紧标志=1IF放松信号=1THEN

夹紧标志=0IF定时器启动=0THEN下移信号=0上升信号=0左移信号=0右移信号=0夹紧信号=0放松信号=0ENDIFIF计时器当前值>44THE