工业机器人现场编程课件 5.4.3 利用IF指令实现圆形和三角形示教轨迹的选择_第1页
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文档简介

利用IF指令实现圆形和三角形示教轨迹的选择工业机器人的基础示教编程与调试学习目标掌握利用IF指令实现圆形和三角形示教轨迹的选择。

任务导入

在此任务操作中使用IF条件判断指令，实现圆形和三角形示教轨迹的选择，当数据变量D=1时，机器人走圆形轨迹；当数据变量D=2时，机器人走三角形轨迹。本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。在新建的例行程序中，选择“IF”条件判断指令完成此任务实施本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。点击图示中的“EXP”点击“更改数据类型...”按钮，选择“num”确定后，点击“新建”命令，完成数据变量“D”的定义本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。使用之前学习过的方法将D赋值为1（也可直接选用“count”），点击“确定”按钮本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。点击“ProcCall”指令调用圆形轨迹的示教编程。本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。在子程序调用的列表中找到“yuanxing”并点击，点击右下角的“确定”按钮完成圆形轨迹程序的调用本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。按照图示选中“IF”语句，点击“添加指令”菜单并选择“：=”指令，完成数据变量“D”的增1本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。完成如图所示的赋值表达式并点击“确定”按钮本次课主要介绍了利用Set指令将数字信号置位。完成三角形轨迹示教编程的调用。

小结

本次课主要介绍了利用IF指令实现圆形和三角形示教轨迹的选择。

课后作业

课后

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