汽车智能传感器技术与应用 题库及答案汇 项目1-7：智能网联汽车传感器的认知-综合实践

项目一智能网联汽车传感器的认知1.单选题（1）智能网联汽车传感器发展趋势不包括（D）。A.集成化B.微型化C.智能化D.单一功能化（2）智能网联汽车环境感知对象主要包括（D）。A.行驶路径识别B.周边物体识别C.驾驶状态检测D.以上都是（3）汽车驾驶自动化分级中，在（A）级时，车辆没有辅助系统，驾驶员需要全神贯注，手眼并用。A.L0B.L1C.L2D.L3（4）下列选项对激光雷达的描述不正确的是（C）。A.成本高B.精度高C.性能不受天气影响D.可以实时建模（5）智能网联汽车的（D）控制汽车，对相应的决策做出反应，实现汽车的方向和速度控制。A.决策系统B.传感系统C.控制系统D.执行系统2.判断题（1）多功能智能式传感器与单一功能的普通传感器相比，性能价格比明显提高。（√）（2）“三横”指车辆关键技术、信息交互关键技术与基础支撑关键技术。（√）（3）摄像头工作不受天气和光照的影响。（×）（4）执行层在智能网联汽车相当于人类的“眼睛”，能够解决“我在哪”的问题。（×）（5）在L0级时，车辆可以实现完全自动驾驶，车辆不需要驾驶员。（×）3.简答题（1）简述网联汽车的定义。答：搭载先进的车载传感器、控制器、执行器的装置，并融合了现代的通信与网络技术。实现了车与X（人、车、路、云等系统）之间进行智能化的信息交换、共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制等功能，可综合实现安全、高效、舒适、节能行驶，并最终实现替代人类操作的新一代汽车（2）请简述智能传感器在智能网联汽车上的应用？答：1）目标探测及识别：探测障碍物，如车辆、行人及路肩等；2）图像识别：识别车道线、交通标识牌、交通信号灯行人及车辆等；3）定位导航：高精度定位以及位姿感知，如获得经纬坐标、速度及行驶角度等。项目二认识与应用超声波雷达1.单选题（1）声波不包括（D）。A.次声波B.可闻声波C.超声波D.极声波（2）超声波雷达的测量距离取决于其波长和（B）。A.波束角B.频率C.测量精度D.视场角（3）本项目涉及的超声波雷达测试软件名称是（C）。A.“Ultrasoniclidar-232.exe”B.“Ultrasoniclidar-234.exe”C.“Ultrasonicradar-232.exe”D.“Ultrasonicradar-234.exe”（4）故障诊断台上的超声波雷达信号线故障时，故障码为（B）。A.U1100B.U1101C.U1102D.U1202（4）以下哪个不属于超声波雷达发射的超声波频率（A）。A.20kHzB.40kHzC.48kHzD.58kHz（5）长距超声波雷达的检测范围为（D）。A.10cm～300cmB.10cm～350cmC.30cm～300cmD.30cm～500cm2.判断题（1）超声波是指频率为20Hz～20kHz的声波。（×）（2）超声波雷达可以测量距离和方位。（×）（3）驻车辅助传感器(UPA)测量距离一般为0.3~5m。（×）（4）超声波雷达控制器通过RS232串口与上位机进行通信。（√）（5）超声波雷达按照传感器种类分类可分为等方性传感器超声波雷达和异方性传感器超声波雷达。（√）3.简答题（1）请简述超声波雷达的特点？答：优点：①频率都相对固定；②结构简单，体积小，成本低，信息处理简单可靠，易于小型化与集成化,并且可以进行实时控制；③灵敏度较高；④抗环境干扰能力强，对天气变化不敏感。缺点：①可在室内、黑暗中使用；②适用于低速、高速测距有局限性；③只能测量距离，不可以测量方位；④不容易探测到低矮、圆锥、过细的障碍物或者沟坎；⑤探测有盲区。（2）超声波雷达常见的故障类型有哪些？答：电路故障、部件故障、通信故障、系统软件故障、安装不当。项目三认识与应用毫米波雷达1.单选题（1）毫米波雷达的毫米波波长在（B）波段。A.1mm~5mmB.1mm~10mmC.1mm~15mmD.1mm~20mm（2）智能网联汽车传感与感知实训系统应用实训台上正向毫米波雷达布置高度需保证与路面夹角的最大偏差不超过（C）。A.1°±0.3°B.1°±0.5°C.2°±0.3°D.2°±0.5°（3）EMRR毫米波雷达是（B）雷达。A.短距离B.中距离C.长距离D.以上都不对（4）下列故障码属于毫米波雷达电源故障的是（D）。A.U1101B.B1201C.B1301D.B1401（5）使用CAN_tool读取毫米波雷达数据，波特率选择（B）。A.250KB.500KC.750KD.1000K2.判断题（1）毫米波雷达是ADAS辅助驾驶功能的核心部件。（√）（2）毫米波雷达只能测量距离信息。（×）（3）毫米波雷达测试软件的输出类型包括原始目标和跟踪目标。（√）（4）大陆雷达CAN数据编码格式是Intel。（×）（5）毫米波雷达通过USBCAN1总线与上位机进行通信。（√）3.简答题（1）毫米波雷达的类型有哪些？答：1）按频段分类：主要有24GHz、60GHz（日本）、77GHz、79GHz这几个频段。2）按探测距离分类：可分为近距离（SRR）、中距离（MRR）和远距离（LRR）毫米波雷达。3）按工作原理分类：①测距：基于TOF原理测距和基于FMCW原理测距②测速：第一种方法是基于多普勒（Doppler）原理测速；第二种方法就是通过跟踪位置，进行微分得到速度。③测方位角：根据发送回波与接收回波之间的相位差测方位角。（2）简述毫米波雷达的故障诊断实训流程。答：1）实训工具设备的检查：数字万用表、示波器、实训台架及电源线的检查；2）准备工作：连接应用实训台与故障诊断台的OBD接口和航空接口；3）毫米波雷达的电源故障诊断；4）通信故障诊断；5）系统复原及整理清洁。项目四认识与应用摄像头1.单选题（1）（C）是决定摄像头图像清晰度的一个关键因素。A.光阑系数B.信噪比C.像素D.感光度（2）G200鱼眼镜头的工作电压为（B）。A.3VB.5VC.12VD.24V（3）下列哪个（B）不属于视觉传感器的组成部分。A.镜头B.PCB板C.图像传感器D.图像处理器（4）（A）决定图像传感器能否更好地保留光线强弱不同的区域细节。A.高动态范围B.LED闪烁抑制C.单像素尺寸D.分辨率（5）测试人员使用万用表测试摄像头的电源测试孔，发现正极输入端与负极输出端之间的电压为5V，正极输出端与负极输入端的电压接近0V，那么可以判断故障原因为（B）。A.电源负极断路B.电源正极断路C.电源负极虚接D.电源正、负极同时断路2.判断题（1）视觉传感器在智能网联汽车上的应用是以摄像头的形式出现。（√）（2）鱼眼镜头属于超广角镜头中的一种特殊镜头。（√）（3）畸变会影响图像的清晰度。（×）（4）视觉传感器捕捉目标物体图像的能力只取决于镜头。（×）（5）视觉传感器可获取物体颜色，距离、纹理、深度、形状等。（√）3.简答题（1）车载摄像头一般选用哪种图像传感器？为什么？答：CMOS图像传感器。CCD在灵敏度、分辨率、噪声控制等方面都优于CMOS，而CMOS则具有低成本、低功耗、以及高整合度的特点。不过，随着CCD与CMOS传感器技术的进步，两者的差异有逐渐缩小的态势，例如，CCD一直在功耗上作改进，以应用于移动通信市场；CMOS传感器则在改善分辨率与灵敏度方面的不足，以应用于更高端的图像产品。另外，由于车载摄像头的功能诉求为收集数据，对图像的要求并非很高。因此车载摄像头一般选用CMOS图像传感器。因此车载摄像头一般选用CMOS图像传感器。（2）简述一下对实训系统上的摄像头进行故障排除的常见流程。答：1）确认故障现象2）检查台架系统供电是否正常3）检查摄像头插接器及相关线束是否无破损、松动4）检查摄像头系统供电线是否正常5）检查相关系统软件是否正常6）检查摄像头内部部件是否正常项目五认识与应用激光雷达一、单选题1．目前主流的激光雷达的波长主要有（B）。A.900nmB.905nmC.1350nmD.1600nm2．Azimuth的相对水平角度信息包含（A）。A.2个字节B.3个字节C.4个字节D.5个字节3．应用实训台上的激光雷达供电约为（B）。A.5VB.12VC.24VD.36V4．安装激光雷达时，需要确保激光雷达的俯仰角不超过（A）。A.1°B.2°C.3°D.4°5．单回波模式下，一个点云数据包包含（B）个数据块。A.6B.12C.16D.32二、判断题1．激光雷达只有借助于外界光照条件或目标本身的辐射特性才能正常使用。（×）2．加快激光雷达内部扫描电机的旋转就可以提高扫描频率。（×）3．混合固态激光雷达用“微动”器件来代替宏观机械式扫描器。（√）4．机械激光雷达的水平视场角一般是80°~120°。（×）5．激光雷达不能直接获取目标的距离、角度、反射强度、速度等信息。（×）三、简答题1．激光雷达按结构分类有哪几种？答：根据结构分类，激光雷达主要分为机械式激光雷达、混合固态式激光雷达（MEMS微振镜激光雷达、转镜激光雷达及棱镜激光雷达）以及固态式激光雷达（OPA激光雷达和Flash激光雷达）。2．简述激光雷达的主要性能指标。答：激光雷达的主要性能指标有测量距离、测距精度、扫描频率、测距采样数、角分辨率、视场角、雷达线束、安全等级、使用寿命等。项目六认识与应用组合导航1.单选题（1）（C）技术是建立在实时处理两个测站的载波相位基础上的。A.位置差分B.伪距差分C.相位差分D.以上都不对（2）在IMU测量单元中用来测量偏航角的惯性元件是（B）。A.加速度传感器B.陀螺仪C.磁力计D.气压计（3）下面哪个是全球卫星导航定位系统的简称（A）？A.GNSSB.WASSC.MSASD.CORS（4）高精度定位不能得到高精度的（D）A.三维坐标信息B.航向C.姿态信息D.距离（5）GPS全球定位系统有（B）颗卫星组成。A.26B.28C.30D.322.判断题（1）惯性导航系统属于一种推算导航方式。（√）（2）卫星定位系统至少通过5颗卫星才能进行定位。（×）（3）以GPS为例，卫星定位系统的地面部分负责向卫星发出控制指令的是监控站。（×）（4）主流的组合导航系统包括卫星导航系统（GNSS）和惯性导航系统（INS）。（√）（5）GPS卫星定位系统由控制部分和用户部分组成。（×）3.简答题（1）请简述组合导航的方式有哪些？答：按导航组合方式有北斗与惯性导航系统组合、GPS与惯性导航系统组合、双差分GPS与惯性导航系统组合。（2）简述台架上组合导航的电路工作原理。答：1）电源原理：接通电源，蓄电池给组合导航控制器供电。2）通信原理：组合导航通过FT232与上位机进行通信，因此可以通过检测FT232串口线RX和TX的信号波形来判断组合导航与上位机的通信情况。项目七综合实践1.单选题（1）由于装配误差使得加速度计和陀螺仪的坐标轴发生了偏移，产生（A）误差。A.非正交B.零漂C.尺度D.温度（2）视觉SLAM中，（D）摄像头计算深度、距离不受限、配置复杂、计算量大。A.单目B.三目C.双目D.深度（3）做激光雷达与视觉传感器联合标定的时候，一般选择（D）个点来做标定。A.6B.7C.8D.9（4）外参标定结果的文件格式为（C）。A.*.doxB.*.txtC.*.yamlD.*.xml（5）在做视觉传感器标定时，X的含义是（A）。A.移动到视觉传感器视野范围的最左边，最右边B.移动到视觉传感器视野范围的最上方，最底部C.移动标定板充满整个视觉传