自动泊车系统的设计

绪论1.1课题的目的和意义1．课题的目的自动停车系统主要为一种能够通过系统的检测手段，发展周围的道路情况，以及能够发现汽车的路径路况，并且径找到当前对于汽车最好的停车场的系统，并且通过对车辆转弯时的半径情况，车辆转弯时的速度、以及在停车时前后方向和位置都能够进行调节，以便需要停车的车辆进入停车场系统的自动控制。与手动停车困难的事情相比，不好准确把握角，以前的机械倒车雷达的智力水平低，能够进行操作的情况较低，本课题设计的这个系统，除了能够很好的增强自动化水平的汽车在停车过程当中的可靠性与准确性，同时能够在很大的程度上降低开车时间，太长对司机产生的困扰，让司机停车完全乏味的操作，也可以成为未来实现车辆自动驾驶的基石，使驾驶和停车变得更加容易和方便。2．课题的意义随着车辆的日益普及和数量的增加，街道、社区、高速公路和停车场都变得拥挤不堪，人们对车辆的机动性和智能化提出了更高的要求。然而，相对于很多的司机朋友们，特别是女司机，沿着列类型停车是的有相当大的困难，伴随着我国经济实力的不断提升，城市化的规模不断增大，当前的居民与停车紧张的矛盾不断的突出，由于如今的城市规划和发展无法使得当前人们对生活空间，等需求增长情况得到满足，由于停车位和距离相对较小，安全准确的车辆泊位将是正确的位置，对于司机来说是非常难以阅读的。地面、地面和停车场的出现缓解了部分停车问题，但仍然不容易找到一个方便的停车位停车。由于长时间的精神紧张，停车常常是造成交通堵塞的主要原因之一，如果处理不当，可能会导致交通事故和前后保险杠的损坏。因此，开发智能自动停车系统势在必行。幸运的是，科学技术的进步使我们有可能解决这个问题。我们可以想象这样一个场景，当你需要公园，告别向前和向后的诱惑而复杂的工作，并且通过简单的，嗯，操作自动停车的指令，使得车辆能够安全和准确的自动停到停车的位置当中，让停车更加的安全与简单。1.2课题的国内外研究现状1．国内研究现状由于中国汽车行业发展较晚，国内国越自动停车系统相关专业的研发起步较晚。到目前为止，它还处于研究机构和高校的理论研究阶段，已经进行了一些理论仿真和仿真实验，这些还没有投入到实际的汽车工业中，更不用说批量生产了。然而，随着中国汽车工业、自动化和信息技术的发展，中国在智能驾驶车辆和智能机器人的研发方面取得了巨大的进步和可喜的成果。2009年，郭孔辉和他的团队从吉林大学，使用MATLAB/SINIULINK和相关技术，构建一个平台基于汽车运动学模型和并行停车环境，提取的停车经验熟练的司机，和嵌入模糊规则的模糊控制器来测试其可行性和合理性。本文所讨论的自动停车系统的研究与开发是智能车辆控制领域的一个重要研究课题。它不仅具有创新性和复杂性，而且具有实用性和发展前景。国内相关研究人员对该子问题的各种算法计算，以及自动停车系统的建模等方面做了大量深入的研究，并取得了相应的研究成果。根据实验模型和样车的基本概念进行了大量的实验，在研究理论和研究方面都有了很大的改进和创新。2．国外研究现状由于如今科学技术的不断发展，使得应用于人工智能当中的汽车技术同样得到了提升，相关的研究不断地渗透进去，每个主要汽车生产企业，推出自己的自动停车系统的特点，并且应该主要模型的优势。2013年，在欧洲，知名汽车制造商奥迪(audi)尝试实施多种自动泊车方式，其主要技术是建立wi-fi连接，主要是通过手机app的远程控制。同年8月，福特公司首次公开展示了该公司开发的辅助停车系统。这种全辅助停车系统能充分满足驾驶员在车内的需求，能方便快捷地完成车辆的停车和停车功能。原理和技术AltiumDesigner软件的应用奥腾设计师最初的计算机辅助设计软件开发人员奥腾公司提出了电子产品开发的集成系统，其主要是在windows操作系统上进行内容软件，并且能够利用对于方案的设计以及其电路的仿真情况，通过PCB地图编辑器，逻辑拓扑自动连接，对于其输出的信号进行完整性分析以及相关技术设计，并且将其完美的融合，给当前的设计师们提供出一种完善的设计方案。同时该软件的主要功能如下所示：(1)能够进行原理图方面的设计工作；(2)能够进行印刷电路板的设计工作；(3)能够对于PGA进行有效的发展；(4)可以有效的进行嵌入式的发展；(5)通过对3DPCB进行设计工作。奥腾设计软件主要用于电路设计(1)(2)两种，通过方案设计和PCB设计可以完成基本的设计电路，并通过电路仿真，和其他功能一方面可以清除所有系统的性能，另一方面可以通过适当调整电路的仿真设计[7]，达到最优的生产电路。因此，掌握AltiumDesigner软件的功能，并合理地应用到电路设计中，可以为电子电路的设计提供完善的解决方案。2.2STC15F2K61S2单片机最小系统的应用STC15F2K61S2单片机为STC公司的产品。它是当前8051单片机当中的一种，并且其存在速度快，可靠性高，能耗低，并且抗干扰性强的特征。并且其使用了第8代的加密，手握其他加密能力更加的强大。STC15F2K61S2单片机的引脚图情况，如图2.1所示。在对其进行设计的过程当中，当前一般是利用STC15F2K61S2单片机当中的最小的P0端口进行驱动12864液晶显示屏；并且通过P3.2的端口，以及其的温湿度检测模块进行对相关数据的传输；STC15F2K61S2单片机结合摘要介绍，10位高电压输入模拟-数字转换器，转换成通过串行A/D的比较。速度可达300kHz，可监控液位、温度、湿度、压力等物理量。图2.1STC15F2K61S2单片机管脚图2.3超声波原理的使用超声波主要是指那些比人类听觉频率要高的一种声波，并且在我们的意识中超过了20kHz频率的声波，都叫做超声波。同时超声波为弹性机械波当中的一种形式，但是和其他的弹性机械还是不一样的，超声波主要是利用传播介子当中的分子运动进行传播，因此超声波的传播原理与普通波的传播原理以及性质是相似的，超声波与普通波带传播过程当中存在一个共同点：没有介质是不可能传播的。只有通过介质才能实现声波或超声波的传播。因此，超声波和声波需要气体，液体，固体或混合物作为媒介来实现信息的传播(t)设置为初始位移值，Ao是参考价值的初始振动振幅，通过通过W的数值，以及t角的角频率，和对于声波的传输所花费的时间情况。其中，X是指声波进行有效传播的距离情况，k=w/c主要是指波数情况，a为衰减系数。所以，伴随着距离x的不断提升，声波A(x)的政府衰减度将会表现出指数的情况。因此，超声波的频率越高，其的衰减系数将会越大，其传播的距离将会越短；相反的，当超声波的频率越低，其的衰减系数将会越小，其传播的距离将会越长。2.4蓝牙模块本次采用的无线通信技术为蓝牙通信技术，频段为2.4GHzISM[15]。该技术可以满足小范围内的无线通信，以及小微网局域网等通信技术手段的不断发展。不仅如此，开发人员还开发了蓝牙设备与模块之间的相互认证和绑定，极大地增强了嵌入式安全系统的可操作性、稳定性和安全性。由两个或多个蓝牙设备可以形成一个局域网络，形成一个局域网(LAN)的特点是灵活性，可以构成一对一，一对多，或者是多对多的无线局域网(LAN)情况，这种情况与红外传输，蓝牙设备传输相比，不仅克服了红外传输技术的定向限制，同时也克服了障碍的干扰情况。并且提的最高的传输效率值是1MBPS。系统的硬件设计系统总体设计本研究的设计主要是通过上位机、蓝牙模块、STC15F2K61S2单片机、光电避障模块、超声波模块等的模块构成，改系统的总体设计情况如图3.1所示。其中系统当中的上位机模块的功能情况，主要是对于自动停车系统实施整体化的操作，并且利用蓝牙模块将相关的数据传送到单片机当中。在单片机接收到相关的数据之后，操控汽车实现车型或者反向停车的操作。同时，上位机模块对于发送给单片机的数据实施处理的情况将会显示在上位机的显示界面上，能够让汽车的监控情况变得更加的具体。并且系统当中的蓝牙模块利用串口和单片机进行相连，利用与计算机的连接情况完成上位机和下位机之间的沟通。同时单片机能够完成对于超声波当中的数据情况、对于光电避障模块当中的数据情况，以及对于电子罗盘模块当前的数据情况进行接收操作。下位机系统当中存在两个超声模块。并且超声模块能够完成对汽车前后存在的障碍物之间距离的检测，同时能够实时的将数据传送到单片机当中。同时单片机能够按照接收到的相关数据来确定小车的运动。gy-26电子罗盘模块采用IIC通信，实现对当前方向信息的采集，并将其发送到单片机最小系统进行处理。单片机最小系统通过实时获取车辆的方向信息，实现对车辆的精确定位，控制车辆完成自动停车。超声波模块可以测量汽车前后与障碍物之间的距离。距离信息可以用来初步确定车辆的周边信息和位置。汽车的不同位置信息决定了汽车的自动停车动作。系统的硬件设计该次设计主要是通过STC15F2K61S2单片机当做主要的系统。同时单片机和上位机之间通过蓝牙进行相互数据的传输。7个数据传输主要通过串口来实现。在进行设计的过程中，由于蓝牙模块块、超声波测距模块，以及电机使用了单片机当中的定时器，因此设计当中的GY-26电子罗盘模块的信号传输主要是利用IIC通讯进行的，能够有效的做到将当前的位置信息监控进行改变、并且IIC通讯时钟针连接到单片机P0.0嘴，数据大头针连接到单片机P0.1嘴；超声波测距在连接和P1.0单片机P1.1端口，当车子开动了，将打开超声波测距，通过单片机定时器0超声波脉冲宽度的计算和处理信之前，超声波测距信息后超声连接到单片机P1.6P1.7，落后，汽车将超声波测距后开放，过程是一样的前超声波测距信息；光电避障模块是一样的超声波是由前后，主要在停车场在找工作的过程中，单片机接收到命令后找到停车场，将控制车子前进，和基于状态的光电避障模块旨在确定当前停车位满足系统需求，光电P1.2避障模块分别与单片机最小系统连接到P1.3；电机驱动和操舵装置在单片机最小系统的定时器1控制占空比和高水平的时候，电机驱动连接到单片机最小系统P2.2和P2.3控制汽车向前和向后，并通过定时器的责任比例来控制电动机的功率可以控制，从而实现对速度的控制，将伺服信号端连接到单片机P2.7口，通过对高电平时间控制的研究可以实现对转向角度的控制，从而达到控制小车运动角度的目的。第四章介绍了车辆控制的具体实现过程系统的软件设计上位机软件设计采用MicrosoftVisualStudio2010平台设计，总体设计简单，操作方便。主要包括：串口收发部分；罗盘数据、超声波数据监控部分；电子罗盘校准控制部分；自动停车控制部分。上位机软件设计结构框图如下：升C语言上所使用的计算机的设计将写在VS2010平台，从而实现罗盘数据和超声数据的实时显示，并执行指南针校准操作和自动停车操作通过按钮控制降低机器的系统。首先，上位机对单片机发送的数据进行处理和显示。控制下位机的罗盘校准、反向存储、侧停车等技术操作，这项工作是通过上位机的按钮来完成的。具体的方案实施过程将在第5章中详细介绍第四章系统的软件设计4.1.1电机驱动电路电机主要是能够完成机械能与电能之间进行转换的设备。同时电机的种类存在许多种，按照其的功率进行划分，能够分为交流电机与直流电机两种。其中步进电机是最常见的一种直流电机的形式。步进电机想要进行工作，就需要对其输入一定量的电脉冲的情况，并且，电脉冲和步进电机的工作情况是一一对应的，同时促进电机的工作情况和一般的电机是不同的，其工作时的运动情况是进行步进的。如图4.1直流电机驱动电路框图4.1.2舵机在自动停车系统上使用的舵机，就如同我们日常生活当中的方向盘一样，通过转向装置输出的角度，利用转动转轴来实现对汽车转动方向的控制情况。这个转角的精度是汽车能否正确自动停车，能否利用正确的角度进入停车位置。由于s-d5的转向角是由pwM波工作周期中较长的高电平周期决定的，因此可以利用pwM的脉宽来控制舵机的转向角。如果需要调试，当初始化过程需要连续测试S-D5的价值，目的是让S-D5旋转轴承最大接近中部地区，其次是测试S-D5旋转角的工作极限，从最初的50hz~~20分频周期的S-D5女士，寻找和确定工作范围的限制范围，最终在测试过程中没有发现太严重或无法解决问题，通常可以满足设计要求的功能，但最后总是发现S-D5反馈速度慢，移动性差，在旋转过程中有很长的延时。在具体的使用过程中，s-d5的正常使用间隔，在机器的可接受范围内，其频率与精度的精度呈正相关函数，但偶尔会出现不稳定和抖动。使用其他舵机后，测量舵机工作频率为300Hz。舵机的转动相对稳定，速度快，精度大大提高。在设计过程中发现的s-d5的这一缺陷可能是s-d5本身的设计缺陷，也可能是s-d5牺牲了自身的速度和精度，使得s-d5能够在较宽的平面范围内工作。S-d5本身是一个由多齿轮轴承和控制电路组成的模块。电源电路如图4.2所示：图4.2供电电路4.1.3超声波测距模块超声波测距模块主要包括四个模块：超声波测距模块、驱动模块、控制模块和电源模块。该函数的一部分分别由发送和恢复组件组成。超声波的发射是由主控芯片决定的。超声波能量转换器的频率为40KHz，模块本身有一个40KHz的简谐波产生控制电路。8V的电源为整个电路提供必要的电能，4V和3.2v的电能通过稳压管为整个系统的各个功能电路输出。图4.3发射模块由脉冲发生器、振荡器、放大器、编码调制器、超声波能量转换器等部分组成。振荡器在特定工作时间脉冲发电机励磁，头发到相对应的相对固定的脉冲宽度脉冲序列，并接受来自控制器的信号代码开源的代码序列脉冲调制解调工作，通过功率放大器放大后，最后由超声波换能器发生按照我们的设计需要超声波。这是我们的超声波生产工艺和组件模块组成。在本系统的测距硬件组成中，选择了一种先进的计数方法，即相关计数法。应用程序的科学原理：在进行测量的过程中，单片机首先为电路当中提供脉冲的信号，并且单片机的计数器保持在等待的情况，不进行计数操作。在脉冲信号传播一段时间之后，单片机发出相关的信号，让系统关闭传输信号，此时单片机当中的计数器开始进行技术操作，能够完成同步的进行。并且在其接收到最后的一个脉冲信号时，单片机的计数器停止工作。4.2下位机程序编写本系统下位机编写的程序是在Keil软件平台上实现的。该项目包括以下文件：IO。C；延迟。C；CSB。C；ZNZ。C；ZDBC。C；下位机最重要的功能是：(1)通过电子罗盘模块接收当前的位置信息；(2)通过串口发送、接收和处理数据；(3)控制小车完成相应的操作。下位机的程序操作流程图如图4.5所示。图4.5下位机程序运行流程图当程序开始运行时，首先会延时，等待1秒，以克服电路启动造成的不稳定状态。延时后，声明函数并运行主函数，其中先进行定时器、串口中断、compass模块初始化。每个部分的初始化操作完成后，进入主函数while循环运行函数。同时，程序根据三个标志位的值运行，这三个标志位是：CWTC；JZPD；DCRK。其中，CWTC决定了系统的横向停车操作。JZPD决定是否校准罗盘模块；DCRK决定系统的反向存储的操作。当主函数While循环运行时，当串口接收到主机发送的数据时，系统的串口中断将被触发。主机发送的数据将在串口中断中进行处理。根据不同的处理结果，while循环将执行不同的操作。4.2.1电子指南针模块数据接收与校准程序实现图4.6电子指南针的数据接收与校准功能程序实现框图电子罗盘校准数据接收和程序功能主要通过调用ZNZ文件实现。在cread_cmp()函数，cal_on()函数和cal_off()函数，通过while循环的主要功能调用read_cmp()函数可以实现电子罗盘数据接收，在while循环的主要功能调用cal_on()函数和cal_off()函数可以实现电子罗盘校准程序框图如图4.6所示。4.2.2串口发送接收与处理功能程序实现串口发，以及接收，或者处理功能，主要是利用相关的函数CSBFS()进行完成。串行口数据的接收和处理是在串行口中断中进行的。程序实现框图如图4.7所示图4.7串口发送接收与处理功能程序实现框图利用相关的调用函数CSBFS()，来完成串口发送的相关函数。并且函数当中需要进行发送的数据需要存在13位，其中需要具有起始位、罗盘数据、超声波数据、自动停车状态标志位，以及停止位等的信号数据，并且其的起始位需要是0XFF，并且其的停止位需要是0XFE。并且在函数CSBFS()的进行读取相关的罗盘数据的情况下，以及进行每次的超声波测距数据的处理情况之后需要进行有效的操作工作。同时能够在系统当中的串口中断之后，利用其对于接收，以及处理上位机传输的相关的数据情况，能够完成对于罗盘的校准工作，以及自动停车的工作情况。“$*b”；“$c*”；"$d*”；“$e*”。当上位机发送的数据为“$a*”时，系统将标记JZPD赋值为1，表示罗盘校准开始。系统能够在while的循环过程当中进行有效的调用相关的函数CWTCJX()，来做到横向的停车工作，并且在进行横向的停车工作实现之后，向上行计算机端发送横向停车完成的信号。PC端口发送数据"$d*”，系统将标志着傅DCRK1，代表开始扭转仓储停车位的操作，系统通过调用一个函数在while循环RKXZ()来实现反向操作仓库的停车位，停车和倒车的存储空间，最终完成后机器发送回财政部停车位的信号已经完成。上位机以“$e*”方式发送数据时，系统将分配2个标记位DCRK表示逆向入库操作开始。系统通过调用while循环中的函数RKJX()来实现逆向入库操作。逆向入库完成后，系统将逆向车位发送到计算机端，查找完成信号。4.2.3小车控制程序实现汽车的控制分为四种类型，分别是：侧停车位搜索；侧停；逆向存储。这四个控件主要是通过调用ZDBC中的函数CWXZ()、CWTCJX()、RKXZ()和RKJX()来实现的。其中，CWXZ()是完成横向停车位的搜索功能；CWTCJX()是实现横向停车位的功能。RKXZ()可以实现倒车车位查询功能；RKJX()可以实现倒车车位存储功能。这四个控件的程序实现如下所述。（1)侧位停车车位寻找功能程序实现：侧停车寻车位功能程序的实现主要依靠光电避障模块，程序实现流程图如图4.8所示。图4.8侧位停车车位寻找功能程序实现当标志位cwtc为1时，系统将调用一个函数在while循环CWXZ()，找一个停车操作，转向角修正的功能首先，确保正确的和控制电机汽车的方向前进，通过声明同时(GDQ==1||国民幸福指数==1)可以完成寻找停车位是判断，当光电避障模块是在所有的0，代表正在找停车位。搜索完成后，系统将控制电机停止，并将BCZT符号赋值为1表示横向停车位搜索结束，通过串口发送数据。侧位停车进行功能程序实现：侧停车功能程序的实现主要依靠电子罗盘模块和超声波测距模块，程序实现流程图如图4.9所示。图4.9侧位停车进行功能程序实现当标志位cwtc为2时，系统将在while循环中调用函数CWTCJX()来横向停止。该函数将首先调用read_cmp()函数来获取当前的compass值，并将compass数据保存在JDJL中。在确认角度信息后，系统将对舵机和电机进行控制，使车辆按照相应的路线前进，并实时更新罗盘数据。当当前罗盘数据的旋转角度大于35度时，系统将通过舵机和电机控制车辆前进，并启动超声波，防止车辆与障碍物碰撞。此时，通过超声波与罗盘模块之间的数据交互，实现安全停车过程。当罗盘数据满足设定值时，表示当前的自动停车操作已经完成。停车完成后，系统将重新初始化小车控制，通过串口将标记BCZT2发送到上端，即完成侧停车操作。倒车入库车位寻找功能程序实现：倒车入库车位寻找功能程序实现主要依靠电子指南针模块与光电避障模块，程序实现流程图如图4.10所示。图4.10倒车入库车位寻找功能程序实现当标志位dcrk为1时，系统将调用while循环中的函数RKXZ()来反转车位搜索操作。该函数将首先调用read_cmp()函数来获取当前的compass值，并将compass数据保存在JDJL中。在确认角度信息后，系统将对舵机的角度进行修正，以保证车辆的正确方向，并控制电机前进。此时通过语句判断小车当前的位置信息(GDH==0)。当满足要求时，系统将通过舵机控制车辆的前进方向。当小车方向改变后，系统调用read_cmp()函数，实时获取当前位置罗盘值。当车辆的旋转角度大于35时，系统将判断车位搜索是否完成。搜索完成后，系统将控制电机停止，BCZT分配的符号位3表示反向车位搜索完成，通过串口将数据发送到机器顶部。(4)倒车入库进行功能程序实现：倒车入库进行功能程序实现主要依靠电子罗盘模块和超声波测距模块，程序实现流程图如图4.11所示。图4.11倒车入库进行功能程序实现当标志位dcrk为2时，系统将在while循环中调用函数RKJX()来反转操作，该函数将首先调用函数read_cmp()来获取当前的compass值，并将compass数据保存在JDJL中。在角度确认后，系统将控制舵机和电机，使汽车根据相应的路径和罗盘数据实时更新，当取出罗盘数值符合要求，系统控制汽车直背，超声波测距和开放之后，当距离满足要求时，系统将停止和控制电机初始化。最后，系统将bczt4的位标志通过串口发送到机器的上端，代表反向存储操作已经完成。4.3上位机界面设计本设计中，上位机在MicrosoftVisualStudio2010软件平台下使用C语言进行设计。设计内容包括：(1)系统时间显示部分；(2)串口设定部分；(3)自动停车状态显示部分；(4)数据监控显示部分；(5)罗盘控制部分；(6)自动停车控制部分。上位机界面如图5.1所示。图5.1上位机界面4.3.1串口设置部分serialPort设置部分由两个Label控件、两个Combobox控件、一个Button控件和一个Textbox控件组成。功能是设置和连接serialPort属性，设置serialPort组件中的serialPort号和波特率，通过“openTheserialPort”按钮连接相应的串口。在成功打开串口后，将密钥改为“关闭串口”，并在文本框控件上显示打开的序列号。如果串口无法打开，将返回相应的错误参数。串口设置界面如图5.3所示。图5.3串口设置4.3.2自动泊车状态显示部分停车状态自动显示部分由标签控件组成，其功能是显示当前停车状态。通过显示停车状态，可以了解停车的完成情况和当前的状态，从而使停车情况更具可操作性。自动停车状态显示部分界面如图5.4所示。图5.4自动泊车状态显示4.3.3数据监测显示部分标签控件的监测数据显示，的一部分，实现的功能是显示电子指南针，指南针模块检测到的温度数据和障碍物距离的超声波测距模块检测到的数据，通过实时数据显示，可以更详细的了解当前汽车轴承信息，方便监控车状态，监测数据显示，界面如图5.5的一部分。图5.5数据监测显示4.指南针控制部分该功能由按键控制和标签控制两部分组成，实现电子罗盘模块的校准和当前罗盘模块校准电平的显示，校准过程中进行倒计时。罗盘控制部分的接口如图5.6所示。图5.6指南针控制自动泊车控制部分自动停车控制部分由按钮控制组成。主要功能是控制小车完成自动停车和倒车存储的操作，并可通过停止按钮关闭小车。自动停车控制部分的界面如图5.7所示。图5.7自动泊车控制4.4上位机程序设计在这个设计中，上层计算机程序设计主要包括以下几个方面：(1)使用定时器组件和程序编写；(2)系列组件的使用串口和使用buttonOpenClose打开和关闭串口；(3)如何读取串口缓存区中的数据在串口comm_DataReceived触发事件，并相应地处理数据，(4)程序的罗盘控制部分；(5)程序的自动停车控制部分。4.4.1定时器组件timer的使用及程序编写PC机在定时器组件的设计上等于单片机定时器的设计，而函数timer1_Tick函数等于单片机定时器中断的设计。在本设计中将定时器的中断时间设置为1000毫秒，每次启动时它首先在PC程序中运行Form1_Load函数程序初始化设置，定时启动定时器函数定时器。start函数放在程序的初始化函数中，程序在触发timer1_Tick函数后打开100ms，每次进行相应的操作。定时器中断实现的主要功能有：（1）在Label控件shijian上显示当前系统时间：this.shijian.Text=System.DateTime.Now.ToString("G")；//显示系统时间（2）指南针控制部分进行校准倒计时if(djspd==1){djs--；jzjs.Text=djs.ToString()+"s"；}if(djs==0){djspd=0；djs=60；jzjs.Text=djs.ToString()+"s"；}4.4.2串口组件serialPort的使用在本上位机设计中，使用serialPort组件serialPort实现与下位机终端的通信，主要包括：串行端口号；波特率。校验位；数据位；停止位。没有，其中，使用系统默认设置数据的校验位使用默认设置，8日1停止位使用默认设置，和串行端口号码，通过PC串口波特率设置的接口部分ComboBox控件设置的数据，并通过这部分buttonOpenClose按钮可以实现串口数量和波特率的串行端口的属性赋值的函数打开和关闭串口的实现，文本框的这一部分显示当前串行端口的打开和关闭。在程序初始化函数Form1_Load将扫描读取的所有序列号分配到当前系统并分配给ComboBox，根据所选择的序列号后可以通过buttonop按钮打开一个串口。具体程序见附件14.4.3串口触发事件函数comm_DataReceivedComm_DataReceived串行触发单片机串口中断的功能和设计，首先需要在程序初始化函数Form1_LoadComm_DataReceived事件注册，注册完成后PC串口接收数据后，数据存储在串行数据缓冲区和触发事件，事件函数串行数据可以读取和处理[21]。触发事件在一个串口接收数据，并将接收串行数据到串口缓存区域的过程，由于电脑进行数据处理速度远远高于单片使单片机发送一帧数据在PC端加工成多个帧存储在串行缓冲区，在每个数据更新是一个帧的数据将被覆盖，导致数据丢失使数据处理困难，为了避免数据丢失，需要考虑多个帧处理问题，本设计通过单片机数据集的起始位和停止位的方式，收到数据后，上电脑将首先查找起始点和结束点和存储之间的数据起始点和结束位字节数组来，并进行数据处理根据发送串口数据的格式。串口数据处理过程如下：假设一台机器发送数据的起始位“美元”，停止位是“*”在PC接收数据可以通过设置标志数据处理的方式，电脑接收到起始位“$”将标志着傅sn1(默认是0)，符号位1和接受数据时数组来存储数据，所有数据处理缓冲区如果没有停止位检测完成后“*”，然后将傅sn2，当符号位是2，下次到来的数据将直接向数组来存储数据，数据处理停止，直到停止位“*”是接受和sn重新分配为0，这样来数组中存储的数据是由单片机发送的数据。设计的单片机数据发送共有5组数据，起始位0XFF，以停止位是0xfe，上位机接收数据后，三组数据将被放置在来数组，通过处理数据，并能实现距离前后测试数据，以及数据显示，因为电脑界面的显示和串行处理不是在同一个线程，因此需要跨线程的操作，具体实施步骤如下：znzjl=(Convert.ToInt32(buf1[0])*256+Convert.ToInt32(buf1[1]))/10.0；wdjl=(Convert.ToInt32(buf1[4])*256+Convert.ToInt32(buf1[5]))/10.0；jzdjjl=Convert.ToInt32(buf1[6])；this.Invoke((EventHandler)(delegate//跨线程操作{znzsz.Text=znzjl.ToString()+"°"；wdsz.Text=wdjl.ToString()+"℃"；jzdj.Text=jzdjjl.ToString()；}))；4.4.4指南针控制部分程序实现罗盘控制部分的主要功能由按钮按钮，实现PC界面通过点击按钮触发相应的事件，事件函数，程序将发送单片机最小启动命令，电子罗盘模块校准，将标志着傅DJSPD1，这时，会在60年代在定时器倒计时和显示电脑界面标签控件，具体程序如下：byte[]a=System.BitConverter.GetBytes('$')；comm.Write(a，0，1)；Thread.Sleep(50)；byte[]b=System.BitConverter.GetBytes('a')；comm.Write(b，0，1)；Thread.Sleep(50)；byte[]c=System.BitConverter.GetBytes('*')；comm.Write(c，0，1)；Thread.Sleep(50)；djspd=1；4.4.5指南针控制部分程序实现罗盘控制部分由三个按钮控件组成，分别是：侧停、反向停车和停止。这三个按钮可以通过点击上位机界面来触发相应的事件。其中，一边一个停止按钮发送到单片机最小系统侧和侧停车场停车两个订单，下位机相应的操作后，将机器，电脑接收不同的标志后会改变按钮的文本显示，通过文本显示不同的决定将命令发送到特定的程序，请参阅附录2。第五章总结与发展趋势随着汽车工业的快速发展，越来越多的家庭拥有了自己的汽车，但是由于停车位有限和停车距离越来越小的矛盾，停车困难成为了一个新的城市问题。对许多司机来说，在狭小的空间里停车是个棘手的问题。本设计分析了车辆在停车环境下的运动学模型，以及车辆的轴距与方向盘转角的相关性。根据汽车运动学分析的理论基础和人工停车问题的现实，分析可以处理大部分日常生活中的参考停车路线。在覆盖区域的设计相对较多，对整个整个设计达到了预期的目的，虽然我能力和有限的时间设计的硬件和软件设计上一直难以解决，但是通过老师的悉心帮助，不断摸索学习，终于完成了设计要求，完成学校的教学任务。本设计中存在许多方面的设计缺陷，如接线图布线的清洁度、合理性、可靠性等也有待提高；传感器信息处理的准确性和灵敏度有待进一步提高。在上位机软件的设计中，需要提高上位机软件的可视化和可操作性。各种各样的信息处理方式和存储大量的缺陷，而在计算机数据处理和数据存储的设计基本满足设计的要求，但如果面对更复杂的计算和实际问题，越来越多的数据处理和存储、数据冗余问题将是应用程序的过程中操作和维护问题。本文以自动停车系统为研究对象，进行了一些基础性的理论研究。然而，自动停车系统是一个复杂的车辆智能系统，涉及的技术非常广泛。为了真正进入现实生活，实现量产和低成本，迫切需要从理论和实践两个层面进行更全面、深入的研究和探讨。预计将有更多志趣相投的研发团队投资于自动停车系统，吸引注意力和国家支持。我们有理由相信，在短时间内，我们可以开发出批量生产、性价比高的自动停车系统产品。停车对于难驾车者和驾车者来说不再是问题，但就像傻瓜相机一样，每个人都可以通过简单的步骤安全、准确地停车，自动停车汽车可以进入普通人的家中。参考文献熊山山.小车动力系统与控制—平行停车[D].华中科技大学，2012.黄燕.四轮转向车辆智能泊车系统[D].重庆交通大学，2012.基于位置信息的车载自组织网络广播算法研究徐江.我国中小企业国际化影响因素及其对国际化绩效的影响研究[D].吉林大学，2012.AltiumDesigner14电路设计与仿真从入门到精通，人民邮电出版社；第1版(2014年11月1日)MuhammadUsmanRafique，KunwarFaraz.GuidanceBasedAutonomousParkingAssistant[A].IntelligentInformationTechnologyApplicationResearchAssociation，HongKong.2010The2ndInternationalConferenceonIndustrialMechatronicsand