《工业机器人应用编程》课件-ABB机器人安全保护机制认知

主讲老师：

ABB机器人安全保护机制认知工业机器人应用与编程同学们，不当操作或者发生危险时，我们需要及时按下紧急停止按钮，紧急停止的功能是如何生效的呢？知识导入紧急停止按钮是依靠安全保护机制生效的，ABB机器人的安全保护机制通过多种安全回路和安全装置的应用，确保了机器人操作的安全性。这些机制的设计考虑了不同的操作模式和环境，为机器人与人员的互动提供了多重保护措施。ABB机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如门互锁开关、安全光幕和安全垫等。最常用的是机器人单元的门互锁开关，打开此装置可暂停机器人。控制器有四个独立的安全保护机制，分别为常规模式安全保护停止（GS）、自动模式安全保护停止（AS）、上级安全保护停止（SS）和紧急停止（ES），见下表。知识导入安全保护保护机制GS在任何操作模式下都有效AS在自动操作模式下有效SS在任何操作模式下都有效ES在急停按钮被按下有效INDUSTRIALROBOT目录ABB机器人紧急停止安全保护机制（ES）01ABB机器人自动模式下安全保护机制（AS）02ABB机器人紧急停止后的恢复操作03INDUSTRIALROBOTABB机器人紧急停止安全保护机制（ES）01将安全面板的XS7与XS8的第1脚与第2脚的连接断开，机器人就会进入紧急停止状态，如图所示。控制原理一、ABB机器人紧急停止安全保护机制（ES）XS7与XS8引脚图将XS7和XS8端子的第1脚与第2脚短接线取出。外部紧急停止连接说明一、ABB机器人紧急停止安全保护机制（ES）外部急停接线图XS7的ES1与XS8的ES2要分别单独接入无源NC常闭触点。外部紧急停止连接说明一、ABB机器人紧急停止安全保护机制（ES）外部急停接线图如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2，同断同通。外部紧急停止连接说明一、ABB机器人紧急停止安全保护机制（ES）外部急停接线图INDUSTRIALROBOTABB机器人自动模式下安全保护机制（AS）02二、ABB机器人自动模式下安全保护机制（AS）将安全面板的XS9的5脚与6脚、11脚与12脚的连接断开，机器人就会进入自动停止状态，如图所示。控制原理XS9引脚图二、ABB机器人自动模式下安全保护机制（AS）将5脚与6脚、11脚与12脚的短接线取出。AS1和AS2分别单独接入无源NC常闭触点。外部自动停止连接说明外部自动停止接线图二、ABB机器人自动模式下安全保护机制（AS）如果要接入自动模式安全保护停止信号，就必须同时使用AS1和AS2，同断同通。外部自动停止连接说明外部自动停止接线图INDUSTRIALROBOTABB机器人紧急停止后的恢复操作03三、ABB机器人紧急停止后的恢复操作机器人系统在紧急停止后，需要进行以下的操作后才可恢复到正常的状态。机器人处于紧急停止状态，如图所示。机器人处于紧急停止状态三、ABB机器人紧急停止后的恢复操作机器人系统在紧急停止后，需要进行以下的操作后才可恢复到正常的状态。松开急停按钮。按钮状态的切换急停按钮电机通电/复位按钮按下电机通电/复位按钮，如图所示。三、ABB机器人紧急停止后的恢复操作机器人系统在紧急停止后，需要进行以下的操作后才可恢复到正常的状态。机器人系统恢复到正常状态，如图所示。机器人系统恢复正常状态课堂小结SUMMARY以ABB工业机器人为例，认识ABB机器人的安全保护机制，掌握